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II Balanceo de Maquinaria

El balanceo es el proceso de corregir o eliminar fuerzas y


momentos de inercia no deseados en maquinaria rotativa.
II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático

Los elementos de máquinas pueden estar en equilibrio estático o de reposo


o en equilibrio dinámico o de funcionamiento.

Existe equilibrio estático si las piezas están en equilibrio entre sı́ cuando la
máquina no está en funcionamiento, independientemente de la posición en
que se hallen; es decir, si el centro de gravedad de todos los órganos móviles
permanecen en una posición fija con respecto al bastidor de la máquina,
independientemente de la posición de dichos órganos.

Un sistema está en equilibrio dinámico cuando las fuerzas de inercia y los


momentos ejercidos por las masas móviles están en equilibrio entre sı́. [C.
W. Ham, E. J. Crane y W. L. Rogers Mecánica de Máquinas]

A pesar de su nombre, el balanceo estático se aplica a objetos en movimiento;


las fuerzas de desbalanceo de interés se deben a las aceleraciones de las
masas en el sistema. El requisito para el balanceo estático es que la suma
de todas las fuerzas en el sistema móvil (incluidas las inerciales) debe ser
cero. [R. L. Norton, Diseño de Maquinaria]
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II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático

Otro nombre para el balanceo estático es el de balanceo en un solo plano, lo


que significa que las masas que generan las fuerzas inerciales están, o casi,
en el mismo plano.
-un engrane simple
-una polea en un eje
-una rueda de bicicleta o motocicleta
-un volante de inercia delgado
-una hélice de avión

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II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático

Figura: Fuerzas inerciales proyectadas en la vertical y horizontal


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II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático

m1 = 1.2 kg , m2 = 1.8 kg
R1 = 1.135 m ∠113.4
R2 = 0.822 m ∠48.8

Figura: Balanceo estático de un eslabón en rotación pura.

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II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático

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II Balanceo de Maquinaria 2.1 Balanceo Estático

Balanceo Estático

mb Rb cos(θb ) = −m1 R1 cos(θ1 ) − m2 R2 cos(θ2 ) − · · · − mn Rn cos(θn )


mb Rb sen(θb ) = −m1 R1 sen(θ1 ) − m2 R2 sen(θ2 ) − · · · − mn Rn sen(θn )
 
m1 R1 sen(θ1 ) + m2 R2 sen(θ2 ) + · · · + mn Rn sen(θn )
θb = arctan
m1 R1 cos(θ1 ) + m2 R2 cos(θ2 ) + · · · + mn Rn cos(θn )

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II Balanceo de Maquinaria 2.2 Balanceo Dinámico

El balanceo dinámico en ocasiones se llama balanceo en dos planos, requiere


que se satisfagan dos criterios: la suma de las fuerzas debe ser cero y la suma
de momentos también debe ser cero.

Figura: Two-plane dynamic balancing.

m1 = 1.2 kg , m2 = 1.8 kg , m3 = 2.4 kg


R1 = 1.135 m ∠113.4, R2 = 0.822 m ∠48.8, R3 = 1.04 m ∠251.4
l1 = 0.854 m 12 = 1.701 m, l3 = 2.396 m, lB = 3.097 m
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II Balanceo de Maquinaria 2.2 Balanceo Dinámico

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II Balanceo de Maquinaria 2.2 Balanceo Dinámico

Balanceo Dinámico
−m1 R1 l1 sen(θ1 ) − m2 R2 l2 sen(θ2 ) − m3 R3 l3 sen(θ3 ) − ... − mn Rn ln sen(θn )
mB RB sen(θB ) =
lB
−m1 R1 l1 cos(θ1 ) − m2 R2 l2 cos(θ2 ) − m3 R3 l3 cos(θ3 ) − ... − mn Rn ln cos(θn )
mB RB cos(θB ) =
lB

mA RA cos(θA ) = −m1 R1 cos(θ1 ) − m2 R2 cos(θ2 ) − m3 R3 cos(θ3 ) − ... − mn Rn cos(θn ) − mB RB cos(θB )


mA RA sen(θA ) = −m1 R1 sen(θ1 ) − m2 R2 sen(θ2 ) − m3 R3 sen(θ3 ) − ... − mn Rn sen(θn ) − mB RB sen(θB )

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II Balanceo de Maquinaria 2.2 Balanceo Dinámico

Figure represents a rotating system that has been idealized for illustrative
purposes. A weightless shaft that is supported in bearings at A and B ro-
tates with an angular velocity ω = 100iˆ rad/s. Three mass particles, with
weights w1 = 2 oz, w2 = 1 oz, and w3 = 1.5 oz, are connected to the
shaft and rotate with it, causing unbalance. Determine the magnitudes and
orientations of the bearing reactions at A and B.
a = 1 in, b = 2 in, r1 = 3 in, r2 = 2 in, and r3 = 2.5 in.

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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

Se puede tener un balanceo completo de cualquier mecanismo al crear un


mecanismo ”idéntico” conectado a él con el objeto de eliminar todas las
fuerzas y momentos dinámicos. Ciertas configuraciones de motores mul-
ticilı́ndricos de combustión interna lo hacen. Los pistones y manivelas de
algunos cilindros contrarrestan los efectos inerciales de otros.

Los eslabones rotatorios (manivelas, balancines) de un mecanismo articulado


pueden ser individualmente balanceados. Los efectos de los acopladores, que
están en movimiento complejo, son más difı́ciles de compensar. El proceso
de balancear estáticamente un eslabón rotatorio obliga a su centro de masa
(CG) a estar en su pivote fijo y, por tanto, estacionario. En otras palabras,
la condición de balanceo estático también puede definirse como la de hacer
estacionario el centro de masa. Un acoplador no tiene pivote fijo y, por
tanto, su centro de masa está, en general, siempre en movimiento.

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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

La figura muestra un mecanismo de cuatro barras con su centro de masa global localizado
por el vector de posición Rt . Los CG individuales de los eslabones se localizan en el sistema
global mediante los vectores de posición R2 , R3 y R4 (magnitudes R2 , R3 y R4 ), fijos con
respecto a su origen, el pivote de la manivela O2 . Las longitudes de los eslabones están
definidas por los vectores de posición L1 , L2 , L3 , L4 (magnitudes l1 , l2 , l3 , l4 ) y los vectores
de posición locales que localizan los CG en cada eslabón son B2 , B3 , B4 (magnitudes b2 ,
b3 , b4 ). Los ángulos de los vectores B2 , B3 , B4 son ϕ2 , ϕ3 , ϕ4 , medidos internamente en
los eslabones con respecto a las lı́neas de centros de los eslabones L2 , L3 , L4 . Los ángulos
instantáneos de los eslabones que localizan a L2 , L3 , L4 en el sistema global son θ2 , θ3 ,
θ4 .

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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

La masa total del sistema es la suma de las masas de los eslabones móviles
mt = m2 + m3 + m4

El momento de masa total debe ser igual a la suma de los momentos de masa debidos a los
cuerpos individuales
mt R t = m2 R 2 + m3 R 3 + m4 R 4
m2 R 2 + m3 R 3 + m4 R 4
Rt =
mt
Notación de Euler
re jθ = rcos(θ) + j · rsen(θ)
re jθ = rcos(θ)iˆ + rsen(θ)jˆ
j 2 = −1
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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

Vectores posición de los centros de masa

R 2 = b2 e j(θ2 +ϕ2 ) = b2 e jθ2 e jϕ2


R 3 = l2 + b3 e j(θ3 +ϕ3 ) = l2 e jθ2 + b3 e jθ3 e jϕ3
R 4 = l1 e jθ1 + b4 e j(θ4 +ϕ4 ) = l1 e jθ1 + b4 e jθ4 e jϕ4

     
mt R t = m2 b2 e jθ2 e jϕ2 + m3 l2 e jθ2 + b3 e jθ3 e jϕ3 + m4 l1 e jθ1 + b4 e jθ4 e jϕ4
       
mt R t = m4 l1 e jθ1 + m2 b2 e jϕ2 + m3 l2 e jθ2 + m3 b3 e jϕ3 e jθ3 + m4 b4 e jϕ4 e jθ4

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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

Para reducir variables, se puede plantear la ecuación de lazo vectorial (cierre de circuito)
L2 + L3 = L1 + L4
L2 + L3 − L3 − L4 = 0
l2 e jθ2 + l3 e jθ3 − l1 e jθ1 − l4 e jθ4 = 0

l1 e jθ1 − l2 e jθ2 + l4 e jθ4


e jθ3 =
l3




jθ 1  jϕ
h
jθ jθ jθ
i 






mt R t = m2 b2 e 2 + m3 l2 e 2 + m3 b3 e 3 l1 e 1 − l2 e 2 + l4 e 4 + m4 b4 e 4 e 4 + m4 l1 e 1
l3

l2 jϕ l4 jϕ l1 jϕ jθ
   
jϕ2 jθ jϕ4 jθ jθ
mt R t = m2 b2 e + m3 l2 − m3 b3 e 3 e 2 + m4 b4 e + m3 b3 e 3 e 4 + m4 l1 e 1 + m3 b3 e 3 e 1
l3 l3 l3

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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

l2 jϕ l4 jϕ l1 jϕ jθ
   
jϕ2 jθ jϕ4 jθ jθ
mt R t = m2 b2 e + m3 l2 − m3 b3 e 3 e 2 + m4 b4 e + m3 b3 e 3 e 4 + m4 l1 e 1 + m3 b3 e 3 e 1
l3 l3 l3

para forzar a que R t sea constante y el centro de masa estacionario, los coefienetes de las
dos únicas variables dependientes del tiempo (θ2 y θ4 ) deben ser cero:
   
l2 l2
m2 b2 e jϕ2 + m3 l2 − m3 b3 e jϕ3 = 0 =⇒ m2 b2 e jϕ2 = m3 b3 e jϕ3 − l2
l3 l3
 
l4 l4
m4 b4 e jϕ4 + m3 b3 e jϕ3 = 0 =⇒ m4 b4 e jϕ4 = −m3 b3 e jϕ3
l3 l3

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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

 
l2
m2 b2 cos(ϕ2 ) = m3 b3 cos(ϕ3 ) − l2
l3
l2
m2 b2 sen(ϕ2 ) = m3 b3 sen(ϕ3 )
l3
l4
m4 b4 cos(ϕ4 ) = −m3 b3 cos(ϕ3 )
l3
l4
m4 b4 sen(ϕ4 ) = −m3 b3 sen(ϕ3 )
l3
Se puede especificar la masa y la ubicación de cualquier eslabón individual;
y luego se puede obtener el balance completo reacomodando la masa de los
otros dos eslabones. [Shigley, Teorı́a de Máquinas y Mecanismos].

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II Balanceo de Maquinaria 2.3 Balanceo de eslabonamientos

La tabla es una tabulación de las dimensiones, masas y las ubicaciones de los


centros de masa de un eslabonamiento de cuatro barras que tiene al eslabón
2 como entrada y al eslabón 4 como salida. Debe lograrse un equilibrio
de fuerza completo agregando contrapesos a los eslabones de entrada y
salida. Encuentre el producto masa-distancia y la orientación angular de
cada contrapeso.

Eslabón
Parámetro
1 2 3 4
Masa del eslabón, kg - m2 m3 = 0.125 m4
Longitud del eslabón, mm l1 = 140 l2 = 50 l3 = 150 l4 = 75
Distancia al centro de masa, mm - b2 b3 = 80 b4
Ángulos locales - ϕ2 ϕ3 = 15 ϕ4

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II Balanceo de Maquinaria 2.4 Balanceo del motor de un solo cilindro.

Un modelo dinámico aproximado del motor de un solo cilindro es con la


masa de la biela y de la manivela conecntradas en el muñón de la manivela
en A y con la masa del pistón en B.

La fuerza de inercia del cigüeñal y de la parte de la biela, puede equilibrarse


colocando una masa de caracterı́sticas apropiadas al lado contrario del codo
del cigüeñal (balanceo estático). La situació de la masa alternativa del pistón
es completamente diferente.

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II Balanceo de Maquinaria 2.4 Balanceo del motor de un solo cilindro.

mbal Rbal = ma R

Aprendimos cómo forzar el equilibrio de un enlace simple utilizando dos o


más contrapesos, dependiendo del número de enlaces que componen el esla-
bonamiento. Desafortunadamente, esto no equilibra el momento de sacudi-
miento (momento sobre el bastidor) y, de hecho, puede incluso empeorarlo
debido a la adición de los contrapesos. Si se imagina que una máquina está
compuesta por varios mecanismos, se podrı́a considerar equilibrar la máquina
equilibrando cada mecanismo por separado, pero esto puede no resultar en
el mejor equilibrio para la máquina, ya que la adición de una gran cantidad
de contrapesos puede causar que el torque de inercia sea completamente in-
aceptable. Además, el desequilibrio de un mecanismo puede contrarrestar el
desequilibrio de otro, eliminando la necesidad de algunos de los contrapesos
en primer lugar [Shigley].

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II Balanceo de Maquinaria 2.4 Balanceo del motor de un solo cilindro.

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