UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Guía de Laboratorio 06.- Controladores PID - Sintonización

I. OBJETIVO

 Sintonizar los parámetros de un controlador tipo PID con el método de Ziegler-Nichols

 El objetivo de este laboratorio es ajustar un controlador PID mediante técnicas clásicas. Dicho ajuste
estar basado en ensayos experimentales sobre sistemas reales.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

Calibración de Controladores.

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador para que el sistema cumpla con las
especificaciones de diseño se conoce como calibración o ajuste del controlador.

Las reglas de ZieglerNichols sugieren un método para afinar controladores PID basándose en la
respuesta experimental ante una señal escalón de entrada. La regla de Ziegler-Nichols es muy
conveniente cuando no se conocen las funciones de transferencia referente al sistema que se quiere
controlar.

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

 IV. PROCEDIMIENTO

Resolver los siguientes problemas:

PROBLEMA 1: El método de periodo crítico de Ziegler Nichols para un proyecto de PID de la forma:

consiste en una planta P(s), cerrar la malla de control proporcional haciendo una realimentación unitaria e
elevar el valor de K hasta conseguir su Kc (K critico), para lo cual el sistema en malla cerrada comienza
a oscilar con un Perido Pc (Periodo Critico) para una amplitud constante, entonces:

Utilizando la idea central de hacer una malla cerrada oscilar, determine la función de transferencia del los
controladores P, PI, y PID y compare las respuestas para la siguiente Planta:

CONTROLADOR Kc Tl TD

Gráficas de lós P 24 INFINITO 0 sistemas

individualmente: Ganancia, P, PI, PID:
PI 21.8182 2.775 0

PID 28.2353 1.665 0.41625

Graficas de los controladores: Ganancia, P, PI, PID Comparando los controladores:

2. Se tiene un proceso con la siguiente función de transferencia:

Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando el método
de la curva de Ziegler y Nichols.

La respuesta del sistema ante un escalón unitario puede verse en la figura:

CONTROLADOR Kc Tl TD

PI 12.625 0.9167 0

PID 14.853 0.55 0.1375

Creamos el programa en simulink:

Graficas de los controladores PI, PID Comparando los controladores:

Donde Amarillo (PI) Y Azul (PID)

Graficas de los controladores individualmente: PI, PID

3. PROBLEMA

Utilizar el 2do método de Ziegler Nichols (Método dela Oscilación) e indique claramente cuáles son los
parametros que se van a utilizaz para comparar un controlador P, PI y PID.

CONTROLADOR Kc Tl TD

P 0.75 INFINITO 0

PI 0.6818 0.052083 0

PID 0.8823 0.03125 0.0078125

Creamos el programa em simulink:

Graficas de los controladores P, PI, PID Comparando los controladores:

Donde Amarillo (P); Naranjado (PI) y Azul (PID)

Graficas de los controladores individualmente: P, PI, PID

4.

Definir la función de transferencia de un Controlador PID.

 1
tf = 3 2
S +S +S

5. Considerar el modelo de una planta dado por:

Determinar los parámetros de un controlador PID utilizando el método de oscilación de Z-N. Obtener un
gráfico de la respuesta a una entradaescalón unitario y a una perturbación de entrada escalón unitario.
V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

 Las reglas de ZIEGLER-NICHOLS sugieren um método para afinar controladores PID basandose em la
respuesta experimental ante una señal escalon de entrada.

 La regla de Ziegler-Nichols es muy conveniente cuando no se conosen las funciones de transferências al

sistema que se quiere controlar.

 Las reglas de Ziegler-Nichols sugieren um método para afinar controladores PID basandose em la respuesta
experimental ante uma señal escalon de entrada.

 Los parâmetros del controlador son la ganancia proporcional k, el tempo de integracion Ti y el tempo de
derivacion Td.

 Com um controlador puramente proporcional (P), el error em estado de regimen disminuye cuando K
aumenta, pero el sistema se hace mas oscilatório.

 Cuando un control PI, el error em estado de regimen disminuye a medida que Ti dismunuye pero las
oscilaciones crecen a medida que Ti se hace mas pequeno.

 Cuando un control PID, a medida que Td crece aumenta el amortiguamiento, pero este vuelve a decrecer si
Td se hace demasiado grande.