Respuesta en frecuencia

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO SergioCHAPARRO
Chaparro

UniversidadUMNG
Militar Nueva Granada
2021
2021
Contenido

18205 ELECTRÓNICA
Función de transferencia
Forma estándarSERGIO
de la FT CHAPARRO
Diagramas de Bode
UMNG
Respuesta al escalón de sistemas
2021
Respuesta en frecuencia

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta en frecuencia

La respuesta en frecuencia de un sistema (o circuito) permite observar la

variación en su operación debido a la variación en la frecuencia de la señal
de entrada.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta en frecuencia

La respuesta en frecuencia de un sistema (o circuito) permite observar la

variación en su operación debido a la variación en la frecuencia de la señal
de entrada.

Sistema lineal
X(jω) Y(jω)
18205 ELECTRÓNICA
H(jω)

SERGIO CHAPARRO
UMNG
La respuesta en frecuencia se expresa matemáticamente mediante la
función de transferencia H(jω).
2021
Respuesta en frecuencia

La respuesta en frecuencia de un sistema (o circuito) permite observar la

variación en su operación debido a la variación en la frecuencia de la señal
de entrada.

Sistema lineal
X(jω) Y(jω)
18205 ELECTRÓNICA
H(jω)

SERGIO CHAPARRO
UMNG
La respuesta en frecuencia se expresa matemáticamente mediante la
función de transferencia H(jω).
2021
Y (jω)
H(jω) =
X(jω)
Respuesta en frecuencia

La respuesta en frecuencia de un sistema (o circuito) permite observar la

variación en su operación debido a la variación en la frecuencia de la señal
de entrada.

Sistema lineal
X(jω) Y(jω)
18205 ELECTRÓNICA
H(jω)

SERGIO CHAPARRO
UMNG
La respuesta en frecuencia se expresa matemáticamente mediante la
función de transferencia H(jω).
2021
Y (jω)
H(jω) =
X(jω)

X(jω) es la entrada al sistema.

Y (jω) es la salida del sistema.
Función de transferencia

Relación entre la entrada de un sistema y la respuesta que este genera

(señal de salida).

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Función de transferencia

Relación entre la entrada de un sistema y la respuesta que este genera

(señal de salida).
N (jω)
H(jω) =
D(jω)

18205 ELECTRÓNICA
Puede expresarse en términos de dos polinomios. El de numerador
(N (jω)) y el de denominador (D(jω)).
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Función de transferencia

Relación entre la entrada de un sistema y la respuesta que este genera

(señal de salida).
N (jω)
H(jω) =
D(jω)

18205 ELECTRÓNICA
Puede expresarse en términos de dos polinomios. El de numerador
(N (jω)) y el de denominador (D(jω)).
SERGIO CHAPARRO
UMNG
N (jω) y D(jω) no necesariamente corresponden a Y (jω) y X(jω) respectivamente.

2021
Función de transferencia

Relación entre la entrada de un sistema y la respuesta que este genera

(señal de salida).
N (jω)
H(jω) =
D(jω)

18205 ELECTRÓNICA
Puede expresarse en términos de dos polinomios. El de numerador
(N (jω)) y el de denominador (D(jω)).
SERGIO CHAPARRO
UMNG
N (jω) y D(jω) no necesariamente corresponden a Y (jω) y X(jω) respectivamente.

I Orden: El orden de una función2021

de transferencia indica el orden del sistema.
Está definido por el máximo exponente de la frecuencia en el denominador.
Función de transferencia

Relación entre la entrada de un sistema y la respuesta que este genera

(señal de salida).
N (jω)
H(jω) =
D(jω)

18205 ELECTRÓNICA
Puede expresarse en términos de dos polinomios. El de numerador
(N (jω)) y el de denominador (D(jω)).
SERGIO CHAPARRO
UMNG
N (jω) y D(jω) no necesariamente corresponden a Y (jω) y X(jω) respectivamente.

I Orden: El orden de una función2021

de transferencia indica el orden del sistema.
Está definido por el máximo exponente de la frecuencia en el denominador.
I Ceros: Los ceros son las raı́ces del polinomio del numerador. Vuelven cero la
función de transferencia. jω = z1 , z2 , ...
Función de transferencia

Relación entre la entrada de un sistema y la respuesta que este genera

(señal de salida).
N (jω)
H(jω) =
D(jω)

18205 ELECTRÓNICA
Puede expresarse en términos de dos polinomios. El de numerador
(N (jω)) y el de denominador (D(jω)).
SERGIO CHAPARRO
UMNG
N (jω) y D(jω) no necesariamente corresponden a Y (jω) y X(jω) respectivamente.

I Orden: El orden de una función2021

de transferencia indica el orden del sistema.
Está definido por el máximo exponente de la frecuencia en el denominador.
I Ceros: Los ceros son las raı́ces del polinomio del numerador. Vuelven cero la
función de transferencia. jω = z1 , z2 , ...
I Polos: Los polos son las raı́ces del polinomio del denominador. Vuelven
infinito la función de transferencia. jω = p1 , p2 , ...
Contenido

18205 ELECTRÓNICA
Función de transferencia
Forma estándarSERGIO
de la FT CHAPARRO
Diagramas de Bode
UMNG
Respuesta al escalón de sistemas
2021
Forma estándar de la función de transferencia

 a   2 b
±n jω jω
K (jω) zs+1 zd + 2ζ jω
zd +1 ...
H(jω) = d
18205
jω ELECTRÓNICA
 c 2  
jω
ps + 1 pd + 2ζ jω
pd + 1 ...
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Forma estándar de la función de transferencia

 a   2 b
±n jω jω
K (jω) zs+1 zd + 2ζ jω
zd +1 ...
H(jω) = d
18205
jω ELECTRÓNICA
 c 2  
jω
ps + 1 pd + 2ζ jω
pd + 1 ...
SERGIO CHAPARRO
Si s = jω:
UMNG
2021
Forma estándar de la función de transferencia

 a   2 b
±n jω jω
K (jω) zs+1 zd + 2ζ jω
zd +1 ...
H(jω) = d
18205
jω ELECTRÓNICA
 c  
2 
jω
ps + 1 pd + 2ζ jω
pd + 1 ...
SERGIO CHAPARRO
Si s = jω:
UMNG
±n

s
2021
a   2
s s
b
Ks zs + 1 zd + 2ζ zd + 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
zs+1 s
zd + 2ζ zsd+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
zs+1 s
zd + 2ζ zsd+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
+1
zs
s
zd + 2ζ zsd+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205 ELECTRÓNICA
I K: Ganancia del sistema.
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
+1
zs
s
zd + 2ζ zsd+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205 ELECTRÓNICA
I K: Ganancia del sistema.
SERGIO CHAPARRO
I sn : n ceros en el origen.
UMNG
2021
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
+1
zs
s
zd + 2ζ zsd+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205 ELECTRÓNICA
I K: Ganancia del sistema.
SERGIO CHAPARRO
I sn : n ceros en el origen.
I s−n : n polos en el origen.
UMNG
2021
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
+1
zs
s
zd + 2ζ zsd+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205 ELECTRÓNICA
I K: Ganancia del sistema.
SERGIO CHAPARRO
I sn : n ceros en el origen.
I s−n : n polos en el origen.
UMNG
I

s
a 2021
+ 1 : a ceros simples en ω = z .
zs s
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
zs+1 s
zd + 2ζ zsd+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205 ELECTRÓNICA
I K: Ganancia del sistema.
SERGIO CHAPARRO
I sn : n ceros en el origen.
I s−n : n polos en el origen.
UMNG
I

s
a 2021
+ 1 : a ceros simples en ω = z .
zs s
 c
I s
ps
+1 : c polos simples en ω = ps .
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
zs+1 s
zd + 2ζ zsd
+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205 ELECTRÓNICA
I K: Ganancia del sistema.
SERGIO CHAPARRO
I sn : n ceros en el origen.
I s−n : n polos en el origen.
UMNG
I

s
a 2021
+ 1 : a ceros simples en ω = z .
zs s
 c
I s
ps
+1 : c polos simples en ω = ps .
 2 b
I s s
zd
+ 2ζ zd
+ 1 : b ceros cuadráticos en ω = zd .
Forma estándar de la función de transferencia
 a   2 b
Ks±n s
zs+1 s
zd + 2ζ zsd
+ 1 ...
H(s) =  c   2 d
s s s
ps +1 pd + 2ζ pd + 1 ...

Términos de H(s):
18205
I K: Ganancia del sistema. ELECTRÓNICA
I SERGIO CHAPARRO
sn : n ceros en el origen.
I s−n : n polos en el origen. UMNG
2021
 a
I s
z s
+ 1 : a ceros simples en ω = zs .
 c
I s
ps
+1 : c polos simples en ω = ps .
 2 b
I s s
zd
+ 2ζ zd
+ 1 : b ceros cuadráticos en ω = zd .
 2 d
s
I pd
+ 2ζ psd + 1 : d polos cuadráticos en ω = pd .
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5
SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5
SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5

2021
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5
SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5

2021
Términos:
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5
SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5

2021
Términos:
Ganancia K de 10
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5
SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5

2021
Términos:
Ganancia K de 10
s
1 Cero simple de forma estándar zs
+ 1 ubicado en zs = 1/0,2 = 5rad/s
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2

Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los

términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5
SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5

2021
Términos:
Ganancia K de 10
s
1 Cero simple de forma estándar zs
+ 1 ubicado en zs = 1/0,2 = 5rad/s
1 polo en el origen
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2
Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los
términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5

SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5
Términos:
2021
Ganancia K de 10
s
1 Cero simple de forma estándar zs
+ 1 ubicado en zs = 1/0,2 = 5rad/s
1 polo en el origen
 2
2 polos cuadráticos de forma estándar psd + 2ζ psd + 1 ubicado en
p2d = 1/0,0025 =⇒ pd = 20rad/s
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2
Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los
términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5

SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5
Términos:
2021
Ganancia K de 10
s
1 Cero simple de forma estándar zs
+ 1 ubicado en zs = 1/0,2 = 5rad/s
1 polo en el origen
 2
2 polos cuadráticos de forma estándar psd + 2ζ psd + 1 ubicado en
p2d = 1/0,0025 =⇒ pd = 20rad/s
2ζ
De acuerdo a la forma estándar pd
= 0,1
Ejemplo
10 (0,2s + 1)
H(s) =
s (0,0025s2 + 0,1s + 1)2
Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los
términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

Solución:
18205 ELECTRÓNICA
Orden = 5

SERGIOCeros=1
CHAPARRO
UMNG
Polos=5
Términos:
2021
Ganancia K de 10
s
1 Cero simple de forma estándar zs
+ 1 ubicado en zs = 1/0,2 = 5rad/s
1 polo en el origen
 2
2 polos cuadráticos de forma estándar psd + 2ζ psd + 1 ubicado en
p2d = 1/0,0025 =⇒ pd = 20rad/s
2ζ
De acuerdo a la forma estándar pd
= 0,1 donde pd = 20rad/s =⇒ ζ = 1
Ejemplo
10s2 (s + 10)
H(s) =
2
s
100 + 1 (s2 + 2s + 4)
Para la función de transferencia, determinar el orden, la cantidad de polos y ceros, los
términos presentes de acuerdo a la forma estándar y el valor de ζ.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Contenido

18205 ELECTRÓNICA
Función de transferencia
Forma estándarSERGIO
de la FT CHAPARRO
Diagramas de Bode
UMNG
Respuesta al escalón de sistemas
2021
Diagramas de Bode

Diagramas semilogarı́tmicos de la magnitud en decibelios y la fase en

grados de la función de transferencia de un sistema.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Diagramas de Bode

Diagramas semilogarı́tmicos de la magnitud en decibelios y la fase en

grados de la función de transferencia de un sistema.
|H(jω)| [dB]

40

2018205 ELECTRÓNICA
0 SERGIO CHAPARRO

-20
UMNG ω [rad/s]
H(jω) 2021
180o

90o

0o

-90o ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de la ganancia en los diagramas de Bode
H(s) = K

|H(jω)| [dB]

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de la ganancia en los diagramas de Bode
H(s) = K

|H(jω)| [dB] p
|H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de la ganancia en los diagramas de Bode
H(s) = K

|H(jω)| [dB] p
|H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = K & Im{H(s)} = 0

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de la ganancia en los diagramas de Bode
H(s) = K

|H(jω)| [dB] p
|H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = K & Im{H(s)} = 0
|H(s)| = K
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
 Efecto de la ganancia en los diagramas de Bode
H(s) = K

|H(jω)| [dB] p
|H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = K & Im{H(s)} = 0
20log10(K) |H(s)| = K =⇒ |H(s)|dB = 20log10 (K)
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s]CHAPARRO
Magnitud: Se comporta como una
constante independiente de la frecuencia.
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
 Efecto de la ganancia en los diagramas de Bode
H(s) = K

|H(jω)| [dB] p
|H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = K & Im{H(s)} = 0
20log10(K) |H(s)| = K =⇒ |H(s)|dB = 20log10 (K)
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s]CHAPARRO
Magnitud: Se comporta como una
constante independiente de la frecuencia.
H(jω) UMNG
2021 −1

Im{H(s)}

∠H(s) = tan
Re{H(s)}

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
 Efecto de la ganancia en los diagramas de Bode
H(s) = K

|H(jω)| [dB] p
|H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = K & Im{H(s)} = 0
20log10(K) |H(s)| = K =⇒ |H(s)|dB = 20log10 (K)
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s]CHAPARRO
Magnitud: Se comporta como una
constante independiente de la frecuencia.
H(jω) UMNG
2021 −1

Im{H(s)}

∠H(s) = tan
Re{H(s)}
0o
−1
∠H(s) = tan (0) = 0o

ω [rad/s] Fase: Equivale a 0o independiente de la

-2 -1 2 3
10 10 1 10 10 10 frecuencia.
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n

|H(jω)| [dB]

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω n

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω n
|H(s)| = ω n

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω n
|H(s)| = ω n =⇒ |H(s)|dB = 20log10 (ω n )

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
20n Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω n
20n dB/dec |H(s)| = ω n =⇒ |H(s)|dB = 20n · log10 (ω)
0

-20n 18205 ELECTRÓNICA

Magnitud: Se comporta como una recta de

-40n SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
pendiente 20n dB/dec que se sabe vale 0dB
H(jω) UMNGen ω=1 rad/s.

2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
20n Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω n
20n dB/dec |H(s)| = ω n =⇒ |H(s)|dB = 20n · log10 (ω)
0

-20n 18205 ELECTRÓNICA

Magnitud: Se comporta como una recta de

-40n SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
pendiente 20n dB/dec que se sabe vale 0dB
H(jω) UMNGen ω=1 rad/s.

2021 −1

Im{H(s)}

∠H(s) = tan
Re{H(s)}

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n ceros en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
20n Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω n
20n dB/dec |H(s)| = ω n =⇒ |H(s)|dB = 20n · log10 (ω)
0

-20n 18205 ELECTRÓNICA

Magnitud: Se comporta como una recta de

-40n SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
pendiente 20n dB/dec que se sabe vale 0dB
H(jω) UMNGen ω=1 rad/s.

2021 −1

Im{H(s)}

∠H(s) = tan
90no
Re{H(s)}
−1
∠H(s) = n · tan (∞) = 90no

ω [rad/s] Fase: Equivale a 90no independiente de la

-2 -1 2 3
10 10 1 10 10 10 frecuencia.
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n

|H(jω)| [dB]

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω −n

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω −n
|H(s)| = ω −n
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω −n
|H(s)| = ω −n =⇒ |H(s)|dB = 20log10 (ω −n )
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
20n Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω −n
0
-20n dB/dec
|H(s)| = ω −n =⇒ |H(s)|dB = −20n · log10 (ω)

-20n 18205 ELECTRÓNICA

Magnitud: Se comporta como una recta de
-40n SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
pendiente -20n dB/dec que se sabe vale 0dB
H(jω) UMNG en ω=1 rad/s.

2021

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
20n Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω −n
0
-20n dB/dec
|H(s)| = ω −n =⇒ |H(s)|dB = −20n · log10 (ω)

-20n 18205 ELECTRÓNICA

Magnitud: Se comporta como una recta de
-40n SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
pendiente -20n dB/dec que se sabe vale 0dB
H(jω) UMNG en ω=1 rad/s.

2021 −1

Im{H(s)}

∠H(s) = tan
Re{H(s)}

ω [rad/s]
10-2 10-1 1 10 102 103
Efecto de n polos en el origen en los diagramas de Bode
H(s) = S −n
p
|H(jω)| [dB] |H(s)| = Re{H(s)}2 + Im{H(s)}2
20n Re{H(s)} = 0 & Im{H(s)} = ω −n
0
-20n dB/dec
|H(s)| = ω −n =⇒ |H(s)|dB = −20n · log10 (ω)

-20n 18205 ELECTRÓNICA

Magnitud: Se comporta como una recta de
-40n SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
pendiente -20n dB/dec que se sabe vale 0dB
H(jω) UMNG en ω=1 rad/s.

2021 −1

Im{H(s)}

∠H(s) = tan
-90no Re{H(s)}
−1
∠H(s) = n · tan (−∞) = −90no

ω [rad/s] Fase: Equivale a −90no independiente de la

-2 -1 2 3
10 10 1 10 10 10 frecuencia.
Efecto de a ceros simples en los diagramas de Bode
 a
s
H(s) = +1
zs
|H(jω)| [dB]

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2zs 10-1zs zs 10zs 102zs 103zs
Efecto de a ceros simples en los diagramas de Bode
 a
s
H(s) = +1
zs
|H(jω)| [dB] ω
Re{H(s)} = 1 & Im{H(s)} =
zs

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2zs 10-1zs zs 10zs 102zs 103zs
Efecto de a ceros simples en los diagramas de Bode
 a
s
H(s) = +1
zs
|H(jω)| [dB] ω
Re{H(s)} = 1 & Im{H(s)} =
zs
60a s !
ω2
40a 20a dB/dec |H(s)| = 20a · log10 1+ 2
20a 18205 ELECTRÓNICA zs
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zs , a
0 SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
H(jω) UMNG
de pendiente 20a dB/dec .
2021

ω [rad/s]
10-2zs 10-1zs zs 10zs 102zs 103zs
Efecto de a ceros simples en los diagramas de Bode
 a
s
H(s) = +1
zs
|H(jω)| [dB] ω
Re{H(s)} = 1 & Im{H(s)} =
zs
60a s !
ω2
40a 20a dB/dec |H(s)| = 20a · log10 1+ 2
20a
Real 18205 ELECTRÓNICA zs
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zs , a
SERGIOω [rad/s] CHAPARRO
Aproximada
0 partir de la cual se comporta como una recta
H(jω) UMNG
de pendiente 20a dB/dec .
2021

ω [rad/s]
10-2zs 10-1zs zs 10zs 102zs 103zs
Efecto de a ceros simples en los diagramas de Bode
 a
s
H(s) = +1
zs
|H(jω)| [dB] ω
Re{H(s)} = 1 & Im{H(s)} =
zs
60a s !
ω2
40a 20a dB/dec |H(s)| = 20a · log10 1+ 2
20a
Real 18205 ELECTRÓNICA zs
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zs , a
SERGIO ω [rad/s] CHAPARRO
Aproximada
0 partir de la cual se comporta como una recta
H(jω) UMNG
de pendiente 20a dB/dec .
90ao 2021 −1
 
ω
∠H(s) = a · tan
60ao
zs

30ao Fase: Equivale a 0o hasta una década antes

0o ω [rad/s] del cero (ω = 10−1 zs ), y llega a 90ao una
-2 -1 2 3
10 zs 10 zs zs 10zs 10 zs 10 zs década después del cero (ω = 10zs ).
Efecto de c polos simples en los diagramas de Bode
 −c
s
H(s) = +1
ps
|H(jω)| [dB]

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2ps 10-1ps ps 10ps 102ps 103ps
Efecto de c polos simples en los diagramas de Bode
 −c
s
H(s) = +1
ps
|H(jω)| [dB]
s !
0 ω2
Aproximada |H(s)| = −20c · log10 1+ 2
-20c Real ps

-40c
-20c dB/dec
18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = ps , a

SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
-60c
de pendiente -20c dB/dec .
H(jω) UMNG
2021

ω [rad/s]
10-2ps 10-1ps ps 10ps 102ps 103ps
Efecto de c polos simples en los diagramas de Bode
 −c
s
H(s) = +1
ps
|H(jω)| [dB]
s !
0 ω2
Aproximada |H(s)| = −20c · log10 1+ 2
-20c Real ps

-40c
-20c dB/dec
18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = ps , a

SERGIO
ω [rad/s] CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
-60c
de pendiente -20c dB/dec .
H(jω) UMNG
0o 2021 −1
 
ω
∠H(s) = −c · tan
-30co ps

-60co Fase: Equivale a 0o hasta una década antes

-90co ω [rad/s] del polo (ω = 10−1 ps ), y llega a −90co una
-2 -1 2 3
10 ps 10 ps ps 10ps 10 ps 10 ps década después del polo (ω = 10ps ).
Efecto de b ceros cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #b
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
zd zd

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
UMNG
H(jω)

2021

ω [rad/s]
10-2zd 10-1zd zd 10zd 102zd 103zd
Efecto de b ceros cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #b
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
zd zd

120b
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
80b 40b dB/dec
|H(s)| = 20b · log10  1− +
zd zd
40b 18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zd , a
0 SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω)
de pendiente 40b dB/dec .
2021

ω [rad/s]
10-2zd 10-1zd zd 10zd 102zd 103zd
Efecto de b ceros cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #b
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
zd zd

120b
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
80b 40b dB/dec
|H(s)| = 20b · log10  1− +
zd zd
40b 18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zd , a
0 SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω)
de pendiente 40b dB/dec .
180bo
2021  

120bo 2ζω
∠H(s) = b · tan−1 
 
 
ω2
 
60bo zd 1− 2
zd

0o ω [rad/s]
10-2zd 10-1zd zd 10zd 102zd 103zd
Fase: Equivale a 0o hasta una década antes
del cero (ω = 10−1 zd ), y llega a 180bo una
década después del cero (ω = 10zd ).
Efecto de b ceros cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #b
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
zd zd

120b
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
80b 40b dB/dec
|H(s)| = 20b · log10  1− +
zd zd
40b 18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zd , a
0 SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω) ζ<0.5
de pendiente 40b dB/dec .
180bo
2021  

120bo 2ζω
∠H(s) = b · tan−1 
 
 
ω2
 
60bo zd 1− 2
zd

0o ω [rad/s]
10-2zd 10-1zd zd 10zd 102zd 103zd
I 0 < ζ < 1 Subamortiguado Fase: Equivale a 0o hasta una década antes
del cero (ω = 10−1 zd ), y llega a 180bo una
década después del cero (ω = 10zd ).
Efecto de b ceros cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #b
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
zd zd

120b
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
80b 40b dB/dec
|H(s)| = 20b · log10  1− +
zd zd
40b 18205 ELECTRÓNICA
ζ=1 Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zd , a
0 SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω) ζ<0.5
de pendiente 40b dB/dec .
180bo
2021  

120bo 2ζω
∠H(s) = b · tan−1 
 
 
ω2
 
60bo zd 1− 2
zd

0o ω [rad/s]
10-2zd 10-1zd zd 10zd 102zd 103zd
I 0 < ζ < 1 Subamortiguado Fase: Equivale a 0o hasta una década antes
I ζ = 1 Crı́ticamente amortiguado del cero (ω = 10−1 zd ), y llega a 180bo una
década después del cero (ω = 10zd ).
Efecto de b ceros cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #b
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
zd zd

120b
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
80b 40b dB/dec
|H(s)| = 20b · log10  1− +
zd zd
ζ>1
40b 18205 ELECTRÓNICA
ζ=1 Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = zd , a
0 SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω) ζ<0.5
de pendiente 40b dB/dec .
180bo
2021  

120bo 2ζω
∠H(s) = b · tan−1 
 
 
ω2
 
60bo zd 1− 2
zd

0o ω [rad/s]
10-2zd 10-1zd zd 10zd 102zd 103zd
I 0 < ζ < 1 Subamortiguado Fase: Equivale a 0o hasta una década antes
I ζ = 1 Crı́ticamente amortiguado del cero (ω = 10−1 zd ), y llega a 180bo una
I ζ > 1 Sobreamortiguado década después del cero (ω = 10zd ).
Efecto de d polos cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #−d
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
pd pd

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
UMNG
H(jω)

2021

ω [rad/s]
10-2pd 10-1pd pd 10pd 102pd 103pd
Efecto de d polos cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #−d
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
pd pd

0
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
-40d |H(s)| = −20d · log10  1− +
pd pd
-80d -40d dB/dec 18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = pd , a
-120d SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω)
de pendiente -40d dB/dec .
2021

ω [rad/s]
10-2pd 10-1pd pd 10pd 102pd 103pd
 Efecto de d polos cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #−d
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
pd pd

0
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
-40d |H(s)| = −20d · log10  1− +
pd pd
-80d -40d dB/dec 18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = pd , a
-120d SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω)
de pendiente -40d dB/dec .
0o 2021  

-60do 2ζω
∠H(s) = −d · tan−1 
 
 
ω2
 
-120do pd 1− p2
d

-180d o ω [rad/s]
10-2pd 10-1pd pd 10pd 102pd 103pd
Fase: Equivale a 0o hasta una década antes
del polo (ω = 10−1 pd ), y llega a −180do
una década después del polo (ω = 10pd ).
 Efecto de d polos cuadráticos en los diagramas de Bode
" 2 #−d
s s
H(s) = + 2ζ + 1
|H(jω)| [dB]
pd pd
ζ<0.5
0
s 
ω2 2 2ζω 2 
   
-40d |H(s)| = −20d · log10  1− +
pd pd
ζ>1
ζ=1
-80d -40d dB/dec 18205 ELECTRÓNICA
Magnitud: Equivale a 0dB hasta ω = pd , a
-120d SERGIO
ω [rad/s]
CHAPARRO
partir de la cual se comporta como una recta
UMNG
H(jω)
de pendiente -40d dB/dec .
0o 2021  

-60do 2ζω
∠H(s) = −d · tan−1 
 
 
ω2
 
-120do pd 1− p2
d

-180d o ω [rad/s]
10-2pd 10-1pd pd 10pd 102pd 103pd
I 0 < ζ < 1 Subamortiguado Fase: Equivale a 0o hasta una década antes
I ζ = 1 Crı́ticamente amortiguado del polo (ω = 10−1 pd ), y llega a −180do
I ζ > 1 Sobreamortiguado una década después del polo (ω = 10pd ).
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:
I Ganancia K=10.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:
I Ganancia K=10.

18205 ELECTRÓNICA I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:
I Ganancia K=10.

18205 ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
s s

2021
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:
I Ganancia K=10.

18205 ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
s s

2021  2
s
= 0,01s & 2ζ
s
= 0,1s
pd pd
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:
I Ganancia K=10.

18205 ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
s s

2021  2
s
= 0,01s & 2ζ
s
= 0,1s
pd pd
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:
I Ganancia K=10.

18205 ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
s s

2021  2
s
= 0,01s & 2ζ
s
= 0,1s
pd pd
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
I Polo simple.
s
+ 1 = 0,001s + 1
ps
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

Solución:
I Ganancia K=10.

18205 ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
s s

2021  2
s
= 0,01s & 2ζ
s
= 0,1s
pd pd
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
I Polo simple.
s
+ 1 = 0,001s + 1
ps
ps =1000 rad/s.
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB]
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
20
18205 ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω)
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o
s
+ 1 = 0,001s + 1
-90o ps

ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 10 3
104
10 5
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB]
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
20
18205K ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω)
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
+ 1 = 0,001s + 1
-90o ps

ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 10 3
104
10 5
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB] ceros origen
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
20
40dB/dec 18205K ELECTRÓNICA
I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω)
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
ceros origen pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
+ 1 = 0,001s + 1
-90o ps

ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 10 3
104
10 5
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB] ceros origen
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
20
40dB/dec 18205K ELECTRÓNICA I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 -40dB/dec
s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω) Polo cuadrático
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
ceros origen pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
+ 1 = 0,001s + 1
-90o ps
Polo cuadrático
ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 103 104 105
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB] ceros origen
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
20
40dB/dec 18205K ELECTRÓNICA I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 Polo simple I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 -40dB/dec -20dB/dec s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω) Polo cuadrático
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
ceros origen pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
Polo simple + 1 = 0,001s + 1
-90o ps
Polo cuadrático
ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 103 104 105
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB] ceros origen
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
20
40dB/dec 40dB/dec 18205K ELECTRÓNICA I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 Polo simple I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 -40dB/dec -20dB/dec s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω) Polo cuadrático
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
ceros origen pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
Polo simple + 1 = 0,001s + 1
-90o ps
Polo cuadrático
ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 103 104 105
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB] ceros origen
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
20
40dB/dec 40dB/dec 18205K ELECTRÓNICA I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 Polo simple I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 -40dB/dec -20dB/dec s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω) Polo cuadrático
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
ceros origen pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
Polo simple + 1 = 0,001s + 1
-90o ps
Polo cuadrático
ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 103 104 105
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB] ceros origen
60
Solución:
40 I Ganancia K=10.
-20dB/dec

20
40dB/dec 40dB/dec 18205K ELECTRÓNICA I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 Polo simple I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 -40dB/dec -20dB/dec s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω) Polo cuadrático
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
ceros origen pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
Polo simple + 1 = 0,001s + 1
-90o ps
Polo cuadrático
ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 103 104 105
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
|H(jω)| [dB] ceros origen
60 ζ=0.5 Solución:
40 I Ganancia K=10.
-20dB/dec

20
40dB/dec 40dB/dec 18205K ELECTRÓNICA I 2 ceros en el origen.

SERGIO CHAPARRO
0 Polo simple I Polo cuadrático
 2
UMNG pd + 2ζ pd + 1 = 0,01s2 + 0,1s + 1
-20 -40dB/dec -20dB/dec s s
ω [rad/s]
2021
-40  2
H(jω) Polo cuadrático
s s
= 0,01s & 2ζ = 0,1s
ceros origen pd pd
o
180
pd =10 rad/s y ζ=0.5.
90o
I Polo simple.
0o K
s
Polo simple + 1 = 0,001s + 1
-90o ps
Polo cuadrático
ω [rad/s]
ps =1000 rad/s.
-180o
10-2 10-1 1 10 2
10 103 104 105
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
UMNG
2021
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10s2 + 0s + 0];
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

den1=[0.01s2 + 0.1s + 1];
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

den1=[0.01 0.1 1]; % Define el denominador de la primer función
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

den1=[0.01 0.1 1]; % Define el denominador de la primer función
den2=[0.001s + 1];
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

den1=[0.01 0.1 1]; % Define el denominador de la primer función
den2=[0.001 1]; % Define el denominador de la segunda función
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

den1=[0.01 0.1 1]; % Define el denominador de la primer función
den2=[0.001 1]; % Define el denominador de la segunda función
H1=tf(num,den1) % Define la primer función
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

den1=[0.01 0.1 1]; % Define el denominador de la primer función
den2=[0.001 1]; % Define el denominador de la segunda función
H1=tf(num,den1) % Define la primer función
H2=tf(1,den2) % Define la segunda función
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Dada la función de transferencia.

10s2
H(s) =
(0,01s2 + 0,1s + 1) (0,001s + 1)
Se pueden expresar mediante el producto de dos funciones.
18205 ELECTRÓNICA
10s2 1
SERGIO
H(s) =
0,01s2 +CHAPARRO
·
0,1s + 1 0,001s + 1
En MATLAB y OCTAVE, los diagramas UMNG
de Bode del producto de las dos funciones de
transferencia se pueden obtener como se2021
muestra a continuación.

num=[10 0 0]; % Define el numerador de la primer función

den1=[0.01 0.1 1]; % Define el denominador de la primer función
den2=[0.001 1]; % Define el denominador de la segunda función
H1=tf(num,den1) % Define la primer función
H2=tf(1,den2) % Define la segunda función
bode(H1*H2) % Genera los diagramas de Bode para H(s)=H1(s)*H2(s)
Diagramas de Bode en MATLAB y OCTAVE

Bode Diagram
60
Magnitude (dB)

40
20
0
-20 18205 ELECTRÓNICA
-40
180
SERGIO CHAPARRO
UMNG
Phase (deg)

2021
90

-90
10-1 100 101 102 103 104 105
Frequency (rad/s)

Figura 1: Diagramas de Bode obtenidos en MATLAB.

Ejemplo

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Representar los diagramas de Bode de la función de transferencia.
50s (s + 0,1)
H(s) =  
s2 s
10000
+50
+ 1 (s + 0,002)

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Contenido

18205 ELECTRÓNICA
Función de transferencia
Forma estándarSERGIO
de la FT CHAPARRO
Diagramas de Bode
UMNG
Respuesta al escalón de sistemas
2021
Respuesta al escalón de sistemas

A partir de la función de transferencia es posible también determinar

algunos parámetros del desempeño de un sistema en el dominio del
tiempo.

18205
x(t) ELECTRÓNICA
Sistema lineal y(t)
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta al escalón de sistemas

A partir de la función de transferencia es posible también determinar

algunos parámetros del desempeño de un sistema en el dominio del
tiempo.

18205
x(t) ELECTRÓNICA
Sistema lineal y(t)
SERGIO CHAPARRO
UMNG
La respuesta del sistema ante una entrada x(t) tipo escalón (U(t)) es una
2021 la respuesta y(t) de un sistema.
de las formas más usadas para caracterizar
Respuesta al escalón de sistemas

A partir de la función de transferencia es posible también determinar

algunos parámetros del desempeño de un sistema en el dominio del
tiempo.

18205
x(t) ELECTRÓNICA
Sistema lineal y(t)
SERGIO CHAPARRO
UMNG
La respuesta del sistema ante una entrada x(t) tipo escalón (U(t)) es una
2021 la respuesta y(t) de un sistema.
de las formas más usadas para caracterizar
La respuesta depende del orden del sistema, de los cuales se estudian los
dos tipos principales.
Respuesta al escalón de sistemas

A partir de la función de transferencia es posible también determinar

algunos parámetros del desempeño de un sistema en el dominio del
tiempo.

18205
x(t) ELECTRÓNICA
Sistema lineal y(t)
SERGIO CHAPARRO
UMNG
La respuesta del sistema ante una entrada x(t) tipo escalón (U(t)) es una
2021 la respuesta y(t) de un sistema.
de las formas más usadas para caracterizar
La respuesta depende del orden del sistema, de los cuales se estudian los
dos tipos principales.
I Sistemas de primer orden.
I Sistemas de segundo orden.
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) = s
ωn+1

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1
1
donde τ = ωn .
18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1
donde τ = ω1n .
18205
Ante una entrada escalón estosELECTRÓNICA
sistemas responden de acuerdo a la
expresión.
SERGIO CHAPARRO t

y(t) = yf 1 − e− τ
UMNG
2021
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1
donde τ = ω1n .
18205
Ante una entrada escalón estosELECTRÓNICA
sistemas responden de acuerdo a la
expresión.
SERGIO CHAPARRO t

y(t) = yf 1 − e− τ
y(t) UMNG
yf
2021
0.9yf
x(t) y(t)
0.63yf

0.1yf
0 t
tr
ts
τ
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1
donde τ = ω1n .
18205
Ante una entrada escalón estosELECTRÓNICA
sistemas responden de acuerdo a la
expresión.
SERGIO CHAPARRO t

y(t) = yf 1 − e− τ
y(t) UMNG
yf
2021
0.9yf
x(t) y(t)
0.63yf

0.1yf
0 t
tr
ts
τ
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1
donde τ = ω1n .
18205
Ante una entrada escalón estosELECTRÓNICA
sistemas responden de acuerdo a la
expresión.
SERGIO CHAPARRO t

y(t) = yf 1 − e− τ
y(t) UMNG
yf
2021
I τ es la constate de tiempo. Tiempo
que toma la respuesta en alcanzar el
0.9yf
x(t) y(t)
63 % de su valor final yf .
0.63yf

0.1yf
0 t
tr
ts
τ
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1
donde τ = ω1n .
18205
Ante una entrada escalón estosELECTRÓNICA
sistemas responden de acuerdo a la
expresión.
SERGIO CHAPARRO t

y(t) = yf 1 − e− τ
y(t) UMNG
yf
2021
I τ es la constate de tiempo. Tiempo
que toma la respuesta en alcanzar el
0.9yf
x(t) y(t)
63 % de su valor final yf .
0.63yf
I ts es el tiempo de establecimiento
(ts = 4τ ).
0.1yf
0 t
tr
ts
τ
Sistemas de primer orden

La función de transferencia de un sistema de primer orden corresponde a:

K
H(s) =
τs + 1
donde τ = ω1n .
18205
Ante una entrada escalón estosELECTRÓNICA
sistemas responden de acuerdo a la
expresión.
SERGIO CHAPARRO t

y(t) = yf 1 − e− τ
y(t) UMNG
yf
2021
I τ es la constate de tiempo. Tiempo
que toma la respuesta en alcanzar el
0.9yf
x(t) y(t)
63 % de su valor final yf .
0.63yf
I ts es el tiempo de establecimiento
(ts = 4τ ).
0.1yf I tr es el tiempo de subida. Tiempo que
0 t toma la respuesta en pasar del 10 % al
tr 90 % de su valor final yf (tr ≈ 2,2τ ).
ts
τ
Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden corresponde a:

K
H(s) =  2
s
ωn + 2ζ ωsn + 1

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden corresponde a:

K
H(s) =  2
s
ωn + 2ζ ωsn + 1

18205 ELECTRÓNICA
Ante una entrada escalón estos sistemas pueden responder de tres formas
dependiendo del valor de la constante de amortiguamiento (ζ).
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden corresponde a:

K
H(s) =  2
s
ωn + 2ζ ωsn + 1

18205 ELECTRÓNICA
Ante una entrada escalón estos sistemas pueden responder de tres formas
dependiendo del valor de la constante de amortiguamiento (ζ).
SERGIO CHAPARRO
y(t)
UMNG
y(t) y(t)

yf
2021
yf yf

x(t) y(t) x(t) y(t) x(t) y(t)

t t t
Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden corresponde a:

K
H(s) =  2
s
ωn + 2ζ ωsn + 1

18205 ELECTRÓNICA
Ante una entrada escalón estos sistemas pueden responder de tres formas
dependiendo del valor de la constante de amortiguamiento (ζ).
SERGIO CHAPARRO
y(t)
UMNG
y(t) y(t)

yf
2021
yf yf

x(t) y(t) x(t) y(t) x(t) y(t)

t t t

Sobreamortiguada
ζ>1
Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden corresponde a:

K
H(s) =  2
s
ωn + 2ζ ωsn + 1

18205 ELECTRÓNICA
Ante una entrada escalón estos sistemas pueden responder de tres formas
dependiendo del valor de la constante de amortiguamiento (ζ).
SERGIO CHAPARRO
y(t)
UMNG
y(t) y(t)

yf
2021
yf yf

x(t) y(t) x(t) y(t) x(t) y(t)

t t t

Sobreamortiguada Criticamente amortiguada

ζ>1 ζ=1
Sistemas de segundo orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden corresponde a:

K
H(s) =  2
s
ωn + 2ζ ωsn + 1

18205 ELECTRÓNICA
Ante una entrada escalón estos sistemas pueden responder de tres formas
dependiendo del valor de la constante de amortiguamiento (ζ).
SERGIO CHAPARRO
y(t)
UMNG
y(t) y(t)

yf
2021
yf yf

x(t) y(t) x(t) y(t) x(t) y(t)

t t t

Sobreamortiguada Criticamente amortiguada Subamortiguada

ζ>1 ζ=1 0<ζ<1
Respuestas sobre y crı́ticamente amortiguadas

Los sistemas de segundo orden con respuestas sobre y crı́ticamente

amortiguada, responden de forma similar a un sistema de primer orden.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuestas sobre y crı́ticamente amortiguadas

Los sistemas de segundo orden con respuestas sobre y crı́ticamente

amortiguada, responden de forma similar a un sistema de primer orden.
y(t) y(t)

yf yf
0.9yf 0.9yf
0.63yf
x(t) y(t) 18205 ELECTRÓNICA
0.63y
x(t) y(t)

SERGIO CHAPARRO
f

0.1yf UMNG 0.1y

f
0
t
t
r 2021 0
t
tr
ts
t

τ s τ

Sobreamortiguada Criticamente amortiguada

ζ>1 ζ=1
Respuestas sobre y crı́ticamente amortiguadas

Los sistemas de segundo orden con respuestas sobre y crı́ticamente

amortiguada, responden de forma similar a un sistema de primer orden.
y(t) y(t)

yf yf
0.9yf 0.9yf
0.63yf
x(t) y(t) 18205 ELECTRÓNICA
0.63y
x(t) y(t)

SERGIO CHAPARRO
f

0.1yf UMNG 0.1y f

0
t
t
r 2021 0
t
tr
ts
t

τ s τ

Sobreamortiguada Criticamente amortiguada

ζ>1 ζ=1
I τ es la constante de tiempo. 2ζ
τ ≈
ωn
I ts es el tiempo de establecimiento.
I tr es el tiempo de subida.
Respuesta subamortiguada
Los sistemas de segundo orden con respuesta subamortiguada tienen
algunos parámetros diferentes a los sistemas de primer orden.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta subamortiguada
Los sistemas de segundo orden con respuesta subamortiguada tienen
algunos parámetros diferentes a los sistemas de primer orden.
y(t)
Mp
yf
0.9yf
x(t) y(t)

18205 ELECTRÓNICA
T d

SERGIO
0.1yf CHAPARRO
UMNG
0 t
t r
t s

2021
t p
Respuesta subamortiguada
Los sistemas de segundo orden con respuesta subamortiguada tienen
algunos parámetros diferentes a los sistemas de primer orden.
y(t)
Mp
yf
0.9yf
x(t) y(t)

18205 ELECTRÓNICAT d

f SERGIO
0.1y CHAPARRO
UMNG
0 t
t r
t s

tp es el tiempo de sobreimpulso. 2021

t p
I
π
tp = p
ωn 1 − ζ2
Respuesta subamortiguada
Los sistemas de segundo orden con respuesta subamortiguada tienen
algunos parámetros diferentes a los sistemas de primer orden.
y(t)
Mp
yf
0.9yf
x(t) y(t)

18205 ELECTRÓNICAT d

SERGIO
0.1y
f CHAPARRO
UMNG
0 t
t r
t s

tp es el tiempo de sobreimpulso. 2021

t p
I
π
tp = p
ωn 1 − ζ2
I Mp es el sobreimpulso.
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke
Respuesta subamortiguada
Los sistemas de segundo orden con respuesta subamortiguada tienen
algunos parámetros diferentes a los sistemas de primer orden.
y(t)
Mp
yf
0.9yf
x(t) y(t)

18205 ELECTRÓNICAT d

SERGIO
0.1y
f CHAPARRO
UMNG
0 t
t r
t s

tp es el tiempo de sobreimpulso. 2021

t p
I
π
tp = p
ωn 1 − ζ2
I Mp es el sobreimpulso.
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke
I ts es el tiempo de establecimiento.
4
ts =
ζωn
Respuesta subamortiguada
Los sistemas de segundo orden con respuesta subamortiguada tienen
algunos parámetros diferentes a los sistemas de primer orden.
y(t)
Mp
yf
0.9yf
x(t) y(t)

18205 ELECTRÓNICAT d

SERGIO
0.1y
f CHAPARRO
UMNG
0 t
t r
t s

tp es el tiempo de sobreimpulso. 2021

t p
I
π I ωd es la frecuencia
tp = p
ωn 1 − ζ2 amortiguada de
I Mp es el sobreimpulso. oscilación.
− √ ζπ
1−ζ 2
p
Mp = Ke ωd = ωn 1 − ζ 2
I ts es el tiempo de establecimiento. 2π
4 Td =
ts = ωd
ζωn
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1
Solución:

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1
Solución:

Sistema de primer orden 18205 ELECTRÓNICA

SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1
Solución:

Sistema de primer orden 18205 ELECTRÓNICA

K=10
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1
Solución:

Sistema de primer orden 18205 ELECTRÓNICA

K=10
τ =1 s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1
Solución:

Sistema de primer orden 18205 ELECTRÓNICA

K=10
τ =1 s SERGIO CHAPARRO
tr = 2,2τ =2,2 s UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1
Solución:

Sistema de primer orden 18205 ELECTRÓNICA

K=10
τ =1 s SERGIO CHAPARRO
tr = 2,2τ =2,2 s UMNG
2021
ts = 4τ =4 s
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
10
H(s) =
s+1
Solución:
y(t)
Sistema de primer orden 18205 ELECTRÓNICA
K=10 10
τ =1 s SERGIO9 CHAPARRO
tr = 2,2τ =2,2 s 6,3 UMNG

2021
ts = 4τ =4 s

1
0 t [s]
2,2
4
1
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1
En MATLAB y OCTAVE, la respuesta al escalón puede obtenerse como se muestra a
continuación.

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1
En MATLAB y OCTAVE, la respuesta al escalón puede obtenerse como se muestra a
continuación.

18205 ELECTRÓNICA
num=[10]; % Define el numerador de la función

SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1
En MATLAB y OCTAVE, la respuesta al escalón puede obtenerse como se muestra a
continuación.

18205 ELECTRÓNICA
num=[10]; % Define el numerador de la función
den=[1 1]; % Define el denominador de la función
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1
En MATLAB y OCTAVE, la respuesta al escalón puede obtenerse como se muestra a
continuación.

18205 ELECTRÓNICA
num=[10]; % Define el numerador de la función
den=[1 1]; % Define el denominador de la función
H=tf(num,den) % DefineSERGIO
la función CHAPARRO
UMNG
2021
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1
En MATLAB y OCTAVE, la respuesta al escalón puede obtenerse como se muestra a
continuación.

18205 ELECTRÓNICA
num=[10]; % Define el numerador de la función
den=[1 1]; % Define el denominador de la función
H=tf(num,den) % DefineSERGIO
la función CHAPARRO
UMNG
step(H) % Genera la respuesta al escalón para H(s)

2021
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1
En MATLAB y OCTAVE, la respuesta al escalón puede obtenerse como se muestra a
continuación.

18205 ELECTRÓNICA
num=[10]; % Define el numerador de la función
den=[1 1]; % Define el denominador de la función
H=tf(num,den) % DefineSERGIO
la función CHAPARRO
UMNG
step(H) % Genera la respuesta al escalón para H(s)

2021
Respuesta al escalón en MATLAB y OCTAVE
Dada la función de transferencia.
10
H(s) =
s+1
En MATLAB y OCTAVE, la respuesta al escalón puede obtenerse como se muestra a
continuación.

18205 ELECTRÓNICA
num=[10]; % Define el numerador de la función
den=[1 1]; % Define el denominador de la función
H=tf(num,den) % DefineSERGIO
la función CHAPARRO
UMNG
step(H) % Genera la respuesta al escalón para H(s)

2021
stepinfo(H) % Información de
la respuesta (solo MATLAB)
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
=1

2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5

2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π
ωn 1−ζ 2
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
ts = ζω4n
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
4
ts = ζωn =8 s
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
4
ts = ζωn =8 s
p
ωd = ωn 1 − ζ 2
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
4
ts = ζωn =8 s
p
ωd = ωn 1 − ζ 2 =0,866 rad/s
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
4
ts = ζωn =8 s
p
ωd = ωn 1 − ζ 2 =0,866 rad/s
2π
Td = ωd
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
4
ts = ζωn =8 s
p
ωd = ωn 1 − ζ 2 =0,866 rad/s
2π
Td = ωd
=7,26 s
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

K=5
ωn =1 rad/s SERGIO CHAPARRO
UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815
4
ts = ζωn =8 s
p
ωd = ωn 1 − ζ 2 =0,866 rad/s
2π
Td = ωd
=7,26 s
Oscila aproximadamente 1 vez antes de estabilizarse
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s +s+1
Solución:

Sistema de segundo orden18205 ELECTRÓNICA

y(t)
K=5
ωn =1 rad/s SERGIO 5
CHAPARRO
0,815

UMNG
2ζ
ωn
= 1 =⇒ ζ =0.5
Respuesta subamortiguada
tr debe medirse 2021 7,26
tp = √π 2 =3,63 s
ωn 1−ζ
− √ ζπ
1−ζ 2
Mp = Ke =0,815 0 t [s]
4
ts = ζωn =8 s 8
p 3,63
ωd = ωn 1 − ζ 2 =0,866 rad/s
2π
Td = ωd
=7,26 s
Oscila aproximadamente 1 vez antes de estabilizarse
Ejemplo
Estimar la respuesta al escalón de un sistema representado mediante la siguiente función
de transferencia.
5
H(s) = 2
s + 1, 5s + 0, 25

18205 ELECTRÓNICA
SERGIO CHAPARRO
UMNG
2021