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    Jose alejandro Lopez aldana
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    El documento describe el diseño de un controlador PID para un sistema de primer orden. Se define un modelo de planta y controlador, y se calculan los parámetros del controlador PID (k, J, b) para satisfacer ciertos requisitos de tiempo de respuesta. Finalmente, se grafican las respuestas del sistema ante escalones y impulsos unitarios para verificar el diseño.

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    clc

    clearvars
    syms k J b s
    Gc=k; % Controlador
    Gp=(1/s)*(1/(J*s + b) ) % Planta

    Gp =

    Lazo abierto
    Gop= Gc*Gp % Lazo abierto

    Gop =

    Lazo cerrado tipico


    Gcl= Gop /( 1 + Gop ); %% Lazo Cerrado Tipico Con Realimentacion negativa
    simplify(Gcl)

    ans =

    Encontrar J,b,K
    wn=pi*3;
    wn2= wn^2;
    E= 10/12;
    k = 10*12;
    ro=E*wn;
    wd=wn*sqrt(1-E^2);
    Polos=(ro+j*wd);
    Polos1=(ro-j*wd);
    J=k/wn2

    J = 1.3509

    bc= 2*sqrt(J*k);
    b= bc*E

    b = 21.2207

    %Tiempo pico(tp)
    tp = pi/wd

    tp = 0.6030

    %Sobre elongación maxima o maximo sobre implulso

    1
    c_tp = 1-(exp(-ro*tp)/sqrt(1-E^2))*sin(wd*tp+atan(sqrt(1-E^2)/E))

    c_tp = 1.0088

    c_inf = 1;
    Mp = (c_tp-c_inf)/c_inf

    Mp = 0.0088

    %Tiempo de subida
    betha = atan(wd/ro);
    tr = (pi-betha)/wd

    tr = 0.4906

    %Tiempo de asentamiento o de estado estacionario


    %Para un 2% (4T)
    ts = 4/ro

    ts = 0.5093

    %Para un 5% (3T)
    ts_5 = 3/ro

    ts_5 = 0.3820

    %Para un impulso
    %Para C(t)max
    ctmax=1+Mp

    ctmax = 1.0088

    %Para Tc(t)max
    tctmax=(atan(sqrt(1-E^2)/E))/wd

    tctmax = 0.1124

    k=120;
    J=1.35;
    b=21.22;
    Gcls=k /(J*s^2 + b*s+k)

    Gcls =

    %Grafica del sistema


    num = k/J;
    den = [1 b/J k/J];
    %Funcion de transferenia
    sys = tf(num,den);
    %Grafica del sistema ante un escalon unitario
    subplot(211);tf=1;
    step(sys,tf),grid;
    stepinfo(sys,tf)

    2
    ans = struct with fields:
    RiseTime: 0.2757
    SettlingTime: 0.4283
    SettlingMin: 0.9044
    SettlingMax: 1.0087
    Overshoot: 0.8729
    Undershoot: 0
    Peak: 1.0087
    PeakTime: 0.6035

    hold on
    stem(tr,1);
    stem(tp,1.043);
    stem(ts,1);
    hold off
    title('Respuesta escalon unitario')

    subplot(212)
    %Grafica del sistema ante un impulso unitario
    impulse(sys,1.1);grid;
    hold on
    stem(tctmax,3.7)
    stem(ctmax,0)
    title('Respuesta impulso unitario')

    3
    4

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