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DOCENTE: ING. HOGO ROJAS AJATA

MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL

TEMA: SISTEMA DE CONTROL PARA LA SELECCIÓN

DE PRODUCTOS DE ACUERDO A SU PESO

SEMESTRE: SEPTIMO

UNIVERSITARIO: EFRAIN LOPEZ LUCANA

TURNO: TRABAJO

FECHA: 25/ 11 / 09
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 ÍNDICE GENERAL

Paginas

CAPITULO I

1.1 INTRODUCCION…………………………………………………………….1

1.2 PROBLEMÁTICA PRICCIPAL……………………………………………..1

1.2.1 PROBLEMÁTICA ESPECIFICA……………………………………………1

1.3 OBJETIVO PRINCIPAL……………………………………………………..2

1.3.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS………………………………………………..2

1.4 JUSTIFICACION……………………………………………………………..2

1.4.1 JUSTIFICACION CIENTIFICA……………………………………………...2

1.4.2 JUSTIFICACION TECNICA…………………………………………………2

1.4.3 JUSTIFICACION SOCIAL…………………………………………………...3

1.4.4 JUSTIFICACION ECONOMICA…………………………………………….3

1.5 ALCANCES……………………………………………………………………3

1.6 LIMITES………………………………………………………………………..3

CAPITULO II

2.1 INTRODUCCION………………………………………………………………4

2.2 INGENIERIA DE CONTROL…………………………………………………4

2.2.1 MARCO CONCEPTUAL……………………………………………………...4

2.2.1.1FUNCINAMIENTO DEL SELECCIONADOR DE FRUTA………………..4

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2.2.1.2 SISTEMA ELECTRONICO…………………………………………………5

2.3 METODOLOGIA DE DISEÑO……………………………………………...19

2.4 PRUEBAS Y VALIDACIONES……………………………………………..22

2.5 COSTO / BENEFICIO………………………………………………………23

CAPITULO III

3.1 INTRODUCCION……………………………………………………………29

3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES………………………………………………..29

3.3 METODOLIGIA DE DISEÑO……………………………………………...29

3.3.1 ESPECIFICACIONES DEL DISEÑO……………………………………..29

3.3.2 FASES DEL PROYECTO………………………………………………….30

3.3.3 DESCRIPCION DEL SISTEMA DE MOTORES………………………...33

3.4 PRUEBAS Y VALIDACIONES…………………………………………….34

3.4.1 PRUEBAS ALFA…………………………………………………………….34

3.5 COSTO / BENEFICIO………………………………………………………35

CAPITULO IV

4.1 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES..…………………………..37

4.2 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS………………………………………37

ANEXOS

IMÁGENES DEL PROYECTO……………………………………………………38

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 ÍNDICE DE FIGURAS

Paginas

Figura 1. Resistencia……………………………………………………………5

Figura 2. Tabla de resistencias………………………………………………...6

Figura 3. Potencia de Resistencias……………………………………………7

Figura 4. Resistencias en serie y paralelo…………………………………….7

Figura 5. Capacitor……………………………………………………………..10

Figura 6. Partes del motor……………………………………………………..12

Figura 7. Carcasa del motor…………………………………………………...13

Figura 8. Diseño de polos………………………………………………………13

Figura 9. Motor DC……………………………………………………………...14

Figura 10. Función de compuertas lógicas…………………………………...17

Figura 11. Ciclo de vida RUP…………………………………………………..20

Figura 12. Sistema de control para seleccionar productos………………….29

Figura 13. Sistema de control del motor DC………………………………….30

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CAPÍTULO I

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Capítulo I

1.1 INTRODUCCION

Con el uso acelerado de técnicas y herramientas en sistemas digitales, tanto

en circuitos como en el diseño del mismo y con el aumento de integración de
la electrónica se han generado muchos equipos que se basan en sistemas
de control. Estos sistemas se basan principalmente en motores de distintas
capacidades electrónicas, ofrecen soluciones óptimas pos su potencia y en
circuitos para muchas aplicaciones.

El incremento de las exigencias y la complejidad de aplicaciones puestas en

el mercado han cambiado el uso de motores convencionales. Para responder
estas exigencias es necesario usar metodologías de trabajo que nos
permitan dar una respuesta optima usando diseños lógicos, haciendo
pruebas y luego implementarlo.

Cuando se usa metodologías de trabajo se dan cambios en el diseño de

motores DC de doble sentido. Accionar un motor DC es muy simple y solo
es necesario aplicar la tensión de alimentación entre sus bornes. Para invertir
el sentido de giro basta con invertir la alimentación y el motor comenzará a
girar en sentido opuesto.

En este sistema de control se controlará el peso de frutas y asá poder

seleccionar entre frutas grandes y frutas pequeñas, este proceso selo
realizará con un final de carrera el cual identificara el peso de la fruta y
mandará una señal al motor el cual invertirá el giro del motor. Para validar
este sistema de control se utiliza un prototipo a escala el cual demostrará de
forma real dicho proceso.

1.2 PROBLEMÁTICA PRINCIPAL

Haciendo un análisis preliminar a este trabajo de investigación se encontró el

siguiente problema:
No existe un sistema de control para la selección de frutas.

1.2.1 PROBLEMÁTICA ESPECÍFICA

Estudiando el problema principal se llego a la conclusión de que en La Paz,

específicamente en los yungas no existe un sistema de control que mida el
peso de la fruta y lo seleccione de acuerdo al mismo.

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1.3 OBJETIVO PRINCIPAL

Es desarrollar un sistema de control para la selección de frutas, que sea

óptimo, eficiente y de buena calidad al momento de su uso.

1.3.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Desarrollar un sistema de control que seleccione la fruta de acuerdo a

su peso.

• Realizar un modelo de control, teniendo en cuenta la funcionalidad del

mismo, costos, tiempo de ejecución, etc.

• Lograr la funcionalidad eficiente del seleccionador en base a motores,

que responda a mandos instalados en el circuito.

• Monitorear constantemente el sistema de control para ver si se

presentan fallas y corregirlos de inmediato.

• Mostrar los resultados obtenidos y el funcionamiento del sistema de

control a personas interesadas en el sistema.

1.4 JUSTIFICACION

1.4.1 JUSTIFICACION CIENTÍFICA

Este sistema de control se justifica científicamente por que usará modelos

matemáticos, como por ejemplo la transformada de LaPlace que se aplicara
al circuito utilizado.

1.4.2 JUSTIFICACION TÉCNICA

Este sistema de control tiene justificación técnica por que se usará

diagramas de bloques para el modela miento del sistema, se usarán
circuitos digitales y electrónicos y en especial motores de doble sentido que
harán funcionar el sistema en su totalidad.

En ente sistema de control no se utilizará ningún lenguaje de programación

por que el sistema no lo requiere por el momento, pero para mejorar este
sistema si es necesario.

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1.4.3 JUSTIFICACION SOCIAL

Este sistema de control se justifica socialmente porque al desarrollar este

sistema esteremos satisfaciendo las necesidades de muchas personas que
se dedican a la producción y comercialización de frutas.

Porque el proceso de selección será más rápido y eficiente, ahorraran en

costos de contratación de personal y en lo más importante para una
empresa que es el tiempo

1.4.4 JUSTIFICACION ECONÓMICA

Este sistema de control se justifica económicamente por que tiene un gran

beneficio económico para la empresa que implemente este sistema de
control, porque rebajaran los costos de contratación de personal y su
producción y comercialización serán mucho más eficientes.

1.4.5 ALCANCES

Este sistema de control actualmente solo identificará el peso de la fruta y lo

seleccionará de acuerdo a su pesó, no mostrará el peso de la fruta por un
dispositivo de salida.

1.4.6 LIMITES

Este sistema de control tiene un límite para la selección de de la fruta

cuando este es pesado, una vez llegando al límite de la banda cae en caja
y se activa el final de carrera (sensor) y la banda gira en otro sentido.

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 CAPÍTULO II

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Capítulo II

2.1 INTRODUCCION

A lo largo del capítulo anterior se observaron las características para el

desarrollo del sistema de control, en este capítulo se estudiara cada uno de
los componentes para el sistema de control de peso y selección de
productos, dando conceptos y/o definiciones y definiremos algunas
características de los subsistemas.

2.2 INGENIERIA DE CONTROL

Es un área de la ingeniería y forma parte de la ingeniería automática. Se

centra en el control de los sistemas dinámicos mediante el principio de la
realimentación, para conseguir que las salidas de los mismos se acerquen lo
más posible a un comportamiento predefinido, esta rama de la ingeniería
tiene como herramienta los métodos de la teoría de modelos matemáticos.

2.2.1 MARCO CONCEPTUAL (DEFINICION Y/O CONCEPTOS DE TERMINOS

BASICOS)

2.2.1.1 FUNCIONAMIENTO DEL SELECCIONADOR DE FRUTA

Máquina para la selección de fruta, para todo tipo de fruta, que teniendo por
finalidad distribuir uniformemente el fruto procedente de una maquina de secado
previa, para su desplazamiento ante los operarios que han de efectuar la
eliminación manual de aquellos frutos defectuosos, se caracteriza por estar
constituida por dos bandas transportadoras, en la que se establecen una
pluralidad de canalizaciones paralelas, cuyo fondo queda definido por respectivas
cintas transportadoras, siendo dichas canalizaciones de longitudes distintas, de
manera que cada una de ellas se interrumpe a nivel de una mesa de trabajo,
incorporando cada una de estas mesas de trabajo una plataforma de rodillos en la
que dichos rodillos están sometidos a un movimiento giratorio, que son
provocados por dos motores DC de doble sentido, todo ello de forma que los
frutos se desplazan ante los operarios situados a ambos lados de la mesa a la vez
que giran sobre sí mismos para mostrar toda su superficie, habiéndose previsto
que cada una de estas mesas desemboque por su extremidad libre y a través de
un sensor final de carrera situada en medio de la cinta transportadora y los
rodillos, dicho sensor nos indicara el peso de la fruta y luego pasará a la cinta
seleccionadora para su embase respectivo, vertiendo estas cintas transportadoras
inferiores y transversales sobre una cinta transportadora longitudinal, común a
todas las anteriores y constitutiva del medio de evacuación de los frutos admitidos

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como validos hacia el exterior de la maquina, como por ejemplo hacia una fase de
calibrado de dichos frutos.

2.2.1.2 SISTEMA ELECTRONICO

RESISTENCIA

Una resistencia es un artilugio dentro de un circuito que lo único que

hace es consumir potencia. Pero qué lindo con lo faltos que estamos de
energía y a alguien se le ocurrió inventar algo que no hace más que
consumir más energía.

Si, a alguien se le ocurrió, y esto se debe a que gracias a las

resistencias nosotros podemos controlar el voltaje que recibe cada
componente del circuito y así mismo la corriente que va a pasar a
través de ellos.

Hay resistencias de todos tipos, de carbón, de vidrio, de película

metálica y unas lentejitas muy simpáticas que se ven cuando uno abre
las radios y esas cosas.

Figura 1. Resistencia

La resistencia es una propiedad de un material, es decir, depende de

éste y de sus características. La resistencia varía en función de la
densidad del material, del largo y del área transversal que tenga, así
como de un parámetro que se llama resistividad que es propio de cada
material.

El valor de una resistencia se mide en Ohm (si, gracias a un sujeto de

apellido Ohm) y se denota por la letra griega Ohmega . Para saber
qué valor tiene la resistencia que uno compra en una tienda de
electrónica, éstas vienen con un código marcado con colores. Aquí se
muestra una tabla de una resistencia típica:

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 Figura 2. Tabla de Resistencias

Esta bastante completa. No vamos a cubrir las resistencias de lentejita

porque están bastante pasadas de moda y no son para nada fáciles de
encontrar en el comercio. Como se puede apreciar en la tabla, uno
toma su pequeña resistencia, la posiciona de la forma más parecida a
como se muestra en la imagen de arriba, y luego compara los colores.
Lo más difícil de distinguir son el naranjo con el rojo y el café con el
violeta, y realmente son complejos. Una forma sencilla de saber que
colores son, es teniendo de antemano la lista de compras que uno llevo
cuando fue a comprar los componentes que necesitaba, ósea, si no
había ninguna resistencia de 33000, sin embargo si había una de
2200, entonces lo más probable es que uno se encuentre frente a su
primer episodio de daltonismo resistivo.

La potencia que consume una resistencia depende mayormente de su

tamaño, como muestra la siguiente imagen:

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 Figura 3. Potencias de las Resistencias

Es muy relativo al tamaño, por lo que es bueno tener en la lista así

mismo las potencias máximas de consumo que necesitamos de cada
resistencia. Por lo general para la electrónica que utilizaremos las
resistencias de 1/4 W o 1/2 W son las más vistas (al menos es la que se
utilizaran en este sistema de control).

Suma de resistencias:

Como se puede apreciar en la imagen, abajo, se observa la simbología

utilizada para representar las resistencias en el diagrama de un circuito.
Existen dos clases de circuitos, los que van en paralelo, y los que van
en serie. En los circuitos en paralelo, el voltaje aplicado a cada
componente se conserva, es decir, es el mismo para todos los
componentes que se encuentran en paralelo. En un circuito en serie, es
la corriente la que se conserva para todos los componentes que se
encuentren conectados en serie.

Figura 4. Resistencias en Serie y Paralelo

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 Como se observa en la imagen, en la parte a se observan resistencias
conectadas en serie, y en la parte b están conectadas en paralelo. Para
diferenciar ambos tipos de resistencias es justamente porque varias
resistencias juntas se pueden sumar y transformarse en una sola
resistencia equivalente.

FINALES DE CARRERA

Dentro de los componentes electrónicos, se encuentra el final de

carrera o sensor de contacto (también conocido como "interruptor de
límite") o limit switch, son dispositivos eléctricos, neumáticos o
mecánicos situados al final del recorrido de un elemento móvil, como
por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar señales
que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden
contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en inglés),
cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operación que
cumplan al ser accionados, de ahí la gran variedad de finales de carrera
que existen en mercado.

Generalmente estos sensores están compuestos por dos partes: un

cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el
movimiento. Su uso es muy diverso, empleándose, en general, en todas
las máquinas que tengan un movimiento rectilíneo de ida y vuelta o
sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o
recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc.

Los finales de carrera están fabricados en diferentes materiales tales

como metal, plástico o fibra de vidrio.

Modelos

Dentro de los dispositivos sensores de final de carrera existen varios

modelos:

Honeywell de seguridad: Este final de carrera está incorporado dentro

de la gama GLS de la empresa Honeywell y se fabrica también en
miniatura, tanto en metal como en plástico, con tres conducciones
metálicas muy compactas.

Fin de carrera para entornos peligrosos: Se trata en concreto de un

microinterruptor conmutador monopolar con una robusta carcasa de
aluminio. Esta cubierta ha sido diseñada para poder soportar
explosiones internas y para poder enfriar los gases que la explosión
genera en su interior. Este interruptor se acciona mediante un actuador
de la palanca externo de rodillo que permite un ajuste de 360º.

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 Set crews: Estos tipos de finales de carrera se utilizan para prevenir
daños en el sensor provocados por el objeto sensado. Están
compuestos por un cilindro roscado conteniendo un resorte con un
objetivo de metal el cual es detectado por el sensor inductivo por lo que
puede soportar impactos de hasta 20 N sin sufrir daños.

CAPACITORES

Son dispositivos que almacena energía eléctrica. Está formado por un

par de superficies conductoras, generalmente en forma de tablas,
esferas, sometidos a una diferencia potencial adquieren una
determinada carga eléctrica, positiva en una de las placas y negativa en
la otra.

La mayoría de los capacitores que superan el valor de 1 uF poseen

impreso su valor como por ejemplo 1uF, 22uF, 100uF, etc., por lo que
no tendremos inconvenientes a la hora de controlar su valor.
Pero existen algunos, especialmente aquellos en que su valor es
inferior a 1uF, que poseen una cifra de tres números solamente.

Lo primero que debemos tener en cuenta es que los valores en estos

casos pasan a expresarse en PICOFARADIOS. De las tres cifras, las
dos primeras son las que se consideran más significativas, siendo la
tercera el multiplicador.

Los valores de multiplicación los vemos en la siguiente tabla :

Tercer Dígito Multiplicador
0 1
1 10
2 100
3 1,000
4 10,000
5 100,000
6 no se usa
7 no se usa
8 .01
9 .1

Por ejemplo si tenemos que un capacitor es 104, su valor será 10 más 4

ceros, o bien, 10 X 10,000 que es igual a 100,000 pF . Lo que también
se puede decir cómo .1uF. Otro ejemplo sería 470. Tendríamos 47 y la
tercer cifra nos indica que serían cero ceros los que siguen, o bien las

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 dos primeras cifras multiplicadas por 1. Esto nos daría un capacitor de
47pF.

Luego de los tres dítos encontramos generalmente una letra que nos
indicará la tolerancia de fabricación expresada en porcentaje.

La siguiente tabla nos muestra los distintos porcentajes que

encontraremos.
Letra Tolerancia del Capacitor
D +/- 0.5 pF
F +/- 1%
G +/- 2%
H +/- 3%
J +/- 5%
K +/- 10%
M +/- 20%
P +100% ,-0%
Z +80%, -20%

Entonces si encontramos un capacitor que diga 103J sabremos que el

mismo será de 10,000 pF con una tolerancia del +/-5%. Una última
aclaración sería explicar las unidades submúltiplos de uF.
Estas serían: Picofaradios y Nanofaradios .Las equivalencias pueden
verse en la siguiente tabla.

102 1.000 pF 1 nF 0,001uF

103 10.000pF 10nF 0,01uF
104 100.000pF 100nF 0,1uF
105 1.000.000pF 1.000nF 1uF

Figura 5. Capacitor

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 MOTOR DC

Micro motores DC (Direct Current) o también llamados CC (corriente

continua) de los usados generalmente en robótica. Los hay de distintos
tamaños, formas y potencias, pero todos se basan en el mismo principio
de funcionamiento.

Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la

tensión de alimentación entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro
basta con invertir la alimentación y el motor comenzará a girar en
sentido opuesto.

A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los

motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una
posición específica. Estos simplemente giran a la máxima velocidad y
en el sentido que la alimentación aplicada se los permite.

El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas

fundamentales:

Rotor
Estator

Dentro de éstas se ubican los demás componentes como:

• Escobillas y portaescobillas
• Colector
• Eje
• Núcleo y devanado del rotor
• Imán Permanente
• Armazón
• Tapas o campanas

Tabla de Estructura

La siguiente tabla muestra la distribución de las piezas del motor:

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 Rotor

Constituye la parte móvil del motor, proporciona el torque para mover a

la carga.

Está formado por:

Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotación al

núcleo, devanado y al colector.

Núcleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de

acero, su función es proporcionar un trayecto magnético entre los polos
para que el flujo magnético del devanado circule.

Figura 6. Partes del Motor

Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parásitas en el

núcleo. El acero del núcleo debe ser capaz de mantener bajas las
pérdidas por histéresis. Este núcleo laminado contiene ranuras a lo
largo de su superficie para albergar al devanado de la armadura
(bobinado).

Devanado: Consta de bobinas aisladas entre sí y entre el núcleo de la

armadura. Estas bobinas están alojadas en las ranuras, y están
conectadas eléctricamente con el colector, el cual debido a su
movimiento rotatorio, proporciona un camino de conducción conmutado.
Colector: Denominado también conmutador, está constituido de
láminas de material conductor (delgas), separadas entre sí y del centro
del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos
elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje
del rotor, de modo que gira con éste y está en contacto con las
escobillas. La función del colector es recoger la tensión producida por el
devanado inducido, transmitiéndola al circuito por medio de las
escobillas (llamadas también cepillos)

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 Estator

Constituye la parte fija de la máquina. Su función es suministrar el flujo

magnético que será usado por el bobinado del rotor para realizar su
movimiento giratorio.

Está formado por:

Armazón: Denominado también yugo, tiene dos funciones primordiales:

servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo
magnético del rotor y del imán permanente, para completar el circuito
magnético.

Figura 7. Carcasa del motor

Imán permanente: Compuesto de material ferromagnético altamente

remanente, se encuentra fijado al armazón o carcasa del estator. Su
función es proporcionar un campo magnético uniforme al devanado del
rotor o armadura, de modo que interactúe con el campo formado por el
bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la
interacción de estos campos.

Figura 8. Diseño de Polos

Escobillas: Las escobillas están fabricadas se carbón, y poseen una

dureza menor que la del colector, para evitar que éste se desgaste
rápidamente. Se encuentran albergadas por los portaescobillas. Ambos,

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 escobillas y portaescobillas, se encuentran en una de las tapas del
estator.

La función de las escobillas es transmitir la tensión y corriente de la

fuente de alimentación hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado
del rotor.

La función del portaescobillas es mantener a las escobillas en su

posición de contacto firme con los segmentos del colector. Esta función
la realiza por medio de resortes, los cuales hacen una presión
moderada sobre las escobillas contra el colector. Esta presión debe
mantenerse en un nivel intermedio pues, de ser excesiva, la fricción
desgastaría tanto a las escobillas como al colector; por otro lado, de ser
mínima esta presión, se produciría lo que se denomina "chisporroteo",
que es cuando aparecen chispas entre las superficies del colector y las
escobillas, debido a que no existe un buen contacto.

Figura 9. Motor DC

TRANSISTORES

Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulación de una

corriente grande mediante una señal muy pequeña. Existe una gran
variedad de transistores. En principio, se explicarán los bipolares. Los
símbolos que corresponden a este tipo de transistor son los siguientes:

Transistor NPN Estructura de un transistor NPN

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 Transistor PNP Estructura de un Transistor PNP

FUNCIONAMIENTO BASICO

Cuando el interruptor SW1 está abierto no circula intensidad por la Base

del transistor por lo que la lámpara no se encenderá, ya que, toda la
tensión se encuentra entre Colector y Emisor. (Figura 1)

Figura 1 Figura 2
Cuando se cierra el interruptor SW1, una intensidad muy pequeña
circulará por la Base. Así el transistor disminuirá su resistencia entre
Colector y Emisor por lo que pasará una intensidad muy grande,
haciendo que se encienda la lámpara. (Figura 2).

En general: IE < IC < IB ; IE = IB + IC ; VCE = VCB + VBE

POLARIZACIÓN DE UN TRANSISTOR

Una polarización correcta permite el funcionamiento de este

componente. No es lo mismo polarizar un transistor NPN que PNP.

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 Polarización de un transistor Polarización de un transistor
NPN PNP
Generalmente podemos decir que la unión base - emisor se polariza
directamente y la unión base - colector inversamente.

ZONAS DE TRABAJO

CORTE.- No circula intensidad por la Base, por lo que, la intensidad de

Colector y Emisor también es nula.La tensión entre Colector y Emisor
es la de la batería. El transistor, entre Colector y Emisor se comporta
como un interruptor abierto.

IB = IC = IE = 0; VCE = Vbat

SATURACION.- Cuando por la Base circula una intensidad, se aprecia

un incremento de la corriente de colector considerable. En este caso el
transistor entre Colector y Emisor se comporta como un interruptor
cerrado. De esta forma, se puede decir que la tensión de la batería se
encuentra en la carga conectada en el Colector.

ACTIVA.- Actúa como amplificador. Puede dejar pasar más o menos

corriente.

Cuando trabaja en la zona de corte y la de saturación se dice que

trabaja en conmutación. En definitiva, como si fuera un interruptor.

COMPUERTAS LOGICAS

Las computadoras digitales utilizan el sistema de números binarios, que

tiene dos dígitos 0 y 1. Un dígito binario se denomina un bit. La
información está representada en las computadoras digitales en grupos
de bits. Utilizando diversas técnicas de codificación los grupos de bits
pueden hacerse que representen no solamente números binarios sino
también otros símbolos discretos cualesquiera, tales como dígitos
decimales o letras de alfabeto. Utilizando arreglos binarios y diversas
técnicas de codificación, los dígitos binarios o grupos de bits pueden

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 utilizarse para desarrollar conjuntos completos de instrucciones para
realizar diversos tipos de cálculos.

La información binaria se representa en un sistema digital por

cantidades físicas denominadas señales, Las señales eléctricas tales
como voltajes existen a través del sistema digital en cualquiera de dos
valores reconocibles y representan una variable binaria igual a 1 o 0.
Por ejemplo, un sistema digital particular puede emplear una señal de 3
volts para representar el binario "1" y 0.5 volts para el binario "0". La
siguiente ilustración muestra un ejemplo de una señal binaria.

Figura 10. Función de compuertas lógicas

Como se muestra en la figura, cada valor binario tiene una desviación

aceptable del valor nominal. La región intermedia entre las dos regiones
permitidas se cruza solamente durante la transición de estado. Los
terminales de entrada de un circuito digital aceptan señales binarias
dentro de las tolerancias permitidas y los circuitos responden en los
terminales de salida con señales binarias que caen dentro de las
tolerancias permitidas.

La lógica binaria tiene que ver con variables binarias y con operaciones
que toman un sentido lógico. La manipulación de información binaria se
hace por circuitos lógicos que se denominan Compuertas.

Las compuertas son bloques del hardware que producen señales en

binario 1 ó 0 cuando se satisfacen los requisitos de entrada lógica. Las
diversas compuertas lógicas se encuentran comúnmente en sistemas
de computadoras digitales. Cada compuerta tiene un símbolo gráfico
diferente y su operación puede describirse por medio de una función
algebraica. Las relaciones entrada - salida de las variables binarias para
cada compuerta pueden representarse en forma tabular en una tabla de
verdad.

Características de los TTL [Lógica Transistor a Transistor]

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 Tecnología de construcción de circuitos electrónicos digitales, en los
que los elementos de entrada de la red lógica son transistores, así
como los elementos de salida del dispositivo.

La familia de circuitos integrados TTL tiene las siguientes

características:

- La tensión o voltaje de alimentación es de + 5 Voltios, con Vmin =

4.75 Voltios y Vmax = 5.25 Voltios.
- Su realización (fabricación) es con transistores bipolares
multiemisores.
- La velocidad de transmisión entre los estados lógicos es su mejor
ventaja, ciertamente esta característica le hacer aumentar su consumo.
- Su compuerta básica es la NAND

Familia de los Circuitos Lógicos Integrados

Tecnología Serie
TTL estándar
Familia de circuitos TTL de baja potencia
lógicos integrados TTL TTL shoottky
con transistores TTL shoottky de baja potencia
bipolares
TTL shoottky avanzada
ECL
CMOS estándar
Familia de circuitos CMOS CMOS HC
lógicos integrados
con transistores CMOS HCT
MOSFET NMOS
PMOS
BiCMOS Combina transistores bipolares con transistores MOSFET

2.3 METODOLOGIA DE DISEÑO

Para desarrollar un sistema de control debe seguirse una metodología de

diseño, uno que se adapte a los requerimientos del sistema de control, esta
estrategia se denomina ingeniería de software.

Para desarrollar este sistema de control se utilizará el modelo denominado

RUP (Proceso Racional Unificado), y los métodos y herramientas que se
hacen uso en las cuatro fases secuenciales de su ciclo de desarrollo.

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 RUP (Proceso Racional Unificado)

Es un proceso de software y junto con el Lenguaje Unificado de Modelado

UML, constituye la metodología estándar más utilizada para el análisis,
implementación y documentación de sistemas orientados a objetos.

Es un conjunto de metodologías adaptables al contexto y necesidades de

cada organización. Está incluido en el Rational Method Composer (RMC),
que permite la personalización de acuerdo a sus necesidades. Originalmente
se diseño un proceso genérico y de dominio público, el proceso unificado y
una especificación más detallada.

Principios de desarrollo

El RUP tiene tres principios clave que son:

1) Adaptar el Proceso

El proceso deberá adaptarse a las características propias del proyecto u

organización. El tamaño del mismo, así como su tipo de regulaciones que
lo condicionen, influirán en su diseño específico. También se deberá tener
en cuenta el alcance del proyecto.

2) Equilibrar prioridades

Los requerimientos de los diversos participantes pueden ser diferentes,

contradictorios o disputarse recursos limitados. Debe encontrarse un
equilibrio que satisfaga los deseos de todos. Gracias a este equilibrio se
podrán corregir desacuerdos que surjan en el futuro.

3) Demostrar valor iterativamente

Los proyectos se entregan, aunque sea de un modo interno, en etapas

iteradas. En cada iteración se analiza la opinión de los inversores, la
estabilidad y calidad del producto y se refina la dirección del proyecto así
como también los riesgos involucrados.

Ciclo de vida

El ciclo de vida es una implementación del desarrollo en espiral. Fue creado

ensamblado los elementos en secuencias semi-ordenadas. El ciclo de vida


 las tareas en fases e iteraciones. RUP divide el proceso en cuatro fases,
dentro de las cuales se realizan barias iteraciones en número variable según
el proyecto y en las que se hacen un mayor o menor hincapié en las distintas
actividades. Las primeras iteraciones (en las fases de inicio y elaboración) se
enfocan hacia la comprensión del problema y la tecnología, la delimitación
del ámbito del proyecto, la eliminación de los riesgos críticos y el
establecimiento de una línea base de la arquitectura.

Durante la fase de inicio las iteraciones hacen mayor énfasis en actividades

de modelado del negocio y de requerimientos.

Durante la fase de elaboración, las iteraciones se orientan al desarrollo de la

línea base de la arquitectura, abarcan más los flujos de trabajo de
requerimientos, modelo de negocios (refinamiento), análisis, diseño y una
parte de implementación orientado a la línea base de la arquitectura.

Durante la fase de construcción se lleva a cabo la construcción del producto

por medio de una serie de iteraciones.

Durante la fase de transición se pretende garantizar que se tiene un producto

preparado para su entrega a la comunidad de usuarios.

Figura 11. Ciclo de vida RUP

Principales características

El RUP es un producto de Rational (IBM). Se caracteriza por ser iterativo e

incremental, estar centrado en la arquitectura y guiado por los casos de uso.
Incluye artefactos (que son productos tangibles del proceso como por


 ejemplo el modelo de casos de uso, el código fuente, etc.) y roles (papel que
desempeña una persona en un determinado momento, una persona puede
desempeñar distintos roles a lo largo del proceso).

Fases

RUP comprende dos aspectos importantes por los cuales se estableces las
disciplinas:

Proceso: Las etapas de esta sección son:

• Modelado de negocio
• Requisitos
• Análisis y diseño
• Implementación
• Pruebas
• Despliegue

Soporte: En esta parte nos encontramos con las siguientes etapas:

• Gestión del cambio y configuraciones
• Gestión del proyecto

Entorno: La estructura dinámica de RUP es la que permite que este sea un

proceso de desarrollo fundamentalmente iterativo, y en esta se ven inmersas
las cuatro fases descritas anteriormente:
• Inicio (también llamado incepción)
• Elaboración
• Desarrollo (también llamado implementación, construcción)
• Cierre (también llamado transición)

Artefactos

RUP en cada una de sus fases (pertenecientes a la estructura estática)

realiza una serie de artefactos que sirven para comprender mejor tanto el
análisis como el diseño de sistemas entre otros. Estos artefactos son los
siguientes:

Inicio:
 Documento visión
 Especificación de requerimientos
Elaboración:



  Diagramas de caso de uso
Construcción:
 Documento arquitectura que trabaja con las siguientes vistas:

 Vista lógica:
 Diagrama de clases
 Modelo E – R (si el sistema lo requiere)
 Vista de implementación:
 Diagrama de secuencia
 Diagrama de estados
 Diagrama de colaboración
 Vista conceptual:
 Modelo de dominio
 Vista física
 Mapa de comportamiento a nivel de hardware.

2.4 PRUEBAS Y VALIDACIONES

Las pruebas de validación en la ingeniería de control son el proceso de

revisión que el sistema de control producido cumple con las especificaciones
y que cumple su cometido. Es normalmente una parte del proceso de
pruebas de control de un proyecto, también utiliza técnicas tales como
evaluaciones, inspecciones y tutoriales. La validación es el proceso de
comprobar lo que se ha especificado es lo que el usuario realmente quería.
Se trata de evaluar el sistema o parte de este durante o al final del desarrollo,
para determinar se satisface los requisitos iníciales.

Enfoques a la verificación

• Dinámica de verificación, también conocido como ensayos o

experimentos
• Estática de verificación, también conocido como análisis.

Tipos

• Pruebas de aceptación, desarrolladas por el cliente

• Pruebas alfa, realizadas por el usuario con el desarrollador como
observador en un entorno controlado (simulación de un entorno de
producción).



 • Pruebas beta, realizadas por el usuario en su entorno de trabajo y sin
observadores.

Características

Comprobar que se satisfagan los siguientes requisitos:

• Se usan las mismas técnicas, poro con otro objetivo.
• No hay programas de prueba, sino solo el código final de la aplicación.
• Se prueba el programa completo.
• Uno o varios casos de prueba por cada requisito o caso de uso
especificado.
• Se prueba también rendimiento, Capacidad, etc. (y no solo resultados
correctos).
• Pruebas alfa (desarrolladores) y beta (usuarios).

2.5 COSTO / BENEFICIO

Cuando se planifica un proyecto se tienen que obtener estimaciones del

esfuerzo humano requerido, de la duración cronológica del proyecto y del
beneficio. En la mayoría de los casos las estimaciones se hacen valiéndose
de la experiencia pasada como única guía. Aunque en algunos casos puede
que la experiencia no sea suficiente.

Técnicas de estimación de costo y esfuerzo

Estas técnicas de estimación son una forma de resolución de problemas en

donde, en la mayoría de los casos, el problema a resolver es demasiado
complejo para considerarlo como una sola parte. Por esta razón,
descomponemos el problema, caracterizándolo como un conjunto de
pequeños problemas.

Modelo Cocomo I

E l modelo constructivo de Costes (COCOMO), es un modelo matemático de

base empírica utilizado para estimación de costes de software. Incluye tres
submodelos, cada uno ofrece un nivel de detalle y aproximación, cada vez
mayor, a medida que avanza el proceso de desarrollo de software: básico,
intermedio y detallado. Este modelo fue desarrollado por Barry W. Boehm a
finales de los años 70 y comienzos de los 80, exponiéndolo datalladamente
en su libro “Software Enginneering Economics” (Prentice-Hall, 1981).



 Características

Pertenece a la categoría de modelos de sub-estimaciones basados en

estimaciones matemáticas. Está orientado a la magnitud del producto final,
midiendo el tamaño del proyecto, en líneas de código principalmente.

Inconvenientes

Los resultados no son proporcionales a las tareas de gestión ya que no tiene

en cuenta los recursos necesarios para realizarlas. Se puede desviar de la
realidad si se indica mal el porcentaje de líneas de comentarios en el código
fuente. Es un tanto subjetivo, puesto que está basado en estimaciones y
parámetros que pueden ser vistos de distinta manera por distintos analistas
que usen el método. Se miden los costes del producto de acuerdo a su
tamaño y otras características pero no la productividad.

Modelo de Estimación

La función básica que utilizan los tres modelos es:

Donde:
• a y b son constantes con valores definidos en cada submodelo
• kl es la cantidad de líneas de código
• m (x) es un multiplicados que depende de 15 atributos
El resultado se da en unidades salario/mes y horas/hombre.
A la vez, cada submodelo también se divide en modos que representan el
tipo de proyecto y puede ser:

 Modo orgánico

Un pequeño grupo de programadores experimentados desarrollan

software en un entorno familiar. El tamaño del software varía desde
unos pocos miles de líneas a una decena de miles.

 Modo semilibre o semiencajado

Corresponde a un esquema intermedio entre el orgánico y el rígido, el
grupo de desarrollo puede incluir una mescla de personas
experimentadas y no experimentadas.



  Modo rígido o empotrado

El proyecto tiene fuertes restricciones, que pueden estar relacionadas

con la funcionalidad y/o pueden ser técnicas. El problema a resolver
es único y es difícil basarse en la experiencia, puesto que puede no
haber tal problema.

Modelo Básico

Se utiliza para obtener una primera aproximación rápida del esfuerzo y hace
uso de la siguiente tabla de constantes para calcular distintos aspectos de
costes:
MODO a b c D
Orgánico 2.40 1.05 2.50 0.38
Semilibre 3.00 1.12 2.50 0.35
Rígido 3.60 1.20 2.50 0.32
Tabla de constantes modelo básico COCOMO

Estos valores son para las formulas:

Personas necesarias por mes para llevar adelante el proyecto:

Tiempo de desarrollo del proyecto:

Personal necesario para realizar el proyecto:

(Coste H) = MM /TDEV

Costo total del proyecto:

(Costo M) = Costo H * salario medio entre los programadores y analistas.

Sepuede observar que a medida que aumenta la complejidad del proyecto

(modo), las constantes aumentan de 2.4 a 3.6 que corresponde a un
incremento del esfuerzo del personal. Hay que utilizar con mucho cuidado el
modelo básico puesto que se obvian muchas características del entorno.



 Modelo intermedio

Este añade al modelo básico quince modificaciones opcionales para tener en

cuenta en el entorno de trabajo, incrementando asi la precisión de la
estimación. Para este ajuste, al resultado de la fórmula general se lo
multiplica por el coeficiente surgido a aplicar los atributos que se decidan
utilizar. Los valores de las constantes a reemplazar en la formula son:

MODO a b
Orgánico 3.20 1.05
Semilibre 3.00 1.12
Rígido 2.80 1.20
Tabla de constantes modelo intermedio COCOMO

Se puede observar que los exponentes son los mismos que los del modelo
básico, confirmando el papel que representa el tamaño, mientras que los
coeficientes de los modos orgánico y rígido han cambiado, para mantener el
equilibrio alrededor del Semilibre con respecto al efecto multiplicador de los
atributos de coste.

Atributos

Cada atributo se cuantifica para un entorno de proyecto. La escala es muy

baja – baja – nominal – alto – muy alto – extremadamente alto. De pendiendo
de la calificación de cada atributo, se asigna un valor para usar el
multiplicador en la formula (por ejemplo si para un proyecto en atributo DATA
es calificado como muy alto, el resultado de la formula debe ser multiplicado
por 1000).

El significado de los atributos es el siguiente, según su tipo:

• De Software.

 RELY: Garantía de funcionamiento requerida al software, indica

las posibles consecuencias para el usuario en el caso que
existan defectos en el producto. Va desde la sola
inconveniencia de corregir un fallo (muy alto) hasta la posible
pérdida de vidas humanas (extremadamente alto, software de
alta criticidad).
 DATA: tamaño de la base de datos en relación con el tamaño
del programa. El valor del modificador se define por la relación:



 D / K, donde D corresponde al tamaño de la base de datos en
bytes y K es el tamaño del programa en cantidad de líneas de
código.
 CPLX: representa la complejidad del producto.

• De Hardware.

 TIME: limitaciones en el porcentaje del uso de la CPU.

 STOR: limitaciones en el porcentaje del uso de la memoria.
 VIRT: volatilidad de la máquina virtual.
 TURN: tiempo de respuesta requerido.

• De Personal.

 ACAP: calificación de los analistas.

 AEXP: experiencia del personal en aplicaciones similares.
 PCAP: calificación de los programadores.
 VEXP: experiencia del personal en la maquina virtual.
 LEXP: experiencia en el lenguaje de programación a usar.

• De Proyecto.

 MODP: uso de prácticas modernas de programación.

 TOOL: uso de herramientas de desarrollo de software.
 SCED: limitaciones en el cumplimiento de la planificación.

El valor de cada atributo, de acuerdo a su calificación, se muestra en la

siguiente tabla:



 Tabla de atributos

Modelo Detallado

Presenta principalmente dos mejoras con respecto al anterior modelo, los

cuales son: los factores correspondientes a los atributos son sensibles o
dependientes de la fase sobre la que se realizan las estimaciones. Aspectos
tales como la experiencia en la aplicación, utilización de herramientas de
software, etc., tienen mayor influencia en unas faces que en otras, y además
van variando de de una etapa a otra. Establece una jerarquía de tres niveles
de productos, de forma que los aspectos que representan gran variación a
bajo nivel, se consideran a nivel módulo, los que representan pocas
variaciones, a nivel de subsistema y los restantes son considerados a nivel
sistema.



 CAPÍTULO III



Capítulo III

3.1 INTRODUCCION

El al capítulo anterior se dio a conocer la teoría necesaria para desarrollar

este capítulo como las características de los elementos a utilizar y como
realizar el diseño lógico de acuerdo con la teoría dada anteriormente en este
capítulo se desarrollara el diseño, implementación y los cálculos
correspondientes para los elementos que requiere el sistema de control de
selección de productos.

3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES





•   

  

 

 

3.3 METODOLOGIA DE DISEÑO

3.3.1 ESPECIFICACIONES DEL DISEÑO

Este proyecto pretende modelar a escala el funcionamiento de un

seleccionador de frutas en una zona tropical, este sistema de control se
basa en un motor que de acuerdo a la señal que mande un sensor (final de
carrera), el motor cuando esté girando en un sentido, invertirá su giro al otro
sentido.





Figura 12. Sistema de control para seleccionar fruta



 El sistema de control que regula el comportamiento de los mecanismos del
sistema cuenta con las siguientes entradas.

ISQUIERDA 

DERECHA 

DETENERSE 

Figura 13. Sistema de control del motor DC

1. La señal ISQUIERDA
le indica al control de motores que el motor debe girar a la izquierda.
2. La señal DERECHA le
indica al control de motores que el motor debe girar a la derecha.
3. La señal DETENERSE
le indica al control de motores que el motor debe detenerse cuando
se presione un SWICH.

De esta manera la maqueta construida a escala, que representa un

controlador de peso y seleccionador del producto pesado, consta de dos
cintas transportadoras, que están puestos sobre rodillos de madera los
mismos que hacen su giro con motores DC, uno de los motores es
controlado mediante un sensor (final de carrera) el cual le indica el motor en
qué sentido debe girar.

Las instrucciones de uso son:

1. Enchufar el sistema de
control a una res de 220 [V].
2. Presionar un swich
para el funcionamiento de los motores.

3.3.2 FASES DEL

PROYECTO

Este sistema de control va a requerir de una planificación de mediano plazo,

para lo cual se muestra el siguiente cronograma de trabajo.



 Fases del proyecto

Para entender mejor el sistema de control de selección de de productos se

han realizado diagramas de estado, diagramas de clase y diagramas de
colaboración. Los cuales se muestran a continuación:

DIAGRAMA DE SECUENCIA

PASA A CINTA

TRANSPORTADORA

PASA A SELECCION

CONTROL DE PESO

ENVASADO EN CAJA
 




 






DIAGRAMA DE ESTADO

  

  
 

 
 

DIAGRAMA DE CLASES

El sistema de control no requiere de un diagrama de clases por qué no se

usara una Base de Datos.

DIAGRAMA DE COLABORACION

 Hace girar

 Pasa 

 presiona





3.3.3 DESCRIPCION DEL
SISTEMA DE MOTORES

El sistema del motor DC corriente de continua consta de tres subsistemas:

el eléctrico, el magnético y el mecánico.

Modelado matemático

El esquema de un motor DC puede observarse en la figura 1.

Figura 1: Sistema de servoposicionamiento de un motor de DC

 Subsistema magnético

Una de las partes más importantes del motor, el devanado de

inducido, consiste en un arrollamiento de varias espiras que puede
girar inmerso en un 1 campo magnético constante. Dicho campo
magnético es generado, bien por un imán permanente, o bien por un
devanado de excitación consistente en una bobina por la que circula
una corriente de excitación ie(t). Al circular una corriente ii(t) por el
devanado de inducido se ejerce sobre él un par que es directamente
proporcional al flujo (t) generado por la corriente de excitación ie(t)
(que suponemos constante), y a la corriente de inducido ii(t), es decir:

Considerando una corriente de excitación ie(t) constante y agrupando

todas las constantes en Kp = KeKmie(t) queda finalmente,

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en

presencia del campo magnético (t) produce en bornas del mismo
una caida de tensión o fuerza contraelectromotriz, um(t), proporcional
a su velocidad de giro



  Subsistema eléctrico

Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un

conductor, con una resistencia Ri y una inductancia Li, sobre el que
hay que considerar, además, la fuerza contraelectromotriz como una
fuente de tensión dependiente de la velocidad de giro. La ecuación
en la malla de inducido será, por tanto:

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación anterior se tiene

 Subsistema mecánico

El par mecánico Pm (t) desarrollado por el motor se emplea para

imprimir aceleración angular a la carga y en vencer la
fuerza de fricción, que puede considerarse proporcional a la
velocidad de giro,

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación anterior se tiene

3.4 PRUEBAS Y VALIDACIONES

3.4.1 PRUEBAS ALFA

VERIFICACION DE LOS ELEMENTOS

En esta sección haremos las pruebas necesarias para garantizar el correcto

funcionamiento sistema de control para seleccionar productos.



 Observe que la estructura de madera para este tipo de proyecto no es tan
recomendable debido a que los rodillos de madera al estar compuestos de
fibra tienen mucha fricción con sus aberturas debido a eso es necesario
poner un poco de grasa a los rodillos para que sean más lisos y así el motor
no tenga que hacer mucho esfuerzo al tratar de hacerlos girar.

También se verifico que los motores DC son más potentes cuando trabajan
con 12 [V] y son débiles cuando trabajan con 5 [V], a parte de ese dato los
motores trabajan correctamente.

Viendo en funcionamiento de los sensores (finales de carrera) se verifico

que trabajan correctamente, por la tanto hace trabajar correctamente el
sistema de control.

Por último observando la cinta transportadora que es una cinta de liga y

tela, no se acopla muy bien con, los rodillos, por lo tanto es aconsejable
usar una cinta áspera y con rodillos ásperos para que se acoplen y
funcionen correctamente.

Es recomendable hacer una revisión del funcionamiento de cada uno de los

componentes eléctricos, previo al armado del circuito.

3.5 COSTO / BENEFICIO

Considerando que este proyecto presentado cumple con sus objetivos para
la solución del problema, con la finalidad de resolver una de las muchas
necesidades.

De acuerdo a esto, el análisis económico determina la posibilidad de la

implementación del sistema de control desde el punto vista monetaria.

MATERIA PRIMA DEL PROYECTO (EN MAQUETA)

ELEMENTO CANTIDAD COSTO Bs
Motor DC 1 25
Motor de Paso 100
resistencias 4 0.80
swich 2 5
capacitor 1 1
maqueta 1 150
placa 1 5
protoboard 1 30



 cables 10m. 5
Cinta transportadora 1 12
Sensores 2 5
Engranajes 4 5
TOTAL 343.8 Bs

MATERIA PRIMA DEL PROYECTO PARA SU IMPLANTACION FINAL

ELEMENTO CANTIDAD COSTO Bs.

Motor DC industrial 220 V. 2 15327.76
resistencias 4 0.80
swich 2 5
capacitor 1 1
placa 1 5
cables 10m. 5
sensores 2 5
Cinta transportadora 18” 60m. 950
Rodillos metálicos 3.5” 6 5400
Base metálica para el rodillo y la 1 20000
cinta transportadora
TOTAL 41699.56 Bs

En la anterior tabla presentada se muestra los elementos y los costos de

cada uno de los componentes, pero no se toma en cuenta el consumo de
energía eléctrica.

Este proyecto tiene una factibilidad por su diseño puesto que sus costos son
los convenientes para este. Por medio de este estudio económico, se
considera este sistema de control de selección de productos como una
opción viable.

Económicamente, tomando en cuenta el costo de diseño, fabricación de la

maqueta, que dio solución a las necesidades antes planteadas con este
sistema de control se puede dar por justificada el valor del proyecto.




 CAPÍTULO IV



Capítulo IV 

4.1 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se cumplió con las expectativas, con los objetivos que me plantee en este
proyecto, de acuerdo con los estudios realizados llegue a la conclusión de
que este sistema de control es factible para su implantación.

Se desarrollo el diseño de cada uno de los subsistemas aplicando los

conocimientos de ingeniería, principalmente en sistemas de control.

Este sistema de control se puede mejorar poniendo a los rodillos unos

engranajes, y si se quiere mejorar este sistema de control envés de hacerlo
de madera es mejor si se lo hace de forma mecánica para que los rodillos no
se traben y sus giros sean más lisos y la cinta transportadora tiene que ser
de un material que se acople a los rodillos.

4.2 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

1. Ingeniería de Software Orientada a Objetos.-Alfredo Weitzenfeld.-

Editorial Thomson
2. Análisis y Diseño de Sistemas - Editora Mc Graw Hill
3. Ingeniería del Software - Editora Mc Graw Hill
4. Enciclopedia de Términos de Computación - Autor: Linda Gail/ John
Christie Editora: PHH, Pentice Hall
5. Ingeniería de Software (6ta edición) Ian Sommerville
6. Philippe Kruchten. “The Racional Unified Process: An introduction”.
Addison – Wesley. 2000.

Sitios Web.

1. www.wiquipedia.org
2. www.mitecnologico.com/iem/Main/IngenieriaDeControl
3. www.buenastareas.com/ensayos/Analisis-Costo-
Beneficio/23562.html
4. incontrol.galeon.com



 5. eureka.ya.com/elektron/circuitos.htm

ANEXOS



 IMAGENES DEL PROYECTO

Partes del proyecto real


