Tarea servomotor

Maria Alejandra Sánchez Calderón

Jhonatan Jurado Rodrı́guez
Instituto de Fı́sica, Universidad de Antioquia
Marzo 2022

Objetivo: Determinar la resolución angular de un servomotor (microservo) por medio de la

placa Arduino y su plataforma relacionada Arduino IDE.

Procedimiento
Con base en el esquema mostrado en la siguiente figura, se realiza el montaje

Figura 1: Esquema del circuito servomotor y montaje realizado

Una vez realizado el montaje se procede a realizar un programa en Arduino IDE que permita
controlar el servomotor a partir del funcionamiento de la fotorresistencia, esto quiere decir que el
servo se moverá dentro de su rango de funcionamiento según la intesidad de luz que llegue a la
fotorresistencia. El código se muestra a continuación

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 Figura 2: Programa para controlar el servo

En este código fuente primero se añade la librerı́a servo y se inicializa una variable de posición
y se asigna el pin 9 de la placa para controlar el servomotor. Por medio del pin analógico A0 se
lee el valor de la resistencia y a partir de este calcula la posición, la cual será impresa a través del
monitor serial.
Si bien el programa es viable para controlar el servomotor, este no es muy eficaz para hacer
el cálculo de la resolución debido a la dificultad para controlar uniformemente la intensidad de la
luz. Para solucionar este problema se realiza el siguiente código por medio del cual será posible
calcular la resolución del servo de una manera más sencilla

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 Figura 3: Programa para calcular la resolución del servo

En este código, se van asignando valores a las variables pulso máximo y pulso mı́nimo de
manera que el movimiento del servo esté dentro de su mayor rango que es de 0 a 180 grados. La
función attach inicializa el servo y en loop se escogen los valores angulares entre los cuales se
moverá el servo. Cambiando estos valores puede hallarse la mı́nima variación para la cual el servo
se mueve. En este caso, se hizo este proceso escogiendo diferentes angulos como posición inicial y
a partir de ellos calcular la mı́nima variación, esta serı́a la resolución. Los ángulos y la resolución
angular para cada caso se muestran en la siguiente tabla, posteriormente se calcula su desviación
y obtenemos nuestro valor de resolución final.

Figura 4: Valores de resolución.

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 Calculamos el valor medio x̄, la desviación estandar σ y el error estándar σest :
N
1X
x̄ = xi = 2,9 (1)
N i=1
s
PN 2
i=1 (xi − x̄)
σ= = 2,3 (2)
N−1
σ
σest = √ = 0,9 (3)
N
Donde N=6 es la cantidad de datos tomados. Finalmente, podemos escribir el valor de resolu-
ción, el cual será de: (2,9 ± 0,9)o .
El servo que tiene resolución de aproximadamente 3o , lo que quiere decir que si se le pide una
posición que no está a más de 3 grados de la posición actual, el servo se quedará quieto.