Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:

Fuerzas y aceleraciones
6.4 Movimiento plano de un cuerpo rígido-Principio de
D’Alembert
Considere una placa rígida de masa m bajo la acción de fuerzas
externas 𝑭𝟏 , 𝑭𝟐 , 𝑭𝟑 , … (Figura 6.4). Sustituyendo 𝑯𝑮 en 𝑴𝑮 = 𝑯𝑮
y considerando las ecuaciones fundamentales de movimiento:
𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 𝑀𝐺 = 𝐼𝛼

Las ecuaciones nos indican que la aceleración del centro de masa y

la aceleración angular se obtiene determinando las resultantes de
fuerzas y momentos alrededor de G. Por lo tanto el movimiento de
la placa esta definido por el 𝑭𝑹 y el 𝑴𝑹 alrededor de G de las
fuerzas externas.

Figura 6.4 Beer Johnston 10ma edición

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:
Fuerzas y aceleraciones
6.4 Movimiento plano de un cuerpo rígido-Principio de
D’Alembert
El movimiento como depende de 𝑭𝑹 y el 𝑴𝑹 se concluye que dos
sistemas son equipolentes si tienen el mismo 𝑭𝑹 y el 𝑴𝑹 . También
equivalentes si tienen el mismo efecto en el cuerpo rígido.
Considerar el sistema de fuerzas externas que actúan sobe un
cuerpo rígido (figura 16.6) y su sistema de fuerzas efectivas con las
partículas del cuerpo (figura 16.7). El sistema es equipolente y
equivalente, por lo tanto las fuerzas externas que actúan sobre un
cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen. La conclusión obtenida se
conoce como el principio de D’Alembert.

Figura 6.6-7 Beer Johnston 10ma edición

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:
Fuerzas y aceleraciones
6.4 Movimiento plano de un cuerpo rígido-Principio de
D’Alembert
Traslación
La aceleración angular del mismo es cero y sus fuerzas efectivas se
reducen al vector 𝑚𝒂 fijo en G (Figura 16.8). La resultante de las
fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rígido en traslación
pasan por el centro del cuerpo y es 𝑚𝒂
Rotación centroidal
Una placa o un cuerpo simétrico gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano y pasa por su centro de masa G el cuerpo
esta en rotación centroidal. Siendo 𝒂 igual a cero las fuerzas
efectivas se reducen a 𝐼𝜶 (Figura 16.9). Las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo en una rotación centroidal son
equivalentes a un par momento 𝐼𝜶.
Figura 6.7-8 Beer Johnston 10ma edición

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:
Fuerzas y aceleraciones
6.4 Movimiento plano de un cuerpo rígido-Principio de
D’Alembert
Movimiento plano general
Comparando las tres figuras del punto de vista de la cinética, el
movimiento plano más general de un cuerpo simétrico con
respecto a un plano de referencia puede reemplazarse por una
suma de traslación y rotación centroidal. Se requiere que el centro
de masa del cuerpo sea el punto de referencia.
Las ecuaciones 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 , 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 analizadas anteriormente
son iguales a las ecuaciones de movimiento, se verifica que el
centro de masa G de un cuerpo rígido en movimiento plano se
mueve como si la masa total del cuerpo estuviera concentrada en
ese punto y como si todas las fuerzas externas actuaran sobre el.
Figura 6.7-8 Beer Johnston 10ma edición

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:
Fuerzas y aceleraciones
6.4 Movimiento plano de un cuerpo rígido-Principio de
D’Alembert
Movimiento plano general
En el movimiento plano de un cuerpo rígido la resultante de las
fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo no pasa por el centro
de masa de este mismo.
Además las ecuaciones de movimiento serian validas si el cuerpo
rígido se hubiera restringido a girar alrededor de un eje fijo que
pasa por G. Por lo tanto un cuerpo rígido en movimiento plano gira
alrededor de su centro de masa como si este punto estuviera fijo.

Figura 6.7-8 Beer Johnston 10ma edición

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:
Fuerzas y aceleraciones
6.5 Solución de problemas que implican el movimiento de
un cuerpo rígido
Se busca una relación entre las dos graficas. Se presentan de acuerdo
a la gráfica 16.10 valores opuestos al vector inercia y par inercial.
Obteniéndose un sistema equivalente a cero y el cuerpo esta en
equilibrio dinámico. Se recomienda utilizar las ecuaciones de DCL y
las resultantes de la aceleración lineal y angular.
1. Utilizar representación gráfica del C.R.
2. Plantea dos partes, la primera para cinética y cinemática. La
segunda para el análisis de fuerzas y vectores utilizado en estática.
3. Dibuja diagrama de 𝑚𝒂 asociado al movimiento de G y el par 𝐼𝜶
asociado a la rotación con respecto a G.
4. En el análisis de movimiento se utiliza el método del trabajo y
energía, el método de impulso y cantidad de movimiento.
Figura 6.9 Beer Johnston 10ma edición

DINÁMICA CIV4
Unidad Nº06-Movimiento plano de cuerpos rígidos:
Fuerzas y aceleraciones
6.6 Sistemas de cuerpos rígidos
El método anterior también puede usarse para resolver problemas de
movimiento plano de varios cuerpos rígidos. Cada parte del sistema
debería tener un diagrama similar a las figuras del costado. Los
diagramas deben de incluir todas las fuerzas externas, vectores de
𝑚𝒂 y los pares 𝐼𝜶 asociados con las partes del sistema. Sin embargo
las fuerzas externas como las ejercidas por los cables de conexión
pueden omitirse ya que ocurren en pares de fuerzas iguales y
opuestas, y por ello son equipolentes a cero. Las ecuaciones
obtenidas al expresar que un sistema de fuerzas externas es
equipolente a un sistema de fuerzas efectivas y se resuelve para las
incógnitas restantes.

Figura 6.9 Beer Johnston 10ma edición

DINÁMICA CIV4
16.27 Beer Johnston pág. 864 10ma edición
El tambor de freno, de 8 pulg de radio, está unido
a un volante más grande que no se muestra. El
momento de inercia de la masa total del tambor y
del volante es de 14 lb*pie*s2 y el coeficiente de
fricción cinética entre el tambor y la zapata del
freno es de 0.35. Si la velocidad angular del
volante es de 360 rpm en sentido contrario al de
las manecillas del reloj cuando se aplica una
fuerza P de 75 lb de magnitud al pedal C,
determine el número de revoluciones realizadas
por el volante antes de detenerse.

DINÁMICA CIV4
16.38 Beer Johnston pág. 865 10ma edición
Los discos A y B están atornillados uno al otro, y
los cilindros D y E están unidos a cuerdas
independientes enrolladas sobre los discos. Una
cuerda sencilla pasa sobre los discos B y C. El disco
A pesa 20 lb y los discos B y C pesan 12 lb cada
uno. Puesto que el sistema se suelta desde el
reposo y que no ocurre deslizamiento entre las
cuerdas y los discos, determine la aceleración a)
del cilindro D, b) del cilindro E.

DINÁMICA CIV4