UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

SEDE AZUERO
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
TEORÍA DE CONTROL I

LABORATORIO No. 2 OBTENCIÓN Y REPRESENTACIÓN DE VARIABLES DE ESTADO

Objetivos Generales:
• Aprecia la teoría de control moderna como una herramienta versátil en la representación de sistemas.
• Obtiene las variables de estado de un sistema.
• Utiliza las variables de estado para generar las matrices que representan a un sistema mecánico.
• Adquiere la destreza de intercambiar entre representaciones de sistemas de control.

Objetivos específicos:
• Utiliza matrices de estado como representación de sistemas mecánico en Labview.
• Adquiere destreza en el manejo del software Labview.
• Programa en Mathscript como anticipo al uso de MATLAB

MARCO TEÓRICO
La teoría de control moderna utiliza la representación por variables de estado como un método amplio y flexible
de representar sistemas de control. Las variables de estado son señales que cambian con el tiempo por lo
menos una vez, es decir, son señales que tienen por lo menos una derivada con respecto al tiempo. Las matrices
de estado ordenan en forma clara las ecuaciones que se obtienen de un sistema de control. La matriz A es la
de control, en ella se reflejan todas las interacciones de las señales entre sí y con el sistema. La matriz B es la
matriz de entrada/s e indica claramente en qué parte del proceso está presente una o más entradas. La matriz
C es la matriz de selección de salida, es decir, se construye a partir de las variables presentes en la salida.
Finalmente, la matriz D es la participación directa de la entrada en la salida. Esta participación puede ser parcial,
aumentada o total, positiva o negativa.

PROCEDIMIENTO PRÁCTICO

Dado el siguiente Sistema Mecánico:

Parte I
a. Encuentre las ecuaciones del sistema.
b. Represente matricialmente las ecuaciones anteriores.
𝑘1
Parte II
x1 a. Represente con Matrices de Estado utilizando VI’s y Mathscript de Labview.
Método Numérico. Valores unitarios. Obtenga la velocidad de la masa dos.
𝑚1
𝑘2 b. Represente con Matrices de Estado utilizando VI’s y Mathscript de Labview.
𝑓𝑣1 Método simbólico e interactivo que permita modificar las masas, resortes y
amortiguadores. La salida es la velocidad de la masa dos.
x2
𝑚2 DESARROLLO TEÓRICO

𝑓𝑣2 1. Transforme de variables de estado a grafo de flujo de señal.

𝑓(𝑡)
2. Transforme de grafo de flujo de señal a diagrama de bloques en el que se
aprecie la participación de cada elemento en el sistema mecánico.

3. Comprar la respuesta a entra escalón unitario obtenida por bloques con la de

matrices.
Guía preparada por: Ing. José G. Muñoz P. Profesor Tiempo Completo UTP – FIE Azuero 18/05/2021