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Existe equilibrio estático si las piezas están en equilibrio entre sı́ cuando la
máquina no está en funcionamiento, independientemente de la posición en
que se hallen; es decir, si el centro de gravedad de todos los órganos móviles
permanecen en una posición fija con respecto al bastidor de la máquina,
independientemente de la posición de dichos órganos.
Mecánica Aplicada II 3 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático
m1 = 1.2 kg , m2 = 1.8 kg
R1 = 1.135 m ∠113.4
R2 = 0.822 m ∠48.8
Mecánica Aplicada II 5 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático
Mecánica Aplicada II 6 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático
Balanceo Estático
Mecánica Aplicada II 7 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.2 Balanceo Dinámico
Mecánica Aplicada II 9 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.2 Balanceo Dinámico
Balanceo Dinámico
−m1 R1 l1 sen(θ1 ) − m2 R2 l2 sen(θ2 ) − m3 R3 l3 sen(θ3 ) − ... − mn Rn ln sen(θn )
mB RB sen(θB ) =
lB
−m1 R1 l1 cos(θ1 ) − m2 R2 l2 cos(θ2 ) − m3 R3 l3 cos(θ3 ) − ... − mn Rn ln cos(θn )
mB RB cos(θB ) =
lB
Mecánica Aplicada II 10 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.2 Balanceo Dinámico
Figure represents a rotating system that has been idealized for illustrative
purposes. A weightless shaft that is supported in bearings at A and B ro-
tates with an angular velocity ω = 100iˆ rad/s. Three mass particles, with
weights w1 = 2 oz, w2 = 1 oz, and w3 = 1.5 oz, are connected to the
shaft and rotate with it, causing unbalance. Determine the magnitudes and
orientations of the bearing reactions at A and B.
a = 1 in, b = 2 in, r1 = 3 in, r2 = 2 in, and r3 = 2.5 in.
Mecánica Aplicada II 11 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
Mecánica Aplicada II 12 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
La figura muestra un mecanismo de cuatro barras con su centro de masa global localizado
por el vector de posición Rt . Los CG individuales de los eslabones se localizan en el sistema
global mediante los vectores de posición R2 , R3 y R4 (magnitudes R2 , R3 y R4 ), fijos con
respecto a su origen, el pivote de la manivela O2 . Las longitudes de los eslabones están
definidas por los vectores de posición L1 , L2 , L3 , L4 (magnitudes l1 , l2 , l3 , l4 ) y los vectores
de posición locales que localizan los CG en cada eslabón son B2 , B3 , B4 (magnitudes b2 ,
b3 , b4 ). Los ángulos de los vectores B2 , B3 , B4 son ϕ2 , ϕ3 , ϕ4 , medidos internamente en
los eslabones con respecto a las lı́neas de centros de los eslabones L2 , L3 , L4 . Los ángulos
instantáneos de los eslabones que localizan a L2 , L3 , L4 en el sistema global son θ2 , θ3 ,
θ4 .
Mecánica Aplicada II 13 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
La masa total del sistema es la suma de las masas de los eslabones móviles
mt = m2 + m3 + m4
El momento de masa total debe ser igual a la suma de los momentos de masa debidos a los
cuerpos individuales
mt R t = m2 R 2 + m3 R 3 + m4 R 4
m2 R 2 + m3 R 3 + m4 R 4
Rt =
mt
Notación de Euler
re jθ = rcos(θ) + j · rsen(θ)
re jθ = rcos(θ)iˆ + rsen(θ)jˆ
j 2 = −1
Mecánica Aplicada II 14 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
mt R t = m2 b2 e jθ2 e jϕ2 + m3 l2 e jθ2 + b3 e jθ3 e jϕ3 + m4 l1 e jθ1 + b4 e jθ4 e jϕ4
mt R t = m4 l1 e jθ1 + m2 b2 e jϕ2 + m3 l2 e jθ2 + m3 b3 e jϕ3 e jθ3 + m4 b4 e jϕ4 e jθ4
Mecánica Aplicada II 15 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
Para reducir variables, se puede plantear la ecuación de lazo vectorial (cierre de circuito)
L2 + L3 = L1 + L4
L2 + L3 − L3 − L4 = 0
l2 e jθ2 + l3 e jθ3 − l1 e jθ1 − l4 e jθ4 = 0
jϕ
jθ 1 jϕ
h
jθ jθ jθ
i
jϕ
jθ
jθ
mt R t = m2 b2 e 2 + m3 l2 e 2 + m3 b3 e 3 l1 e 1 − l2 e 2 + l4 e 4 + m4 b4 e 4 e 4 + m4 l1 e 1
l3
l2 jϕ l4 jϕ l1 jϕ jθ
jϕ2 jθ jϕ4 jθ jθ
mt R t = m2 b2 e + m3 l2 − m3 b3 e 3 e 2 + m4 b4 e + m3 b3 e 3 e 4 + m4 l1 e 1 + m3 b3 e 3 e 1
l3 l3 l3
Mecánica Aplicada II 16 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
l2 jϕ l4 jϕ l1 jϕ jθ
jϕ2 jθ jϕ4 jθ jθ
mt R t = m2 b2 e + m3 l2 − m3 b3 e 3 e 2 + m4 b4 e + m3 b3 e 3 e 4 + m4 l1 e 1 + m3 b3 e 3 e 1
l3 l3 l3
para forzar a que R t sea constante y el centro de masa estacionario, los coefienetes de las
dos únicas variables dependientes del tiempo (θ2 y θ4 ) deben ser cero:
l2 l2
m2 b2 e jϕ2 + m3 l2 − m3 b3 e jϕ3 = 0 =⇒ m2 b2 e jϕ2 = m3 b3 e jϕ3 − l2
l3 l3
l4 l4
m4 b4 e jϕ4 + m3 b3 e jϕ3 = 0 =⇒ m4 b4 e jϕ4 = −m3 b3 e jϕ3
l3 l3
Mecánica Aplicada II 17 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
l2
m2 b2 cos(ϕ2 ) = m3 b3 cos(ϕ3 ) − l2
l3
l2
m2 b2 sen(ϕ2 ) = m3 b3 sen(ϕ3 )
l3
l4
m4 b4 cos(ϕ4 ) = −m3 b3 cos(ϕ3 )
l3
l4
m4 b4 sen(ϕ4 ) = −m3 b3 sen(ϕ3 )
l3
Se puede especificar la masa y la ubicación de cualquier eslabón individual;
y luego se puede obtener el balance completo reacomodando la masa de los
otros dos eslabones. [Shigley, Teorı́a de Máquinas y Mecanismos].
Mecánica Aplicada II 18 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos
Eslabón
Parámetro
1 2 3 4
Masa del eslabón, kg - m2 m3 = 0.125 m4
Longitud del eslabón, mm l1 = 140 l2 = 50 l3 = 150 l4 = 75
Distancia al centro de masa, mm - b2 b3 = 80 b4
Ángulos locales - ϕ2 ϕ3 = 15 ϕ4
Mecánica Aplicada II 19 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.4 Balanceo del motor de un solo cilindro.
Mecánica Aplicada II 20 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.4 Balanceo del motor de un solo cilindro.
mbal Rbal = ma R
Mecánica Aplicada II 21 / 22
II Balanceo de Maquinaria 2.4 Balanceo del motor de un solo cilindro.
Mecánica Aplicada II 22 / 22