OD Universidade Federal do ABC ESTA 008-17 - SISTEMAS DE CONTROLE I RELATORIO INDIVIDUAL DO PROJETO. MODELAGEM E SIMULACAO DO PENDULO INVERTIDO LINEAR Santo André 2021.3Visao Geral dos Resultados ‘Apés a modelagem baseada na condiges Newtonianas e implementacdo da fungi de transferéncia do modelo no Matlab, foi feita as simulaces e adquiridos os graficos para obtencao de dados. Tabela 1: Relago de dados obtidos para os diferentes controladores. Planta sem | avango de Fase | Atraso de Fase | as0 ¢ Aveo Tempo de Subida (s) 9,6305 0,0250 0,9667 0,0317, Tempo de Acomodagao (s) 17,2853 0,1404 11,5921, 0,4424 woxinoSobresna(x) | 0.0000 sama | 795i a7e77 Tempo de Pico (s) Infinito 0,0696 22,9380 0,0899 Para determinarmos 0 compensador escolhido entre os demais e facilitar a comparacdo entre eles, fol importante tabeler os valores obtidos com uma tabela comparativa entre cada tipo de compensador. Na 1° coluna temos os dados para a planta na condi¢Ges iniciais, sem controle. Na 2° coluna temos os dados obtidos para o compensador por avanga de fase e nas préximas colunas por atraso de fase e por fim com atraso e avango de fase. Anilise e Comparacao dos Resultados ‘Ao nos basearmos nos dados obtidos na Tabela (1), inicialmente ja podemos descartar © controlador por atraso de fase, por nao ser eficiente em nenhum dos pontos analisados na tabela, que so cruciais para implementacao do projeto. O compensador por atraso de fase, ‘tem como sua maior caracteristica, o préprio atraso na fase, que faz com que o sistema se tore extremamente lento para esta aplicagio, pois apresenta os malores sobressinal e tempo de pico, bem mais ineficiente que os demais. Porém, mesmo sendo efetivo e apresentando significantes melhorias em relagdo a planta na condi¢ao nao compensada, este tipo de aplica¢ao nao ¢ recomendada. Resumindo, o controlador por atraso de fase é 0 mais ineficiente de todos controladores analisados.Avaliando os demais controladores, podemos verificar uma compatibilidade nos valores obtidos para tempo de subida, tempo de acomodacao, maximo sobressinal e tempo de pico entre os controladores por avanco de fase e por atraso e avanco de fase (cor verde) na Tabela 1. © compensador por avango e atraso de fase se demonstrou bastante eficiente para 0 controle do péndulo invertido. Este tipo de compensador mesmo reunindo as melhores caracteristicas dos demais compensadores, que é 0 de reduzir o ganho em alta frequéncia e estabilizar 0 sistema melhorando 0 erro em regime permanente (atraso de fase) e aumentando a largura de faixa para atender os requisitos de projeto (avanco de fase), manteve 0 tempo de acomodagdo em torno de quatro vezes maior que o compensador por avango, se demonstra nos demais aspectos apenas satisfatério, Esse tipo de compensacéo seria a mais recomendada para o controle de péndulo invertido caso este sistema fosse disposto em um ambiente onde ndo ha controle sobre os ruidos externos, pois ndo tem problemas com ruidos de altas frequéncias. Este compensador, trouxe uma melhoria na porcdo de atraso e a margem de fase foi conseguida com a porcdo de avango, melhorando ‘também 0 sobressinal. Como sugestio, este tipo de compensador poderia ser o escolhido e teria um grande salto de eficiéncia, se acaso na malha interna, houvesse uma realimentacso a fim de otimizar a saturagao do compensador. © compensador por avango de fase, assim como 0 por avango e atraso de fase, mostrou grande eficiéncia para 0 controle do péndulo também. Porém, sendo ainda melhor. Dentre todos os controle de fase, 0 controle de avanco se mostrou 0 mais eficiente para 0 controle desta planta, onde apresentou desempenho em todos os quesitos de forma mais satisfatéria. Este tipo de controle minimiza sobressinais e demonstra eficiéncia em frequéncias mais baixas, e atua no regime transitério com melhorias substanciais. Vale ressaltar que este tipo de controlador se caracteriza como um filtro passa alta, ou seja, ndo filtra ruidos externos de alta frequéncia, tais eles podendo ser principalmente caracterizados por trepidagdes na base do péndulo e significante influéncia do vento. Sendo assim, para ambientes controlados, a compensagio por avanco de fase se demonstra extremamente eficiente, porém, para ambiente em que hd presenca de ruidos indesejados, ndo & muito recomendado, Sendo assim, ficou claro pelo comparativo que a compensagao por avanco de fase & a mais eficiente no controle desta planta. Um modelo ideal para esse sistema, seria se pudéssemos usar um modelo hibrido a fim de se evitar influéncias externas. Assim, meio que utilizariamos um compensador por atraso e avanco de fase quando houvesse tals influéncias Como isso é meio dificil, a escolha fica mesmo no compensador por avanco.Conclusao Com a obtencao da fungio transferéncia a partir da abordagem Newtoniana e sua implementacdo no Matlab, a primeira abordagem a ser feita foi o projeto de compensadores para o sistema. No relatério em grupo, seguindo as especificagées de desempenho para avango de fase, foi obtido uma margem de fase para o projeto de 71,56" e K = 452,27, assim, obtendo o diagrama de bode com ganho ajustado a margem de fase do sistema foi para 15,4" Com isso pode-se obter o valor de fator de atenuacso e o valor do parametro T, 0,0372 € 0,0842 respectivamente. Ao final dessa primeira parte, através de andlise gréfica, foi possivel ver que a condicéo de maximo sobressinal foi satisfeita (<5%), além disso, que a margem de fase obtida foi 4,8% maior que a especificada para 0 projeto e que o erro de regime permanente ficou dentro da faixa especificada. Agora seguindo as especificagdes de desempenho para atraso de fase, para um novo valor da constante de erro estético, o valor de K foi de 4523 e o de T foi de 6,76. Assim, a partir do diagrama de bode a margem de fase obtida foi de 72.9°. Além disso, nao foi possivel alcancar as especificagées de erro de regime permanente nem de maximo sobressinal. Por fim, agora analisando o desempenho com avanco e atraso de fase, foi obtida uma margem de fase de 152", bem acima do valor ideal. J4 em relacdo ao erro permanente, ele est préximo de 0,02%, ou seja, dentro dos padrées. E por ultimo, o tempo de pico e maximo sobressinal ficaram dentro do desejado. 0 objetivo geral deste projeto foi atingido, pois foi diagnosticado que, apés a modelagem e andlise dos trés tipos de compensadores, aqueles que mais se mostraram eficientes foram (em ordem de eficiéncia): 0 compensador de avanco de fase e 0 compensador de avango e atraso de fase, sendo o primeiro o mais eficiente dos trés compensadores. Em relagdo 20 compensador de atraso de fase, o sistema se tornou extremamente lento, nao sendo um tipo de aplicag3o recomendada para este projeto.