Unidad Nº07-Movimiento plano de cuerpos rígidos:

Métodos de la energía y cantidad de movimiento

7.1 Introducción
Se utilizara el método del trabajo y la energía y el impulso y la cantidad de
movimiento para analizar el movimiento plano de cuerpos rígidos y de sistemas de
cuerpos rígidos.

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7.2 Principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido
Método que trabaja con velocidades y desplazamiento, trabajando con cantidades
escalares. En el análisis de movimiento del cuerpo rígido se considera a un numero n
de partículas de masa Δm𝑖 . Se trabaja con la ecuación.
𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2
La energía cinética total se obtiene las cantidades
𝑛
escalares:
1
𝑇= ∆𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2
𝑖=1
La expresión de 𝑈1→2 representa todas las fuerzas que actúan sobre las distintas
partículas del cuerpo, ya sean internas o externas. Pero el trabajo de las fuerzas
internas que mantiene unidas las partículas de un cuerpo rígido es cero.

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7.2 Principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido
Se tienen dos partículas A y B de un cuerpo rígido con dos fuerzas
iguales y opuestas F y –F que se ejercen entre si. Se tienen
pequeños desplazamiento dr y dr’ los cuales son diferentes peor
tienen la misma magnitud ya que las partículas deben de estar a la
misma distancia o no seria un cuerpo rígido. El trabajo de las fuerzas
internas es igual en magnitud pero opuesto en dirección sumando
cero. El trabajo total de las fuerzas (𝑈1→2 ) se reduce a las fuerzas
externas que actúan sobre el cuerpo durante su desplazamiento.

Figura 7.1 Beer Johnston 10ma edición

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7.3 Trabajo de las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo rígido
El trabajo de una fuerza F durante un desplazamiento de A1 a
A2:
𝐴2
𝑈1→2 = 𝑭 ∙ 𝑑𝒓
𝐴1
𝑆2
𝑈1→2 = 𝐹𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑑𝑠
𝑆1
Es conveniente calcular el trabajo de un par sin considerar por
separado el trabajo de cada una de las fuerzas que lo forman.
Se tiene F y –F que forman un par M que actúa en el cuerpo
rígido (figura 7.2).
Figura 7.2 Beer Johnston 10ma edición

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7.3 Trabajo de las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo rígido
Se tienen desplazamientos que trasladan de A,B a A’,B’’ y se
dividen en dos partes de traslación. La primera parte ambos
puntos tiene un mismo desplazamiento dr1. En la segunda
parte el punto A’ es fijo y B’ se mueve a B’’ a través de un dr2
de magnitud 𝑑𝑠2 = 𝑟𝑑𝜃.
En la primera parte el trabajo de ambas fuerzas es cero al
tener misma magnitud y sentidos opuestos.
En la segunda parte solo se tiene trabajo de la fuerza positiva
𝑑𝑈 = 𝐹𝑑𝑠2 = 𝐹𝑟𝑑𝜃 . Se reemplaza Fr al ser un par de
momento M.
𝑑𝑈 = 𝑀𝑑𝜃 Figura 7.2 Beer Johnston 10ma edición

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7.3 Trabajo de las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo rígido
El 𝑑𝜃 es un pequeño ángulo expresado en radianes e indica
que el cuerpo gira. El trabajo en una rotación finita se obtiene
integrando el ángulo 𝜃 en sus posiciones finales e iniciales.
𝜃2
𝑈1→2 = 𝑀 𝑑𝜃
𝜃1

𝑈1→2 = 𝑀(𝜃2 − 𝜃1 )

Figura 7.2 Beer Johnston 10ma edición

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7.4 Energía Cinética de un Cuerpo Rígido en movimiento
Plano
Considere un cuerpo rígido de masa m en movimiento plano, la energía
cinética se escribe: 𝑛
1 1
2
𝑇 = 𝑚𝑣 + ∆𝑚𝑖 𝑣′2𝑖
2 2
𝑖=1
Si 𝑣′𝑖 de la velocidad relativa de 𝑃𝑖 es igual
𝑛
al producto 𝑟′𝑖 𝜔
1 1
𝑇 = 𝑚𝑣 2 + 𝑟′2𝑖 ∆𝑚𝑖 𝜔2
2 2
𝑖=1
1 2
1 2
𝑇 = 𝑚𝑣 + 𝐼𝜔
2 2
La energía cinética se descompone en dos partes, la energía cinética
1
𝑚𝑣 2 asociada con el movimiento del centro de masa. La segunda
2 1
asociada con 𝐼𝜔2 la rotación alrededor de G. Figura 7.3 Beer Johnston 10ma edición
2

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7.5 Sistemas de cuerpos rígidos
Si se tiene un problema con varios cuerpos rígidos, se hace un análisis por separado y
el principio del trabajo y la energía se aplica a cada cuerpo. Sumando todas las energías
cinéticas y sumando el trabajo de todas las fuerzas para el sistema se tiene:
𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2
El método es útil particularmente para problemas de miembros conectados por
pasadores, bloques, poleas que se conectan mediante cuerdas inextensibles y
engranes dentados. El trabajo de las fuerzas internas es considerado cero al presentar
las mismas pares iguales y opuestos. El trabajo de 𝑈1→2 se considera como cero.

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7.6 Conservación de la energía
Un cuerpo rígido al moverse bajo la acción de fuerzas conservativas, se
escribe de la siguiente manera:
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
La suma de la energía cinética y energía potencial permanece
constante. Para la energía cinética se debe incluir como se menciono
1 1
anteriormente la traslacional ( 𝑚𝑣 2 ) y la potencial ( 𝐼𝜔2 ).
2 2
Se considera una barra AB de longitud l y de masa m. Si la barra se
suelta desde el reposo y se desea determinar la velocidad angular
después de haber girado θ (figura 7.4 b). Si consideramos el eje
coordenado x en la posición inicial se tiene:
𝑇1 = 0 𝑦 𝑉1 = 0.

Figura 7.4 Beer Johnston 10ma edición

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7.6 Conservación de la energía
1
Al girar la barra θ el centro G se encuentra a 𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃 por debajo del
2
nivel de referencia.
1 1
𝑉2 = − 𝑊𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
2 2
Para la energía cinética se ubica el centro instantáneo de rotación C,
1 1
siendo 𝐶𝐺 = 𝑙 y 𝑣2 = 𝑙𝜔 se tiene:
2 2 2
1 1 1 1 1 1
𝑇2 = 𝑚𝑣22 + 𝐼𝜔22 = 𝑚 𝑙𝜔 + 𝑚𝑙 2 𝜔2
2 2 2 2 2 12
1 𝑚𝑙 2 2
𝑇2 = 𝜔
2 3
𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2
1 𝑚𝑙 2 2 1
0= 𝜔 − 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
2 3 2 1/2
3𝑔
𝜔= 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑙 Figura 7.4 Beer Johnston 10ma edición

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17.14 Beer Johnston pág. 911 10ma edición
La polea doble que se muestra tiene una masa de
15 kg y un radio de giro centroidal de 160mm. El
cilindro A y el bloque B están unidos a cuerdas
que se enrollan sobre las poleas en la forma que
se indica. El coeficiente de fricción cinética entre
el bloque B y la superficie es 0.2. Si se sabe que el
sistema está en reposo en la posición indicada
cuando se aplica una fuerza constante de P=200 N
al cilindro A, determine a) la velocidad del cilindro
A cuando este pega en el suelo, b) la distancia
total que el bloque B se mueve antes de quedar
en reposo.

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Ejercicio
Si el motor ejerce una fuerza constante de P=300 N
en el cable enrollado alrededor del borde externo
del carrete, determine la velocidad del cilindro de
50 kg después de que ha recorrido una distancia
de 2 m. Inicialmente el sistema está en reposo. El
carrete tiene una masa de 25 kg y el radio de giro
con respecto a su centro de masa A es 𝐾𝐴 =
125 𝑚𝑚.

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