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Editorial de la Universidad

Tecnológica Nacional

Matemáticas Aplicadas a la Aeronáutica

Introducción a los Cuaterniones


Lic Adriana Favieri
Universidad Tecnológica Nacional
Facultad Regional Haedo
Argentina

El presente tutorial está especialmente realizado para su uso en la asignatura


Matemáticas Aplicadas a la Aeronáutica

Editorial de la Universidad Tecnológica Nacional – U.T.N. - Argentina


edUTecNe
http://www.edutecne.utn.edu.ar

2008
Introducción
a los
Cuaterniones

Lic Adriana Favieri

Noviembre 2008

Licencia Safe Creative 0811031244031


03 - nov - 2008 20 : 36 : 18 UTC
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Lic Adriana Favieri


2 Cuaterniones

Índice
Cuaterniones........................4
Definición..........................4
Cuaternión nulo.....................5
Cuaternión conjugado................5
Cuaternión opuesto..................5
Valor absoluto o norma de un
cuaternión..........................5
Cuaternión unitario.................5
Normalización de un cuaternión......5
Inverso de un cuaternión............6
Álgebra de cuaterniones.............7
Suma................................7
Resta...............................7
Propiedades de la suma
de cuaterniones.....................8
La suma de cuaterniones es
conmutativa.........................8
La suma de cuaterniones
es asociativa......................10
Suma de un cuaternión y
su conjugado.......................10
Producto de cuaterniones...........11
Propiedades........................11
El producto de cuaterniones no es
conmutativo........................11
El producto de cuaterniones es
asociativo.........................11
Productos principales..............12
Método práctico para hallar el
producto de cuaterniones...........13
Producto de un cuaternión y su
conjugado..........................16
Conjugado de un producto...........18
Representación de puntos a través
de cuaterniones....................20
Representación de vectores a través
de cuaterniones....................20
Lic Adriana Favieri

Importancia de los cuaterniones


unitarios..........................21
conjugado..........................16
Conjugado de un producto...........18
Cuaterniones 3
Representación de puntos a través
de cuaterniones....................20
Representación de vectores a través
de cuaterniones....................20
Importancia de los cuaterniones
unitarios..........................21
Representación de rotaciones en el
espacio alrededor de un eje........21
Transformación de puntos...........22
Distintas perspectivas.............25
Cuadro resumen.....................25
Rotación de rectas.................25
Cuaterniones con el programa
Mathematica 6......................31
Bibliografía.......................34

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4 Cuaterniones

Cuaterniones
Los cuaterniones son una extensión de los números reales,
similar a la de los números complejos. Mientras que los
números complejos son una extensión de los reales por la
adición de la unidad imaginaria i, tal que i2 = -1, los
cuaterniones son una extensión generada de manera análoga
añadiendo las unidades imaginarias : i, j y k a los números
reales y tal que i2 = j2 = k2 = -1

Definición
Un cuaternión es un número de la forma
î î î
q = a + a1 i + a2 j + a3 k ’ a, a1 , a2 , a3 Î R.

"a" se denomina parte real o parte escalar, y


î î î
"a1 i + a2 j + a3 k " se denomina parte imaginaria o
parte vectorial ".
Ejemplo 1
î î î
q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k es un cuaternión

Cuaternión nulo
Es aquel en que a = a1 = a2 = a3 = 0
Cuaternión conjugado
î î î
Dado el cuaternión q = a + a1 i + a2 j + a3 k su cuaternión
- î î î
conjugado es q = a - a1 i - a2 j - a3 k
Ejemplo 2
î î î - î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k ® q = 2 + 3 i - 5 j - 4 k

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Cuaterniones 5

Cuaternión opuesto
î î î
Dado el cuaternión q = a + a1 i + a2 j + a3 k su cuaternión
î î î
opuesto es - q = -a - a1 i - a2 j - a3 k
Ejemplo 3
î î î î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k ® -q = -2 + 3 i - 5 j - 4 k

Valor absoluto o norma de un cuaternión


î î î
Dado el cuaternión q = a + a1 i + a2 j + a3 k se define su

norma o valor absoluto como £q £ = a2 + a12 + a22 + a32

Ejemplo 4
î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k

q = H-2L2 + 32 + H-5L2 + H-4L2

¡q ¡ = 54

¡q ¡ = 3 6

Cuaternión unitario
Es aquel cuaternión cuya norma o valor absoluto es uno.
Normalización de un cuaternión
Dado un cuaternión cuya norma no sea igual a uno
podemos normalizarlo definiendo un nuevo cuaternión,
asociado al primero, mediante la siguiente operación:
q
 q  
q1 =

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6 Cuaterniones

Ejemplo 5
î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k el cuaternión unitario asociado
a este es :

¡q ¡ = 3 6
q
 q  
q1 =

î î î
J2 - 3 i + 5 j + 4 kN
1
q1 =
3 6
2 3 î 5 î 4 î
q1 = - i+ j+ k
3 6 3 6 3 6 3 6
2 1 î 5 î 4 î
q1 = - i+ j+ k
3 6 6 3 6 3 6

Inverso de un cuaternión
Dado un cuaternión q definimos el cuaternión inverso, que
designaremos q-1 como
q
¡q  2
q-1 =

Ejemplo 6
î î î
Dado q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k el cuaternión inverso es :
q
¡q  2
q-1 =

¡q ¡ = 3 6

¡q  2 = 54
î î î
J2 - 3 i + 5 j + 4 kN
1
q-1 =
54
2 3 î 5 î 4 î
q-1 = - i+ j+ k
54 54 54 54

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Cuaterniones 7

1 1 î 5 î 2 î
q-1 = - i+ j+ k
27 18 54 27

Álgebra de cuaterniones
Suma
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
se define su suma como
î î î
q1 + q2 = Ha + bL + Ha1 + b1L i + Ha2 + b2L j + Ha3 + b3L k
Ejemplo 7
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
î î î
q1 + q2 = H-3 + 1L + H6 + 12L i + H7 - 7L j + H-8 - 11L k
î î
q1 + q2 = -2 + 18 i - 19 k

Resta
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
se define su resta como la suma del primer cuaternión
más el opuesto del segundo
î î î
q1 + H-q2L = Ha - bL + Ha1 - b1L i + Ha2 - b2L j + Ha3 - b3L k
Ejemplo 8
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
î î î
-q2 = -1 - 12 i + 7 j + 11 k

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8 Cuaterniones

î î î
q1 - q2 = H-3 - 1L + H6 - 12L i + H7 + 7L j + H-8 + 11L k
î î î
q1 - q2 = -4 - 6 i + 14 j + 3 k

Propiedades de la suma de cuaterniones


La suma de cuaterniones es conmutativa.
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k ®
q1 + q2 = q2 + q1
Demostración
q1 + q2 =
î î î
= Ha + bL + Ha1 + b1L i + Ha2 + b2L j + Ha3 + b3L k
por conmutatividad de la suma de números reales
î î î
= Hb + aL + Hb1 + a1L i + Hb2 + a2L j + Hb3 + a3L k
= q2 + q1
Ejemplo 9
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
verificar la propiedad conmutativa
q1 + q2 =
î î î î î î
= J-3 + 6 i + 7 j - 8 k N + J1 + 12 i - 7 j - 11 kN
î î
= -2 + 18 i - 19 k A
q2 + q1 =
î î î î î î
= J1 + 12 i - 7 j - 11 kN + J-3 + 6 i + 7 j - 8 k N
î î
= -2 + 18 i - 19 k B

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Cuaterniones 9

A = B

La suma de cuaterniones es asociativa


Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k , q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k y
î î î
q3 = c + c1 i + c2 j + c3 k
® Hq1 + q2L + q3 = q1 + Hq2 + q3L
Demostración
Hq1 + q2L + q3 =
î î î î î î
= Ha + bL + Ha1 + b1L i + Ha2 + b2L j + Ha3 + b3L k + Kc + c1 i + c2 j + c3 k O

î î î
= HHa + bL + cL + HHa1 + b1L + c1L i + HHa2 + b2L + c2L j + HHa3 + b3L + c3L k
por asociatividad de la suma de números reales
î î î
= Ha + Hb + cLL + Ha1 + Hb1 + c1LL i + Ha2 + Hb2 + c2LL j + Ha3 + Hb3 + c3LL k
î î î î î î
= Ka + a1 i + a2 j + a3 k O + Hb + cL + Hb1 + c1L i + Hb2 + c2L j + Hb3 + c3L k

= q1 + Hq2 + q3L
Ejemplo 10
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k , q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k y
î î î
q3 = -8 - 27 i + 14 j - 22 k
verificar la propiedad asociativa
Hq1 + q2L + q3 = q1 + Hq2 + q3L
Hq1 + q2L =
î î î î î î
= J-3 + 6 i + 7 j - 8 k N + J1 + 12 i - 7 j - 11 kN
î î
= -2 + 18 i - 19 k

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10 Cuaterniones

î î î î î
Hq1 + q2L + q3 = J -2 + 18 i - 19 k N + J-8 - 27 i + 14 j - 22 kN
î î î
Hq1 + q2L + q3 = -10 - 9 i + 14 j - 41 k A
Hq2 + q3L =
î î î î î î
= J1 + 12 i - 7 j - 11 kN + J-8 - 27 i + 14 j - 22 kN
î î î
= -7 - 15 i + 7 j - 33 k
î î î
q1 + Hq2 + q3L = -10 - 9 i + 14 j - 41 k B

A = B

Suma de un cuaternión y su conjugado.


La suma de un cuaternión y su conjugado es un número
real e igual al doble de la parte real de dicho
cuaternión.
Iq + qM = 2 a Î R, siendo a la parte real de q.
-

Demostracion
î î î
Sea q = a + a1 i + a2 j + a3 k
- î î î
® q = a - a1 i - a2 j - a3 k
î î î
q + q = Ha + aL + Ha1 - a1L i + Ha2 - a2L j + Ha3 - a3L k
-

-
q+ q=2a
Ejemplo 11
Dado
î î î
q = -3 + 6 i + 7 j - 8 k
verificar que Iq + qM = 2 a
-

î î î î î î
Iq + qM = J-3 + 6 i + 7 j - 8 k N + J-3 - 6 i - 7 j + 8 k N
-

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Cuaterniones 11

Iq + qM = -6
-

Producto de cuaterniones
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
se define su producto, que indicaremos con
asterisco "*", como
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Ha b1 + b a1 + a2 b3 - a3 b2L i +
î î
+Hb a2 + a b2 + a3 b1 - a1 b3L j + Hb a3 + a b3 - a2 b1 + a1 b2L k

Propiedades
El producto de cuaterniones no es conmutativo
q1 * q2 ¹ q2 * q1
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Ha b1 + b a1 + a2 b3 - a3 b2L i +
î î
+Hb a2 + a b2 + a3 b1 - a1 b3L j + Hb a3 + a b3 - a2 b1 + a1 b2L k
î
q2 * q1 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Hb a1 + a b1 + a3 b2 - a2 b3L i +
î î
-Hb a2+ a b2 + a1 b3 - a3 b1L j + Hb a3 + a b3 + a2 b1 - a1 b2L k
en los distintos colores puede apreciarse la desigualdad.

El producto de cuaterniones es asociativo


Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k , q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k y
î î î
q3 = c + c1 i + c2 j + c3 k
® Hq1 * q2L * q3 = q1 * Hq2 * q3L
Demostración
Hq1 * q2L * q3

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12 Cuaterniones

î
= BHa b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Hb a1 + a b1 - a3 b2 + a2 b3L i +
î î
+Hb a2 + a3 b1 + a b2 - a1 b3L j + Hb a3 - a2 b1 + a1 b2 + a b3L kF
î î î
BJc + c1 i + c2 j + c3 k NF

= Ha b c - c a1 b1 - c a2 b2 - c a3 b3 - b a1 c1 - a b1 c1 +
+a3 b2 c1 - a2 b3 c1 - b a2 c2 - a3 b1 c2 - a b2 c2 +
+a1 b3 c2 - b a3 c3 + a2 b1 c3 - a1 b2 c3 - a b3 c3L +
+Hb c a1 + a c b1 - c a3 b2 + c a2 b3 + a b c1 - a1 b1 c1 -
-a2 b2 c1 - a3 b3 c1 - b a3 c2 + a2 b1 c2 - a1 b2 c2 -
î
-a b3 c2 + b a2 c3 + a3 b1 c3 + a b2 c3 - a1 b3 c3L i +
+Hb c a2 + c a3 b1 + a c b2 - c a1 b3 + b a3 c1 - a2 b1 c1 +
+a1 b2 c1 + a b3 c1 + a b c2 - a1 b1 c2 - a2 b2 c2 -
î
-a3 b3 c2 - b a1 c3 - a b1 c3 + a3 b2 c3 - a2 b3 c3L j +
+Hb c a3 - c a2 b1 + c a1 b2 + a c b3 - b a2 c1 - a3 b1 c1 -
-a b2 c1 + a1 b3 c1 + b a1 c2 + a b1 c2 - a3 b2 c2 +
î
+a2 b3 c2 + a b c3 - a1 b1 c3 - a2 b2 c3 - a3 b3 c3L k
î î î
= BJa + a1 i + a2 j + a3 k NFBHb c - b1 c1 - b2 c2 - b3 c3L +
î î
+Hc b1 + b c1 - b3 c2 + b2 c3L i + Hc b2 + b3 c1 + b c2 - b1 c3L j +
î
+Hc b3 - b2 c1 + b1 c2 + b c3L kF

= q1 * Hq2 * q3L

Productos principales
î î î î î î
i*j = k j * i = -k
î î î î î î
j*k = i k * j = -i
î î î î î î
k*i = j i * k = -j

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Cuaterniones 13

Método práctico para hallar el producto de cuaterniones


Para hallar el producto de dos cuaterniones podemos
ayudarnos del uso de una disposición gráfica, de una
tabla, y teniendo en cuenta los productos principales.
Armaremos la tabla de la siguiente manera :
en la columna ubicaremos las componentes del primer
cuaternión y en la fila las componentes del segundo
cuaternión.
Dados
î î î î î î
q1 = a + a1 i + a2 j + a3 k y q2 = b + b1 i + b2 j + b3 k
queremos hallar q1 * q2 = p
î î î
q1 \ q2 b b1 i b2 j b3 k
a

î
a1 i

î
a2 j

î
a3 k

ADVERTENCIA : Como el producto de cuaterniones no es


conmutativo debemos tener cuidado con la ubicación de
los cuaterniones; siempre debe escribirse en la columna
el primer cuaternión.

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14 Cuaterniones

Ahora completamos la tabla


î î î
q1 \ q2 b b1 i b2 j b3 k
î î î
a ab a b1 i a b2 j a b3 k
î î î î î î î î
a1 i a1 b i a1 b1 i * i a1 b2 i * j a1 b3 i * k
î î î î î î î î
a2 j a2 b j a2 b1 j * i a2 b2 j * j a2 b3 j * k
î î î î î î î î
a3 k a3 b k a3 b1 k * i a3 b2 k * j a3 b3 k * k

usando los productos principales y obtenemos


î î î
q1 \ q2 b b1 i b2 j b3 k
î î î
a ab a b1 i a b2 j a b3 k
î î î î
a1 i a1 b i -a1 b1 a1 b2 k -a1 b3 j
î î î î
a2 j a2 b j -a2 b1 k -a2 b2 a2 b3 i
î î î î
a3 k a3 b k a3 b1 j -a3 b2 i -a3 b3

ahora sumamos todos los productos que contribuyan a la


parte real del producto, todos los que contribuyan a la
î î
parte vectorial "i", a la parte vectorial "j" y a la
î
parte vectorial "k". Para ellos podemos reordenar la
tabla así :
î î î
q1 * q2 p p1 i p2 j p3 k
î î î
ab a b1 i a b2 j a b3 k
î î î
-a1 b1 a1 b i -a1 b3 j a1 b2 k
î î î
-a2 b2 a2 b3 i a2 b j -a2 b1 k
î î î
-a3 b3 -a3 b2 i a3 b1 j a3 b k

p = q1 * q2

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Cuaterniones 15

î
p = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Ha b1 + b a1 + a2 b3 - a3 b2L i +
î î
+Hb a2 + a b2 + a3 b1 - a1 b3L j + Hb a3 + a b3 - a2 b1 + a1 b2L k
que es la misma expresión que habíamos escrito
anteriormente.
Ejemplo 12
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
hallar p = q1 * q2
Usaremos el método práctico.
î î î
q1 \ q2 1 12 i -7 j -11 k
î î î
-3 -3 H-3L 12 i H-3L H-7L j H-3L H-11L k
î î î î
6i 6i H-6L 12 6 H-7L k H-6L H-11L j
î î î î
7j 7j H-7L 12 k H-7L H-7L 7 H-11L i
î î î î
-8 k H-8L k H-8L 12 j -H-8L H-7L i -H-8L H-11L
î î î
q1 \ q2 1 12 i -7 j -11 k
î î î
-3 -3 -36 i 21 j 33 k
î î î î
6i 6i -72 -42 k 66 j
î î î î
7j 7j -84 k 49 -77 i
î î î î
-8 k -8 k -96 j -56 i -88

reordenando

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16 Cuaterniones

î î î
q1 * q2 p p1 i p2 j p3 k
î î î
-3 -36 i 21 j 33 k
î î î
-72 6i 66 j -42 k
î î î
49 -77 i 7j -84 k
î î î
-88 -56 i -96 j -8 k

p = q1 * q2
î
p = H-3 - 72 + 49 - 88L + H-36 + 6 - 77 - 56L i +
î î
+H21 + 66 + 7 - 96L j + H33 - 42 - 84 - 8L k
î î î
q1 * q2 = -114 - 163 i - 2 j - 101 k

Producto de un cuaternión y su conjugado.


El producto de un cuaternión y su conjugado es un
número real e igual al cuadrado de la norma o valor
absoluto
-
q * q = a2 + a21 + a22 + a23
î î î
Sea q = a + a1 i + a2 j + a3 k
- î î î
® q = a - a1 i - a2 j - a3 k
- î î î
q\q a -a1 i -a2 j -a3 k
î î î
a aa a H-a1L i a H-a2L j a H-a3L k
î î î î
a1 i a1 a i -a1 H-a1L a1 H-a2L k -a1 H-a3L j
î î î î
a2 j a2 a j -a2 H-a1L k -a2 H-a2L a2 H-a3L i
î î î î
a3 k a3 a k a3 H-a1L j -a3 H-a2L i -a3 H-a3L

reordenando

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Cuaterniones 17

- î î î
q*q p p1 i p2 j p3 k
î î î
a2 -a a1 i -a a2 j -a a3 k
î î î
a21 a a1 i a1 a3 j -a1 a2 k
î î î
a22 -a2 a3 i a a2 j a1 a2 k
î î î
a23 a2 a3 i -a1 a3 j a a3 k
-
q * q = a2 + a21 + a22 + a23 Î R
Ejemplo 13
Dado
î î î
q = -3 + 6 i + 7 j - 8 k
- î î î
q = -3 - 6 i - 7 j + 8 k
-
verificar que q * q = a2 + a21 + a22 + a23 Î R
- î î î
q\q -3 -6 i -7 j 8k
î î î
-3 H-3L H-3L H-3L H-6L i H-3L H-7L j H-3L 8 k
î î î î
6i 6 H-3L i H-6L H-6L 6 H-7L k H-6L 8 j
î î î î
7j 7 H-3L j H-7L H-6L k H-7L H-7L 7´8 i
î î î î
-8 k H-8L H-3L k H-8L H-6L j 8 H-7L i 8´8

- î î î
q\q -3 -6 i -7 j 8k
î î î
-3 9 18 i 21 j -24 k
î î î î
6i -18 i 36 -42 k -48 j
î î î î
7j -21 j 42 k 49 56 i
î î î î
-8 k 24 k 48 j -56 i 64

reordenando

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18 Cuaterniones

- î î î
q*q p p1 i p2 j p3 k
î î î
9 18 i 21 j -24 k
î î î
36 -18 i -48 j -42 k
î î î
49 56 i -21 j 42 k
î î î
64 -56 i 48 j 24 k
-
q * q = 3 + 36 + 49 + 64
-
q * q = a2 + a21 + a22 + a23

Conjugado de un producto
El conjugado de un producto de cuaterniones es igual al
producto de los conjugados en sentido opuesto.
Dados
q1 y q2 ® q1 * q2 = q2 * q1
Demostración
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + Hb a1 + a b1 - a3 b2 + a2 b3L i +
î î
+Hb a2 + a3 b1 + a b2 - a1 b3L j + Hb a3 - a2 b1 + a1 b2 + a b3L k
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L - Hb a1 + a b1 - a3 b2 + a2 b3L i +
î î
-Hb a2 + a3 b1 + a b2 - a1 b3L j - Hb a3 - a2 b1 + a1 b2 + a b3L k
î
q1 * q2 = Ha b - a1 b1 - a2 b2 - a3 b3L + H-b a1 - a b1 + a3 b2 - a2 b3L i +
î î
+H-b a2 - a3 b1 - a b2 + a1 b3L j + H-b a3 + a2 b1 - a1 b2 - a b3L k
= q2 * q1
Ejemplo 14
Dados
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
verificar que q1 * q2 = q2 * q1

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Cuaterniones 19

î î î
q1 * q2 = -114 - 163 i - 2 j - 101 k Hver ejemplo 10L
î î î
q1 * q2 = -114 + 163 i + 2 j + 101 k A
î î î
q2 = 1 - 12 i + 7 j + 11 k
î î î
q1 = -3 - 6 i - 7 j + 8 k
î î î
q2 \ q1 -3 -6 i -7 j 8k
î î î
1 -3 H-6L i H-7L j 8k
î î î î
-12 i H-12L H -3L i -H-12L H-6L H-12L H-7L k -H-12L 8 j
î î î î
7j 7 H -3L j -H7L H-6L k H-7L H-7L 7´8 i
î î î î
11 k 11 H -3L k 11 H-6L j -11 H-7L i -11 H8L
î î î
q2 \ q1 -3 -6 i -7 j 8k
î î î
1 -3 -6 i -7 j 8k
î î î î
-12 i 36 i -72 84 k 96 j
î î î î
7j -21 j 42 k 49 56 i
î î î î
11 k -33 k -66 j 77 i -88

reordenando
î î î
q2 * q1 p p1 i p2 j p3 k
î î î
-3 -6 i -7 j 8k
î î î
-72 36 i -96 j 84 k
î î î
49 56 i -21 j 42 k
î î î
-88 77 i -66 j -33 k

p = q2 * q1
î î
p = H-3 - 72 + 49 - 88L + H-6 +36 +56 +77L i + H-21 - 66 - 7 - 96L j +

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20 Cuaterniones

î î î
p = -114 + 163 i + 163 j + 101 k B

A = B

Representación de puntos a través de cuaterniones


Todo punto del espacio tridimensional puede ser
representado mediante un cuaternión cuya parte real
es cero.
î î î
Si P HP1, P2, P3L ® P = 0 + P1 i + P2 j + P3 k
Ejemplo 15
Representar el vector P (-7, 4, 6) como un cuaternión
î î î
P=0-7i+4j+6k

Representación de vectores a través de cuaterniones


Todo vector del espacio tridimensional puede ser
representado mediante un cuaternión cuya parte real
es cero.
® î î î î î î
sI v = v1 i + v2 j + v3 k ® v = 0 + v1 i + v2 j + v3 k
Ejemplo 16
® 3 î 8 î 3 î
Representar el vector v = i + j - k como un cuaternión
2 5 4
3 î 8 î 3 î
v=0+ i+ j- k
2 5 4

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Cuaterniones 21

Importancia de los cuaterniones unitarios


La importancia de los cuaterniones unitarios reside en que
a través de ellos se pueden representar rotaciones en tres
dimensiones de manera muy sencilla.Si q es un cuaternión
unitario, éste puede pensarse como una esfera de radio 1 en

espacio 4 D, en donde Ha1, a2, a3L son las componentes de


el espacio 4 D.Y podemos representar una rotación en el

cualquier eje arbitrario y a el ángulo de rotación.


Representación de rotaciones en el espacio alrededor
de un eje.
®
Una rotación alrededor de un vector unitario n y
un ángulo Θ puede pensarse como un cuaternión.
î î î
Sea n = n1 i + n2 j + n3 k ’ ¦ n¦ = 1 y un ángulo Θ
® ®

el cuaternión que representa la rotación alrededor


del eje es :
î î î
q = CosB F + J n1 i + n2 j + n3 k N SinB F
Θ Θ
2 2
Comprobemos que es un cuaternión unitario :

¤ q¤ = Cos2B F + In12 + n22 + n32 M Sin2B F


Θ Θ
2 2

Como In12 + n22 + n32 M = 1 pues ¥ n¦ = 1


®

¤ q¤ = Cos2B F + Sin2B F
Θ Θ
2 2
¤ q¤ = 1
Ejemplo 17
Representar mediante un cuaternión una rotación de 90o
alrededor del eje x .
® î
Eñ eje x escrito como un vector es : n= i

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22 Cuaterniones

Θ
y = 45o
2
el cuaternión que representa la rotación es
î î î
q = CosB F + J n1 i + n2 j + n3 k N SinB F
Θ Θ
2 2
î
q = Cos@45oD + i Sin@45oD
2 2 î
q= + i
2 2

Transformación de puntos
Para rotar un punto en el espacio alrededor de un vector
®
unitario n y un ángulo Θ se sigue el siguiente procedimiento:
Dado el punto P, el vector eje con respecto al cual se desea
rotar y el ángulo a rotar, el transformado del punto P es : P´ =
Ejemplo 18
Rotar el punto P H0, 3, 2L 90o alrededor del eje x .
el cuaternión que representa la rotación es
2 2 î 2 2 î
q= + i ®q = - i
2 2 2 2
el punto P escrito como cuaternión
î î î
P=0+0i+3j+2k
P´ = q * P * q
P** = q * P

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Cuaterniones 23

î î î
q\P 0 0i 3j 2k
î î
2 3 2
2
0 0 2
j 2 k
î î î
2 3 2
2
i 0 0 2
k - 2 j
î
0j 0 0 0 0
î
0k 0 0 0 0

reordenando
î î î
q*P p p1 i p2 j p3 k
î î
3 2
0 0 2
j 2 k
î î
3 2
0 0 - 2 j 2
k
0 0 0 0
0 0 0 0

3 2 î 3 2 î
P** = - 2 j+ 2 + k
2 2

2 î 5 2 î
P** = j+ k
2 2
P´ = P** * q
2 2
-
2 2
î î î
2 2
P** \ q 2
- 2
i 0j 0k
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
î î î
2
2
j 2
2
2
2
j - 2
2
J- 2
2
Nk 0 0
î î î
5
2
2
k 5
2
2 2
2
k 5
2
2
J- 2
2
Nj 0 0

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24 Cuaterniones

î î î
2 2
P** \ q 2
- 2
i 0j 0k
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
î î î
2 1 1
2
j 2
j 2
k 0 0
î î î
5 2 5
2
k 2
k - 52 j 0 0

reordenando
î î î
P** * q p p1 i 0 j 0k
0 0 0 0
0 0 0 0
î î
1 1
2
j 2
k 0 0
î î
- 52 j 5
2
k 0 0

1 5 î 1 5 î
P´ = q * P * q = K - Oj+K + Ok
2 2 2 2
î î
P´ = q * P * q = -2 j + 3 k
escrito como punto
P´ H0, -2, 3L

P´H0,-2,3L
PH0,3,2L

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Cuaterniones 25

Distintas perspectivas
Al realizar rotaciones con cuaterniones pueden adoptarse
dos perspectivas distintas. Una considerando fijos los
ejes del marco de referencia, y otra considerando fijo
el punto a rotar.
Si consideramos fijo el marco de referencia, el producto
q * P * q representa una rotación del punto en sentido
antihorario, y el producto q * P * q representa una rotación
del punto en sentido horario.
Este tipo de perspectiva suele llamarse rotación con
perspectiva central.
En cambio si consideramos fijo el punto, el producto
q * P * q representa una rotación del marco de referenciaen
sentido horario, y el producto q * P * q representa una
rotación del marco de referencia en sentido antihorario.
Este tipo de perspectiva suele llamarse rotación con
perspectiva axial.
Cuadro resumen

Rotación con perspectiva central


q*P*q rotación en sentido antihorario
q *P*q rotación en sentido horario

Rotación con perspectiva axial


q*P*q rotación en sentido horario
q *P*q rotación en sentido antihorario

Rotación de rectas
Mediante la rotación en el espacio con cuaterniones
las rectas se transforman en otras rectas.
Demostración

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26 Cuaterniones

Una recta en el espacio que para por el punto A HA1, A2, A3L
y es paralela al vector u = Ha1, a2, a3L escrita en forma
®

paramétrica es :
x = A1 + a1 t
y = A2 + a2 t
z = A3 + a3 t
Para simplificar la demostración vamos a aplicarle
una rotación alrededor del eje x de un ángulo Θ .
El cuaternión que representa la rotación es :
Θ î Θ î
q = CosB F + SinB F i ® q = CosB F - SinB F i
Θ Θ
2 2 2 2
y vamos a considerar a P como un cuaternión en el
cual sus componentes son :
î î î
P = 0 + HA1 + a1 tL i + HA2 + a2 tL j + HA3 + a3 tL k
su transformado será
P´ = q * P * q
î î î
q\P 0 HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j HA3 + a3 tL k
CosA Θ2 E 0 CosA Θ2 E * CosA Θ2 E * CosA Θ2 E *
î î î
HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j HA3 + a3 tL k
î
SinA Θ2 E i 0 -SinA Θ2 E * SinA Θ2 E * -SinA Θ2 E *
HA1 + a1 tL HA2 + a2 tL k
î î
HA3 + a3 tL j
î
0j 0 0 0 0
î
0k 0 0 0 0

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Cuaterniones 27

reordenando
î î î
q*P p p1 i p2 j p3 k
0 CosA Θ2 E * CosA Θ2 E * CosA Θ2 E *
î î î
HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j HA3 + a3 tL k
-SinA Θ2 E * 0 -SinA Θ2 E * SinA Θ2 E *
HA1 + a1 tL î
HA2 + a2 tL k
î
HA3 + a3 tL j
0 0 0 0
0 0 0 0

î
P** = -SinB F HA1 + a1 tL + CosB F HA1 + a1 tL i +
Θ Θ
2 2
î
+t KCosB F a2 - SinB F a3O + KCosB F A2 - SinB F A3O j +
Θ Θ Θ Θ
2 2 2 2
î
+t KSinB F a2 + CosB F a3O + KSinB F A2 + CosB F A3O k
Θ Θ Θ Θ
2 2 2 2

P´ = P** * q

î î î
P** \ q CosA Θ2 E -SinA Θ2 E i 0 j 0 k
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL
î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M +
î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M +
î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k

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28 Cuaterniones

Por cuestiones de espacio la tabla se irá completando por


columas

P** \ q CosA Θ2 E
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL -SinA Θ2 E CosA Θ2 E HA1 + a1 tL
î î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i CosA Θ2 E CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M + It ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M +
î î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3MM CosA Θ2 E j
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M + It ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M +
î î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3MM CosA Θ2 E k

î
P** \ q -SinA Θ2 E i
î
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL SinA Θ2 E SinA Θ2 E HA1 + a1 tL i
î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i CosA Θ2 E SinA Θ2 E HA1 + a1 tL
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M + It ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M +
î î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3MM SinA Θ2 E k
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M + It ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M +
î î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3MM SinA Θ2 E j

î î
P** \ q 0j 0k
-SinA Θ2 E HA1 + a1 tL 0 0
î
CosA Θ2 E HA1 + a1 tL i 0 0
t ICosA Θ2 E a2 - SinA Θ2 E a3M + 0 0
î
ICosA Θ2 E A2 - SinA Θ2 E A3M j
t ISinA Θ2 E a2 + CosA Θ2 E a3M + 0 0
î
ISinA Θ2 E A2 + CosA Θ2 E A3M k

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Cuaterniones 29

Simplificando y ordenando
î î î
P´ p p1 i p2 j p3 k
-SinA Θ2 E CosA Θ2 E * Sin2A Θ2 E * CosA Θ2 E * CosA Θ2 E *
HA1 + a1 tL î î
HA3 + a3 tL k
î
HA1 + a1 tL i HA2 + a2 tL j
CosA Θ2 E SinA Θ2 E * Cos2A Θ2 E * -SinA Θ2 E * SinA Θ2 E *
HA1 + a1 tL î î
HA2 + a2 tL k
î
HA1 + a1 tL i HA3 + a3 tL j
0 0 0 0
0 0 0 0
î
P´ = 0 + Ht a1 + A1L i + @t HCos@ΘD a2 - Sin@ΘD a3L + HCos@ΘD A2 - Sin
î
@t HSin@ΘD a2 + Cos@ΘD a3L + HSin@ΘD A2 + Cos@ΘD A3LD k
llamando
b1 = HCos@ΘD a2 - Sin@ΘD a3L C1 = HCos@ΘD A2 - Sin@ΘD A3L
b2 = HSin@ΘD a2 + Cos@ΘD a3L C2 = HCos@ΘD A2 + Sin@ΘD A3L
î î î
P´ = 0 + Ht a1 + A1L i + Ht b1 + C1L j + Ht b2 + C2L k
se pone en evidencia que es una recta.
En forma similar puede realizarse la rotación
alrededor de los otros ejes coordenados.
Ejemplo 19
Rotar el segmento que une los puntos P H0, 3, 2L y
Q H3, 2, 0L 90o alrededor del eje x .
el cuaternión que representa la rotación es
2 2 î 2 2 î
q= + i ®q = - i
2 2 2 2
los puntos escritos como cuaterniones
î î î î î î
P=0+0i+3j+2k Q=0+3i+2j+0k
P´ = q * P * q Q´ = q * P * q
Transformamos sólo los extremos del segmento ya que
hemos demostrado que la transformada de una recta es
una recta, y el segmento está incluido en la recta.
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30 Cuaterniones
Transformamos sólo los extremos del segmento ya que
hemos demostrado que la transformada de una recta es
una recta, y el segmento está incluido en la recta.
î î
P´ = -2 j + 3 k Hdel ejemplo 15L
Q´ = q * Q * q
Q** = q * Q
î î î
q\Q 0 3i 2j 0k
î î
2 3 2
2
0 2
i 2 j 0
î î
2
2
i 0 -3 2
2
2 k -0
î
0j 0 0 0 0
î
0k 0 0 0 0

3 2 3 2 î î î
Q** = - + i+ 2 j+ 2 k
2 2
Q´ = P** * q
î î î
2 2
P** \ q 2
- 2
i 0j 0k
î
-3 2
2
- 32 3
2
i 0 0
î î
3 2 3 3
2
i 2
i 2
0 0
î î î
2 j j k 0 0
î î î
2 k k -j 0 0

reordenando
î î
Q´ = 3 i + 2 k
Transformado : segmento que pasa por
P´ H0, -2, 3L y Q´ H3, 0, 2L

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Cuaterniones 31

P´H0,-2,3L
PH0,3,2L

Q´H3,0,2L

QH3,2,0L

Cuaterniones con el programa Mathematica 6


Para trabajar con cuaterniones en el Mathematica 6 debe-
mos primero cargar el paquete correspondiente que se
llama : " Quaternions", y se carga de la siguiente
manera:
<< Quaternions`
Ejemplo 20
Ingreso de cuaterniones
Para ingresar un cuaternión se procede así:
î î î
Si q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k
q = Quaternion@2, -3, 5, 4D
Quaternion@2, -3, 5, 4D
Si a la instrucción le agregamos dos puntos antes del
símbolo igual se carga el cuaternión en la memoria pero
no lo escribe en la pantalla.
q := Quaternion@2, -3, 5, 4D
Ejemplo 21
î î î
Encontrar el cuaternión conjugado de q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k

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32 Cuaterniones

Conjugate@qD
Quaternion@2, 3, -5, -4D
Ejemplo 22
î î î
Encontrar el cuaternión opuesto de q = 2 - 3 i + 5 j + 4 k
-q
Quaternion@-2, 3, -5, -4D
Ejemplo 23
Encontrar valor absoluto de q.
Abs@qD
3 6
Ejemplo 24
Normalizar el cuaternión q
q
Abs@qD

F
2 2
3 1 5 2 3
QuaternionB ,- , ,
3 6 3 6 3

Ejemplo 25
Hallar el cuaternión inverso de q.
q
Abs@qD2

F
1 1 5 2
QuaternionB ,- , ,
27 18 54 27
Ejemplo 26
Hallar la suma de
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k

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Cuaterniones 33

Quaternion@-3, 6, 7, -8D + Quaternion@1, 12, -7, -11D


Quaternion@-2, 18, 0, -19D
Ejemplo 27
Hallar la resta de
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
Quaternion@-3, 6, 7, -8D - Quaternion@1, 12, -7, -11D
Quaternion@-4, -6, 14, 3D
Ejemplo 28
Verificar la propiedad conmutativa de la suma con
los cuaterniones del ejemplo 23.
Quaternion@-3, 6, 7, -8D + Quaternion@1, 12, -7, -11D
Quaternion@-2, 18, 0, -19D
Quaternion@1, 12, -7, -11D + Quaternion@-3, 6, 7, -8D
Quaternion@-2, 18, 0, -19D
Ejemplo 29
Suma de un cuaternión y su conjugado.
q + Conjugate@qD
Quaternion@4, 0, 0, 0D
Ejemplo 30
Hallar el producto de
î î î î î î
q1 = -3 + 6 i + 7 j - 8 k y q2 = 1 + 12 i - 7 j - 11 k
Quaternion@-3, 6, 7, -8D ** Quaternion@1, 12, -7, -11D
Quaternion@-114, -163, -2, -101D
Ejemplo 31
Verificar que el producto de cuaterniones no es conmutativo
Quaternion@-3, 6, 7, -8D ** Quaternion@1, 12, -7, -11D
Quaternion@-114, -163, -2, -101D

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34 Cuaterniones

Quaternion@1, 12, -7, -11D ** Quaternion@-3, 6, 7, -8D


Quaternion@-114, 103, 58, 151D
Ejemplo 32
Hallar el producto de un cuaternión por su conjugado.
q ** Conjugate@qD
Quaternion@54, 0, 0, 0D
Ejemplo 33
Rotar el punto P H0, 3, 2L 90o alrededor del eje x .

2 2
QuaternionB , , 0, 0F ** Quaternion@0, 0, 3, 2D **
2 2
2 2
ConjugateBQuaternionB , , 0, 0FF
2 2
Quaternion@0, 0, -2, 3D

P´H0,-2,3L
PH0,3,2L

Bibliografía
Santaló, H1966L, Geometría Proyectiva,
Eudeba, Buenos Aires.
Kuipers, Santaló, H1999L, Quaternions and Rotation
Sequences, Princenton University Press, New Jersey.

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