Análisis de Vibraciones Análisis de Vibraciones

Vibración libre
con y sin amortiguamiento. Análisis de un
sistema sujeto a una fuerza armónica.
Alumno Alumno: :
Flores Cardiel Carlos Alberto
07041156

Grupo: Grupo:
7u 7u
Catedrático: Catedrático:
Mario Sánchez Carrillo
Fecha De Entrega: Fecha De Entrega:
2 de diciembre de 2010
1
2
INTRODUCCION
Una vibración se produce cuando el sistema en cuestión es desplazado desde una
posición de equilibrio estable, el sistema tiende a retornar a dicha posición, bajo la acción
de fuerzas de restitución elásticas o gravitacionales, moviéndose de un lado a otro hasta
alcanzar su posición de equilibrio. El intervalo de tiempo necesario para que el sistema
efectúe un ciclo completo de movimiento se llama periodo de vibración, el número de
ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento máximo del sistema
desde su posición de equilibrio se denomina amplitud de vibración.

Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales. Para los
sistemas lineales rige el principio de superposición y las técnicas matemáticas para su
tratamiento están bien desarrolladas (Ley de Hooke). Por el contrario las técnicas para el
análisis de sistemas no lineales son más complicadas y no muy conocidas.

Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema elástico
puede tener una vibración libre a consecuencia de un impulso inicial, donde el movimiento
es mantenido únicamente por las fuerzas de restitución inherentes al mismo. El sistema
bajo vibración libre vibrará en una o más de sus frecuencias naturales, dependientes de la
distribución de su masa y rigidez.

Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas, el movimiento resultante
es una vibración forzada. Cuando la excitación es oscilatoria, ya sea periódica o no, como
la de un sismo, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitación, si ésta
coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se produce resonancia, en este
estado tienen lugar oscilaciones peligrosamente grandes; así la falla por resonancia de
estructuras como puentes o edificios es una dramática posibilidad que debe tenerse muy
en cuenta. Por este motivo el cálculo de las frecuencias naturales de vibración es de gran
importancia en el diseño sísmico de estructuras.
3
CONTENIDO
INTRODUCCION.................................................................................................................3
Vibración libre no amortiguada.............................................................................................5
METODOS PARA EL CALCULO DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE
SISTEMAS LIBRTES NO AMORTIGUADOS....................................................................9
METODO DE ENERGIA ................................................................................................ 15
UN CASO ESPECIAL ..................................................................................................... 16
VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO......................................17
Tipos de Movimiento ....................................................................................................... 18
Figura 4.3 Vibración libre de un sistema críticamente amortiguado, sobreamortiguado y
subamortiguado [ref. 12] ....................................................................................................... 18
Sistema subamortiguado...............................................................................................19
Figura 4.4 Efecto del amortiguamiento en Vibración libre .................................................. 20
VIBRACIÓN FORZADA....................................................................................................20
COMENTARIOS Y CONLUSIONES................................................................................26
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.................................................................................27

DEFINICIÓN DE VIBRACION LIBRE
4
Una estructura está en vibración libre cuando es perturbada de su posición
estática de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa
alguna (p
(t)
= 0).
Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas
forzados el análisis de sistemas libres adquiere importancia debido a que uno
de los problemas a los que "las maquinas temen" es la resonancia.
Según la definición 1.2 H la resonancia se presenta cuando la frecuencia de
excitación es igual a la frecuencia de resonancia.
Según la definición 1.2 G la frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas
vibratorios en la vibración libre, de aquí que el cálculo de frecuencias naturales
es importante.
En este capitulo se expondrán diferentes métodos para el calculo de frecuencia
natural, sus ventajas y demás, apartar de un modelo típico.
Consideremos el caso general en que el existe un amortiguamiento, y luego se
analizara para diferentes valores de amortiguamiento incluyendo el
despreciable.
Vibración libre no amortiguada
En este apartado se estudiara el modelo más simple de tal modo que una
ecuación matemática denotara su comportamiento.
Este modelo lo llamaremos el modelo típico, y la ecuación diferencial que
determina su comportamiento lo llamaremos la forma canónica de un sistema
libre no amortiguado.
La Fig. 3.2 Muestra este modelo un sistema de masa ‘m’ y una constante
elástica ‘k’ vamos a realizar un estudio estático y cinético con el fin de
determinar la ecuación diferencial que determinara el movimiento
posteriormente veremos la solución de la ecuación diferencial para ver la
respuesta en el tiempo del sistema axial como la formula que determina el
calculo de la frecuencia natural.
5
Fig. 3.2 modelo típico de un sistema libre no amortiguado.
Supongamos tres casos como se muestra en la figura 3.3.
En la figura 3.3 (a) se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca
una masa ‘m’ y el resorte sufre una deformación CSS que llamaremos
deformación estática; de aquí
FCC = KS
Fig. 3.4 diagrama de cuerpo libre, análisis estático.
El diagrama de cuerpo libre estático nos rebela que
S Fy = 0
mg – KXs = 0
mg = Kxs Ec.3.3
ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo soltamos y
aquí comenzamos hacer el análisis.
La figura 3.5 nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X +
1 por lo tanto x y x serán positivos hacia abajo.
Utilizando la 2da ley de Newton
+ S fy = S fy efect = mx
mg – KXt = mx Ec. 3.4
Como KT = Xs + x la ecuación 3.4 se convierte en:
6
Mg – KXs – Kx = mx Ec 3.5
Utilizando la ecuación 3.3 como en la ecuación 3.5 aparecen como constantes
se pueden eliminar, por lo tanto:
Mx + kx = 0 Ec. 3.6
A la ecuación 3.6 se le conoce como la ecuación diferencial del movimiento de
un sistema libre no amortiguado. Si existe deformación estática el efecto que
produce la masa se coloca con un resorte cuando se deforma estaticamente
por lo tanto vamos a buscar la solución utilizando la transformada de Laplace.
Si analizamos el termino angular ( √K (t) ) cuya unidad debera ser los
radiantes, por lo tanto:
√m
√K T = seg
√m
de aquí que el termino √K es la frecuencia natural en otras unidades
√m
por lo tanto la ec 3.7 que denota la respuesta en el tiempo del sistema queda:
determinado su movimiento por la ecuación diferencial:
mx + kx = 0
cuya solucion, queda determinada la respuesta en el tiempo:
x(t) = x(0) cos wnt + x(0) sen wt
wn
donde: x(0) = deformación inicial
x(0) = velocidad inicial
wn frecuencia natural (rad/seg)
la frecuencia natural queda definida como:
Wn = √K
√m
analizando la ec. 3.11 vamos a analizar su grafica respuesta en el tiempo.
Caso 1 si el sistema parte con velocidad 0; es decir x(0)
7
Caso 2: si el sistema parte con velocidad inicial x(0) y sin deformación, es
decir x(0)

Puede ser un problema, mas sin embargo solo hay que dedicarse a llegar a la
ecuación diferencial y esta se asemeja a la ecuación 3.6
Definición 3.2.B
Forma canonica de un sistema libre no amortiguado
A + B = 0
Donde
= d2 / dt
8
METODOS PARA EL CALCULO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES DE SISTEMAS LIBRTES NO AMORTIGUADOS
Algunos sistemas vibratorios pueden ser expresados a la forma canonica (def
3.2.B) y posteriormente calcular su frecuencia natural y/o respuesta en el
tiempo.
Existen tres metodos básicos para el calculo para el calculo de ecuaciones
diferenciales de sistemas vibratorios libres no amortiguados, cada uno de ellos
presenta ventajas dependiendo del movimiento.
Movimiento rectilíneoè 1° metodo de Newton F = ma
Movimiento angularè 2° metodo de Newton (momentos)
Movimiento rect y/o angular o metodo de energia.
Por lo tanto el primer tip´es identificar el tipo de movimiento para ver el
metodo apropiado para calcular la ecuación diferencial.
Si el sistema posee movimiento rectilíneo utilizar el analisis cinetico S fy = S fy
efect = mx es apropiado sollo hay que llegar a la ecuación diferencial del
movimiento.
Ejemplo3.1
Un resorte de constante elástica ‘K’ es empotrado de un extremo mientras que
el otro extremo se coloca una masa de 4.53 kg logrando tener un periodo
natural de 0.45 seg. Posteriormente el resorte se parte justo a la mitad
empotrándose de los extremos y colocando la masa en el punto medio. Calcule
el periodo natural nuevo.
Solucion:
Aquí no es necesario hacer un analisis Cinetico ya que la ecuación Diferencial
es directa.
0.453 x + kx
9
vamos a analizar los sistemas por separado analizando el sistema (a)
Wn = √K = √K è K=Wn12 m = (13.95)2 (4.53)
√m 0.453 k=887.54 Nw/m
Analizando el sistema (b)
Para ver como afecta la constante al dividirse a la mitad partimos de la formula
para calcular la constante en función de sus características
K= Gd4 n = # vueltas k’ = Gd4 = 2K K’= 2K
64R3n 64R3(n/2)
como están en paralelo
Keq= K’ + K’ = 2K +2K = 4K Keq = 4 ( 882.25) = 3526 Nw/mt
Wn = √Keq = √3526 = 88.22 rad/seg
√m √0.453
un elemento elástico de constante desconocida sufre una deformación estática
‘Xs’ al colocarle una masa ‘m’. calcule la frecuencia natural.
Solución:
La constante elástica k se puede calcular a partir de la ley de Hooke mg= KXs
k=mg/xs sustituyéndolo en la formula de la frecuencia natural.
Wn = √K = √mg = √g Wn = √g
√m √mxs √xs
METODO DE NEWTON (MOMENTOS): S M=Jp θ
Si el sistema vibratorio tiene movimiento angular utilizar la segunda ley de
Newton nos ayudara a encontrar su ecuación diferencial.
En términos generales:
S Mp = S Mpefect = Jp θ + S miairi Ec 3.12
Para un movimiento rotacional donde el unico momento inercial es el
rotacional.
S Mp = Jp θ Ec. 3.13
Como ‘tip’ para el signo del momento podemos considerar el sentido del
angulo de excitación (fig 3.7)
Péndulo simple o compuesto.
10
Calcule la frecuencia natural del péndulo simple y compuesta
Análisis del péndulo simple (oscilaciones pequeñas senθ = θ)
S Mp = S Mpefect = Jp θ
-mg senθl =Jpθ
Jp=JCG + ml2 (teorema de ejes paralelos)
JCG = 0 (masa Puntual)
Sen θ ~ θ (θ <=15°) (linealidad)
-mg senθl =Jpθ è mglθ = ml2θ
11
ml2θ + mglθ = 0
lθ + gθ = 0 è ec diferencial
Wn = √g
√l
Análisis del péndulo compuesto (oscilaciones pequeñas sen θ ≠ θ)
S Mp = S Mpefect = Jp θ
-mg senθl =Jpθ sen θ = θ
Jp θ + mgθ = 0 ec diferencial
Wn = √mg
√Jp Jp = Jcg + mr2
En el apartado 3.2 se estudio el modelo típico, en el estudio dinamico se
llego a la ecuación 3.5 pero debido a la ecuación 3.3 en la nota de esa
,isma paguina (parte superior) se llego a la conclusión de que: " el efecto
que produce la masa es compensado por el efecto del resorte en la
deformación estatica si el resorte es deformado inicialmente".
Si el sistema posee varias masas y los elementos elásticos estan
deformados las masas que que producen esa deformación no produce
efecto.
Ejemplo:
El efecto de orientación
Una masa puntual ‘m’ se empotra a uina varilla delgada de masa
despreciable y una longitud’ ‘l’, se coloca un resorte de constante ‘K’ a
una distancia ‘R’ del pivote ‘p’. Calcule la frecuencia natural Wn para cada
una de las siguientes configuraciones.
12
Solucion caso (a)
13
S Mp = Jp θ
-t 2 - t 1 = Jp θ
t 1 = Kxr =) k (rsen θ) r = k2 sen θ = r2 θ
- k2 sen θ = mg sen θl = mglθ
Al colocar la masa ‘m’ o quitarla, el resorte se deforma o restaura
respectivamente, esto indica que el efecto se compensa, es decir, el
momento generado por ‘m’ es compensado por el resorte en la
deformación inicial y no se coloca en la ecuación.
14
S Mp = Jp θ
t 2 - t 1 = Jp θ
t 1 = kxr = K (rsenθ)r = Kr2θ
t 2 = mg sen θ l = mglθ
Jp = JcG + mr2
Mr2θ + Kr2θ – mglθ mr2θ+(Kr2 – mgl) θ = 0
Wn = √Kr2 – mgl
√mr2 Condición de movimiento
Kr2 > mgl
METODO DE ENERGIA
Si el sistema posee movimiento de rotación y/o traslación este método es
efectivo. Este método se basa en el principio de la conservación de la energía y
que dice:
Ec1 + Ep1 = Ec2 + Ep2
Ec = Energía Cinética
Ep = Energía potencial
Σp ( EC + Ep ) = cte| tiempo Ec. 3.14
Derivando la ec. 3.14 con respecto al tiempo
d/dt Σp (Ec + Ep) = 0 Ec 3.15
La ecuación 3.15 nos conducira a la ecuación diferencial, cabe señalar que este
metodo es apropiado si y solo si no hay disipación de energia, es decir, no
existe amortiguamiento.
15
Ejemplo 3.5
Aquí podemos observar que existe tanto la energia cinética rotacional como
de traslación, tambien existe energia potencial elastica y energia potencial
gravitacional. Aunque si observamos al colocar o quitar el contrapeso ‘m’ el
resorte se alarga o restaura respectivamente, por lo que su efecto es
compensado y no aparece como energia potencial gravitacional.
Σp Ec + E = cte|tiempo
Ecr + Ect + Epr = cte
1/2 Jp θ2 + 1/2m2+ ½ Kx2
½ (1/2 Mr2) θ2 + ½ mr2 + ½ r2θ = cte
d/dt [ ½ (1/2 Mr2) θ2 + ½ mr2 + ½ r2θ = cte ] d/dt θ = θ
1/2 Mr2 θ + mr2θθ + Kr2θθ = 0 d/dt θ = θ
1/2 Mr2 θ + Kr2 + mr2 ) θ = 0 ec diferencial.
Wn = √Kr2 – mr2
√1/2mr2
UN CASO ESPECIAL
Si el sistema tiene movimiento angular conviene el 2° método de Newton y si
su movimiento es angular y rectilíneo conviene el de energias.
Estas sugerencias no siempre del todo validas dependen del sistema e incluso
del punto de análisis, como por ejemplo consideremos el siguiente sistema:
16
Metodo de Energias
+ Σ Ma = Ja θ
-Kx (2r) = Ja θ
x’ = 2x = 2(rθ)
-4 Kr2θ = Jaθ Jaθ + 4 Kr2θ = 0 Ec 3.19
¿Cual resulto mas sencillo?
VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
17

La ecuación de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibración
libre es:

0 · ⋅ + ⋅ + ⋅ u k u c u m   
(4.11)

dividiendo la ecuación 4.11 por la masa se obtiene:

0 2
2
· + + u u u
n n
ω ξ ω   
(4.12)
donde:
cr
c
c
· ξ

(4.13)
n
n cr
k
km m c
ω
ω
2
2 2 · · ·
(4.14)
El coeficiente de amortiguamiento crítico, c
cr
, y la razón o relación de
amortiguamiento crítico, son parámetros que determinan el tipo de 
movimiento del sistema.

TIPOS DE MOVIMIENTO


Figura 4.3 Vibración libre de un sistema críticamente
amortiguado, sobreamortiguado y subamortiguado [ref. 12]


La Figura 4.3 ilustra el desarrollo de este punto; ésta es una gráfica del
movimiento u
(t)
debido a un desplazamiento inicial u
(0)
para tres valores
distintos de  :
18
u
(
t
)
/
u
(
0
)
1/Tn
1
-1
0
1 2 3
subamortiguado, ξ=0.1
criticamente amortiguado, ξ=1
sobreamortiguado, ξ=2

  Si c=c
cr
ó =1  El sistema retorna a su posición inicial de
equilibrio sin oscilar, por tal razón es llamado sistema críticamente
amortiguado o sistema con amortiguamiento crítico.

  Si c>c
cr
ó >1  El sistema no oscila pero retorna a su posición
de equilibrio lentamente, por tal motivo es denominado sistema
sobreamortiguado.

  Si c<c
cr
ó <1 El sistema oscila alrededor de la posición de
equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente, y es llamado
sistema subamortiguado.

El coeficiente de amortiguamiento crítico, c
cr
, llamado así debido a que es un
valor pequeño de c que inhibe completamente la oscilación y representa la
línea de división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.

Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) poseen una relación
de amortiguamiento <  1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados,
es por esta razón que dichos sistemas se estudian con mayor preferencia.

Sistema subamortiguado

Para un sistema subamortiguado ( <1  ) el desarrollo de la ecuación 4.12 se
encuentra en el Apéndice I, y su solución es:
]
]
]
]

,
`

.
| +
+ ·

t sen
u u
t u e u
D
D
n
D
t
t
n
ω
ω
ξ ω
ω
ξ ω
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) (
cos

(4.15)

Donde 
D
es la frecuencia natural de vibración amortiguada y su valor es:

2
1 ξ ω ω − ·
n D
(4.16)


19

u (0)
·
u
u (0)
t
T n
T D
estructura no amortiguada
estructura
amortiguada
ρ
e
−ξω n t
−ξω n t
−ρ e
Figura 4.4 Efecto del amortiguamiento en Vibración libre


Nótese que la ecuación 4.15 aplicada a un sistema no amortiguado ( =  0) se
reduce a la ecuación 4.5. La Figura 4.4 ilustra una comparación entre un
sistema subamortiguado y uno sin amortiguamiento; se observa que la
amplitud del sistema no amortiguado es la misma en todos los ciclos de
vibración, en cambio para el sistema amortiguado la amplitud decrece y lo
hace en forma exponencial.



El valor del periodo natural de vibración amortiguado es:

D
D
T
ω
π 2
·
(4.17)

y está relacionado con el periodo natural sin amortiguamiento de la siguiente
forma:

2
1 ξ −
·
n
D
T
T
(4.18)

La relación entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo T
D
es
constante, y el decremento logarítmico está definido como el logaritmo natural
de esta cantidad y está dado por:

π ξ
ξ
π ξ
ξ ω δ 2
1
2
ln
2
1


· · ·
+
D n
i
i
T
u
u
(4.19)

y la relación entre dos desplazamientos cuales quiera es:

π ξ δ 2 ln
1
1
1
≈ ·
+ j
u
u
j
(4.20)
VIBRACIÓN FORZADA
CARGA ARMÓNICA

El estudio de la respuesta del sistema de un solo grado de libertad (SDF) a la
acción de una carga armónica establece bases para el entendimiento de la
respuesta de estructuras más complejas a excitaciones externas.
20


SISTEMA NO AMORTIGUADO CON CARGA ARMÓNICA

Ecuación de Movimiento

Estableciendo p
(t)
=p
0
·

sen t  en la ecuación 3.4 se obtiene la ecuación
diferencial
1[1]
que gobierna el movimiento forzado por carga armónica para un
sistema no amortiguado:

t sen p u k u m ω
0
· ⋅ + ⋅  
(5.1)

Donde p
0
es la amplitud o valor máxima de la fuerza (Figura 5.1) y  es la
frecuencia de excitación. La solución particular a la ecuación diferencial 5.1 es:
( )
t sen
k
p
u
n
t p
ω
ω ω
2
0
) (
1
1

⋅ ·
(5.2)

La solución complementaria de la ecuación 5.1 es:

t sen B t A u
n n t c
ω ω ⋅ + ⋅ · cos
) (
(5.3)

La solución total es la suma de ambas ecuaciones:

( )
t sen
k
p
t sen B t A u
n
n n t
ω
ω ω
ω ω
2
0
) (
1
1
cos

⋅ + ⋅ + ⋅ ·
(5.4)
















Figura 5.1 Fuerza armónica

1
21
T = 2π/ω
p0
p
t
Amplitud
Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales u
(0)
y
ú
(0)
, es así que se tiene:
( ) ( )
                           

Permanente Estado
t sen
k
p
o Transitori Estado
t sen
k
p
u
t u u
n
n
n
n
n
n t
ω
ω ω
ω
ω ω
ω ω
ω
ω
2
0
2
0
) 0 (
) 0 ( ) (
1
1
1
cos

⋅ +
]
]
]
]


⋅ − + ·
(5.5)

Esta ecuación contiene dos componentes de vibración distintas:

  El término “sen t”  para la oscilación en frecuencia de excitación;
representa el estado permanente de vibración debido a que siempre está
presente porque la fuerza aplicada no depende de las condiciones iniciales.

  Los términos “sen 
n
t” y “cos 
n
t” para la oscilación en frecuencia
natural del sistema; representan el estado transitorio de vibración que
depende de u
(0)
y ú
(0)
, el cual existe a pesar de que estos valores sean nulos.
El término “estado transitorio de vibración” se debe a que el
amortiguamiento, siempre presente en sistemas reales, hace que la
vibración libre decrezca en el tiempo.
Figura 5.2 Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga
armónica: 
n
=0.2; u
(0)
=0 y ú
(0)
=
n
p
0
/k

La ecuación 5.5 para condiciones iniciales en reposo u
(0)
= ú
(0)
= 0 es expresada
de la siguiente forma:

( )
( ) [ ] t sen t sen
k
p
u
n n
n
t
ω ω ω ω
ω ω


·
2
0
) (
1
1
(5.6)

Resonancia

Ignorando el efecto dinámico de la aceleración en la ecuación 5.1 se obtiene
como resultado la deformación estática en cada instante de tiempo:
t sen
k
p
u
t st
ω
0
) (
·
(5.7)
El máximo valor de esta deformación es:
k
p
u
st
0
0
) ( ·
(5.8)
22
2
1
0
-1
-2
0 0.5 1.0 1.5 2.0
u(t) / (ust)0
t
Respuesta Total
Respuesta
del Estado Permanente

Por lo tanto la respuesta dinámica del estado permanente, una oscilación
sinoidal en frecuencia de excitación, puede ser expresada como:
( )
t sen u u
n
st t
ω
ω ω ]
]
]
]


·
2
0 ) (
1
1
) (
(5.9)

El factor entre corchetes de la ecuación 5.9 es graficado contra la relación de
frecuencias en la Figura 5.3, de la cual se observa que:

  Para 
n
< 1 ó 
n
el factor es positivo indicando que u
(t)
y p
(t)
tienen el mismo signo, lo que significa que el desplazamiento está en fase
con la fuerza aplicada. (el sistema está desplazado en la misma dirección de
la fuerza)

  Para 
n
> 1 ó 
n
el factor es negativo indicando que u
(t)
y p
(t)
tienen signos opuestos, lo que significa que el sistema estará fuera de fase
con la fuerza aplicada. (el sistema está desplazado en dirección opuesta a la
fuerza)



Figura 5.3 R
d
versus relación de frecuencias

La ecuación 5.9 puede ser reescrita en términos de la amplitud u
0
y el ángulo
de fase :

( ) ( ) φ ω φ ω − ⋅ ⋅ · − ⋅ · t sen R u t sen u u
d st t 0 0 ) (
) (
(5.10)
De donde se tiene que:
( ) ¹
'
¹
> °
< °

· ·
180
0

u
u
R
n
n
n
st
d
ω ω
ω ω
φ
ω ω
2
0
0
1
1
) (
(5.11)

Donde el factor de deformación R
d
es la relación de amplitud de deformación
vibratoria u
0
y la deformación estática (u
st
)
0
debido a la fuerza p
0
.

Consiguientemente se define la frecuencia resonante como aquella frecuencia
de excitación para la cual R
d
es máximo. Para un sistema no amortiguado la
frecuencia resonante es 
n
siendo R
d
infinito para esta frecuencia y la
deformación vibratoria crece indefinidamente, pero ésta se vuelve infinita sólo
después de un tiempo infinito.

Para
n
la ecuación 5.6 no es más válida; en este caso la función C·sen t  ,
como elección de una solución particular a la ecuación diferencial
2[2]
, falla
2
23
debido a que ésta ya forma parte de la solución complementaria, por tanto la
solución particular ahora es:

n n n t p
t t
k
p
u ω ω ω ω · ⋅ − · cos
2
0
) (
(5.12)
Y la solución total es:
t t
k
p
t sen B t A u
n n n n t
ω ω ω ω cos
2
cos
0
) (
⋅ − ⋅ + ⋅ ·
(5.13)

Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales en
reposo u
(0)

(0)
=0 es así que se tiene la ecuación de respuesta:
( ) t t t sen
k
p
u
n n n t
ω ω ω cos
2
0
) (
⋅ − ·
(5.14)
ó:
( ) t sen t t
u
u
n n n
T T T
st
t
π π π 2 2 2
2
1
0
) (
cos
) (
− ⋅ − ·
(5.15)
Figura 5.4 Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga
armónica de   
n

En la Figura 5.4 está graficada la ecuación 5.15, de donde se observa que el
tiempo requerido para completar un ciclo de vibración es T
n
. En cada ciclo el
incremento de la amplitud
3[3]
está dado por:

[ ]
k
p
j j
u
u u
st
j j
0 0
1
2 ) 1 ( 2
2
) (
π π π · − + · −
+
(5.16)

La interpretación de este resultado académico para estructuras reales es que a
medida que la deformación se incrementa, el sistema en algún punto en el
tiempo fallará si es frágil o cederá si es dúctil.

3
24
-20
0
10
-10
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
0
0
20
t
4 2 6 8
30
-30
Curva Envolvente
π
π
uj
uj+1
SISTEMA AMORTIGUADO CON CARGA ARMÓNICA
Ecuación de movimiento








Figura 5.6 Respuesta para un sistema amortiguado sujeto a carga armónica


Incluyendo el amortiguamiento viscoso en la ecuación 5.1 la ecuación
diferencial
4[4]
que gobierna este sistema es:

t sen p u k u c u m ω
0
· ⋅ + ⋅ + ⋅   
(5.17)

La solución particular de esta ecuación es:

t D t sen C u
t p
ω ω cos
) (
⋅ + ⋅ ·
(5.18)
Donde:
( )
( ) [ ] ( ) [ ]
( )
( ) [ ] ( ) [ ]
2
2
2
0
2
2
2
2
0
2 1
2
2 1
1
n n
n
n n
n
k
p
D
k
p
C
ω ω ξ ω ω
ω ω ξ
ω ω ξ ω ω
ω ω
+ −

·
+ −

·
(5.19)


La solución complementaria de la ecuación 5.17 es:

) cos (
) (
t sen B t A e u
D D
t
t c
n
ω ω
ξ ω
⋅ + ⋅ ·

(5.20)
Y la solución completa es:

    
              
Permanente Estado
t D t sen C
Temporal Estado
t sen B t A e u
D D
t
t
n
ω ω ω ω
ξ ω
cos ) cos (
) (
⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅ ·


(5.21)

Donde las constantes A y B pueden determinarse mediante procedimientos
estándar en términos del desplazamiento u
(0)
y la velocidad ú
(0)
.

La Figura 5.5 muestra la ecuación 5.21 graficada para  
n
= 0.2  = 0.05 u
(0)
=
0 y ú
(0)
=
n
p
0
/ k. La respuesta total es representada por una línea de trazo
continuo y la respuesta del estado permanente por una línea discontinua, la
4
25
2
1
0
-1
-2
0 0.5 1.0 1.5 2.0
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
0
t
Respuesta
del Estado Permanente
Respuesta Total
diferencia entre ambas es la respuesta transitoria, la cual decae
exponencialmente con el tiempo en un valor que depende de 
n
y
 quedando únicamente la respuesta forzada y es por esta razón que es   
llamada respuesta del estado permanente.


COMENTARIOS Y CONLUSIONES
El análisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado
estudios completos, este trabajo expone de forma resumida algunos aspectos
teóricos de las vibraciones de los sistemas elásticos.

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y a las
fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad,
son capaces de vibrar. Una vibración mecánica es el movimiento de una
partícula o cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. La
mayoría de las máquinas y estructuras presentan vibraciones hasta cierto
grado por lo que su diseño requiere la consideración de este efecto dinámico
debido a que ocasiona un aumento en los esfuerzos y tensiones.

26
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
http://www.umss.edu.bo/epubs/etexts/downloads/19/cap_IV.htm
LIBRO: TEORIA DE VIBRACIONES, APLICACIONES. WILLIAM T. THOMSON
SEGUNDA EDICION, EDITORIAL PRENTICE HALL.
27

2

el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitación. Cualquier sistema elástico puede tener una vibración libre a consecuencia de un impulso inicial. Por este motivo el cálculo de las frecuencias naturales de vibración es de gran importancia en el diseño sísmico de estructuras. Existen dos clases de vibraciones. así la falla por resonancia de estructuras como puentes o edificios es una dramática posibilidad que debe tenerse muy en cuenta.INTRODUCCION Una vibración se produce cuando el sistema en cuestión es desplazado desde una posición de equilibrio estable. Por el contrario las técnicas para el análisis de sistemas no lineales son más complicadas y no muy conocidas. bajo la acción de fuerzas de restitución elásticas o gravitacionales. el número de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento máximo del sistema desde su posición de equilibrio se denomina amplitud de vibración. Cuando la excitación es oscilatoria. dependientes de la distribución de su masa y rigidez. el movimiento resultante es una vibración forzada. donde el movimiento es mantenido únicamente por las fuerzas de restitución inherentes al mismo. el sistema tiende a retornar a dicha posición. El sistema bajo vibración libre vibrará en una o más de sus frecuencias naturales. ya sea periódica o no. si ésta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se produce resonancia. 3 . El intervalo de tiempo necesario para que el sistema efectúe un ciclo completo de movimiento se llama periodo de vibración. Para los sistemas lineales rige el principio de superposición y las técnicas matemáticas para su tratamiento están bien desarrolladas (Ley de Hooke). como la de un sismo. moviéndose de un lado a otro hasta alcanzar su posición de equilibrio. Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales. en este estado tienen lugar oscilaciones peligrosamente grandes. Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas. las libres y las forzadas.

...................................................... 12]........................................................................................................................5 METODOS PARA EL CALCULO DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE SISTEMAS LIBRTES NO AMORTIGUADOS.4 Efecto del amortiguamiento en Vibración libre.........................................16 VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO................................................................................................15 UN CASO ESPECIAL................................20 COMENTARIOS Y CONLUSIONES................................................................................................................................................................. sobreamortiguado y subamortiguado [ref..........................................................................26 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS...................18 Figura 4............18 Sistema subamortiguado.............................................................................................................................9 METODO DE ENERGIA.......................................17 Tipos de Movimiento..................20 VIBRACIÓN FORZADA..........................................................................................................................3 Vibración libre no amortiguada.........27 DEFINICIÓN DE VIBRACION LIBRE 4 ....................3 Vibración libre de un sistema críticamente amortiguado.................................................................................................................CONTENIDO INTRODUCCION..............................19 Figura 4........................................

2 Muestra este modelo un sistema de masa ‘m’ y una constante elástica ‘k’ vamos a realizar un estudio estático y cinético con el fin de determinar la ecuación diferencial que determinara el movimiento posteriormente veremos la solución de la ecuación diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema axial como la formula que determina el calculo de la frecuencia natural.2 G la frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas vibratorios en la vibración libre. 5 . sus ventajas y demás. Según la definición 1. 3.Una estructura está en vibración libre cuando es perturbada de su posición estática de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitación de fuerza externa alguna (p(t) = 0). En este capitulo se expondrán diferentes métodos para el calculo de frecuencia natural.2 H la resonancia se presenta cuando la frecuencia de excitación es igual a la frecuencia de resonancia. Vibración libre no amortiguada En este apartado se estudiara el modelo más simple de tal modo que una ecuación matemática denotara su comportamiento. Según la definición 1. Este modelo lo llamaremos el modelo típico. Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas forzados el análisis de sistemas libres adquiere importancia debido a que uno de los problemas a los que "las maquinas temen" es la resonancia. apartar de un modelo típico. y luego se analizara para diferentes valores de amortiguamiento incluyendo el despreciable. y la ecuación diferencial que determina su comportamiento lo llamaremos la forma canónica de un sistema libre no amortiguado. La Fig. Consideremos el caso general en que el existe un amortiguamiento. de aquí que el cálculo de frecuencias naturales es importante.

3 (a) se tiene el resorte sin deformar. 3. En la figura 3. posteriormente se coloca una masa ‘m’ y el resorte sufre una deformación CSS que llamaremos deformación estática. La figura 3. El diagrama de cuerpo libre estático nos rebela que S Fy = 0 mg – KXs = 0 mg = Kxs Ec. Utilizando la 2da ley de Newton + S fy = S fy efect = mx mg – KXt = mx Ec.3.4 Como KT = Xs + x la ecuación 3.4 diagrama de cuerpo libre.3. Supongamos tres casos como se muestra en la figura 3. 3.3 ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo soltamos y aquí comenzamos hacer el análisis.2 modelo típico de un sistema libre no amortiguado. de aquí FCC = KS Fig. 3.Fig. análisis estático.4 se convierte en: 6 .5 nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X + 1 por lo tanto x y x serán positivos hacia abajo.

Si existe deformación estática el efecto que produce la masa se coloca con un resorte cuando se deforma estaticamente por lo tanto vamos a buscar la solución utilizando la transformada de Laplace.3 como en la ecuación 3.5 Utilizando la ecuación 3. por lo tanto: Mx + kx = 0 Ec.Mg – KXs – Kx = mx Ec 3. queda determinada la respuesta en el tiempo: x(t) = x(0) cos wnt + x(0) sen wt wn donde: x(0) = deformación inicial x(0) = velocidad inicial wn frecuencia natural (rad/seg) la frecuencia natural queda definida como: Wn = √K √m analizando la ec. 3.6 se le conoce como la ecuación diferencial del movimiento de un sistema libre no amortiguado. es decir x(0) 7 .6 A la ecuación 3.5 aparecen como constantes se pueden eliminar. por lo tanto: √m √K T = seg √m de aquí que el termino √K es la frecuencia natural en otras unidades √m por lo tanto la ec 3. Si analizamos el termino angular ( √K (t) ) cuya unidad debera ser los radiantes.11 vamos a analizar su grafica respuesta en el tiempo. 3.7 que denota la respuesta en el tiempo del sistema queda: determinado su movimiento por la ecuación diferencial: mx + kx = 0 cuya solucion. Caso 1 si el sistema parte con velocidad 0.

6 Definición 3.Caso 2: si el sistema parte con velocidad inicial x(0) y sin deformación. mas sin embargo solo hay que dedicarse a llegar a la ecuación diferencial y esta se asemeja a la ecuación 3.2.B Forma canonica de un sistema libre no amortiguado A+B=0 Donde = d2 / dt 8 . es decir x(0) Puede ser un problema.

Existen tres metodos básicos para el calculo para el calculo de ecuaciones diferenciales de sistemas vibratorios libres no amortiguados. Calcule el periodo natural nuevo. Movimiento rectilíneoè 1° metodo de Newton F = ma Movimiento angularè 2° metodo de Newton (momentos) Movimiento rect y/o angular o metodo de energia.453 x + kx 9 .METODOS PARA EL CALCULO DE ECUACIONES DIFERENCIALES DE SISTEMAS LIBRTES NO AMORTIGUADOS Algunos sistemas vibratorios pueden ser expresados a la forma canonica (def 3.45 seg. Posteriormente el resorte se parte justo a la mitad empotrándose de los extremos y colocando la masa en el punto medio. Ejemplo3. 0.B) y posteriormente calcular su frecuencia natural y/o respuesta en el tiempo. cada uno de ellos presenta ventajas dependiendo del movimiento.53 kg logrando tener un periodo natural de 0. Por lo tanto el primer tip´es identificar el tipo de movimiento para ver el metodo apropiado para calcular la ecuación diferencial.2. Solucion: Aquí no es necesario hacer un analisis Cinetico ya que la ecuación Diferencial es directa. Si el sistema posee movimiento rectilíneo utilizar el analisis cinetico S fy = S fy efect = mx es apropiado sollo hay que llegar a la ecuación diferencial del movimiento.1 Un resorte de constante elástica ‘K’ es empotrado de un extremo mientras que el otro extremo se coloca una masa de 4.

12 Para un movimiento rotacional donde el unico momento inercial es el rotacional. calcule la frecuencia natural. Solución: La constante elástica k se puede calcular a partir de la ley de Hooke mg= KXs k=mg/xs sustituyéndolo en la formula de la frecuencia natural.54 Nw/m Analizando el sistema (b) Para ver como afecta la constante al dividirse a la mitad partimos de la formula para calcular la constante en función de sus características K= Gd4 n = # vueltas k’ = Gd4 = 2K K’= 2K 64R3n 64R3(n/2) como están en paralelo Keq= K’ + K’ = 2K +2K = 4K Keq = 4 ( 882.95)2 (4. 3.13 Como ‘tip’ para el signo del momento podemos considerar el sentido del angulo de excitación (fig 3.vamos a analizar los sistemas por separado analizando el sistema (a) Wn = √K = √K è K=Wn12 m = (13.453 un elemento elástico de constante desconocida sufre una deformación estática ‘Xs’ al colocarle una masa ‘m’. Wn = √K = √mg = √g Wn = √g √m √mxs √xs METODO DE NEWTON (MOMENTOS): S M=Jp θ Si el sistema vibratorio tiene movimiento angular utilizar la segunda ley de Newton nos ayudara a encontrar su ecuación diferencial.7) Péndulo simple o compuesto. 10 .453 k=887. S Mp = Jp θ Ec.22 rad/seg √m √0.53) √m 0. En términos generales: S Mp = S Mpefect = Jp θ + S miairi Ec 3.25) = 3526 Nw/mt Wn = √Keq = √3526 = 88.

Calcule la frecuencia natural del péndulo simple y compuesta Análisis del péndulo simple (oscilaciones pequeñas senθ = θ) S Mp = S Mpefect = Jp θ -mg senθl =Jpθ Jp=JCG + ml2 (teorema de ejes paralelos) JCG = 0 (masa Puntual) Sen θ ~ θ (θ <=15°) (linealidad) -mg senθl =Jpθ è mglθ = ml2θ 11 .

5 pero debido a la ecuación 3. Si el sistema posee varias masas y los elementos elásticos estan deformados las masas que que producen esa deformación no produce efecto. 12 . se coloca un resorte de constante ‘K’ a una distancia ‘R’ del pivote ‘p’. Calcule la frecuencia natural Wn para cada una de las siguientes configuraciones.ml2θ + mglθ = 0 lθ + gθ = 0 è ec diferencial Wn = √g √l Análisis del péndulo compuesto (oscilaciones pequeñas sen θ ≠ θ) S Mp = S Mpefect = Jp θ -mg senθl =Jpθ sen θ = θ Jp θ + mgθ = 0 ec diferencial Wn = √mg √Jp Jp = Jcg + mr2 En el apartado 3.3 en la nota de esa . en el estudio dinamico se llego a la ecuación 3. Ejemplo: El efecto de orientación Una masa puntual ‘m’ se empotra a uina varilla delgada de masa despreciable y una longitud’ ‘l’.isma paguina (parte superior) se llego a la conclusión de que: " el efecto que produce la masa es compensado por el efecto del resorte en la deformación estatica si el resorte es deformado inicialmente".2 se estudio el modelo típico.

Solucion caso (a) 13 .

S Mp = Jp θ -t 2 . 14 .k2 sen θ = mg sen θl = mglθ Al colocar la masa ‘m’ o quitarla.t 1 = Jp θ t 1 = Kxr =) k (rsen θ) r = k2 sen θ = r2 θ . el resorte se deforma o restaura respectivamente. es decir. esto indica que el efecto se compensa. el momento generado por ‘m’ es compensado por el resorte en la deformación inicial y no se coloca en la ecuación.

3. no existe amortiguamiento. 15 .t 1 = Jp θ t 1 = kxr = K (rsenθ)r = Kr2θ t 2 = mg sen θ l = mglθ Jp = JcG + mr2 Mr2θ + Kr2θ – mglθ mr2θ+(Kr2 – mgl) θ = 0 Wn = √Kr2 – mgl √mr2 Condición de movimiento Kr2 > mgl METODO DE ENERGIA Si el sistema posee movimiento de rotación y/o traslación este método es efectivo.15 nos conducira a la ecuación diferencial. 3.14 Derivando la ec. cabe señalar que este metodo es apropiado si y solo si no hay disipación de energia. es decir.14 con respecto al tiempo d/dt Σp (Ec + Ep) = 0 Ec 3.S Mp = Jp θ t 2 .15 La ecuación 3. Este método se basa en el principio de la conservación de la energía y que dice: Ec1 + Ep1 = Ec2 + Ep2 Ec = Energía Cinética Ep = Energía potencial Σp ( EC + Ep ) = cte| tiempo Ec.

Estas sugerencias no siempre del todo validas dependen del sistema e incluso del punto de análisis. Wn = √Kr2 – mr2 √1/2mr2 UN CASO ESPECIAL Si el sistema tiene movimiento angular conviene el 2° método de Newton y si su movimiento es angular y rectilíneo conviene el de energias.Ejemplo 3. tambien existe energia potencial elastica y energia potencial gravitacional. Σp Ec + E = cte|tiempo Ecr + Ect + Epr = cte 1/2 Jp θ2 + 1/2m2+ ½ Kx2 ½ (1/2 Mr2) θ2 + ½ mr2 + ½ r2θ = cte d/dt [ ½ (1/2 Mr2) θ2 + ½ mr2 + ½ r2θ = cte ] d/dt θ = θ 1/2 Mr2 θ + mr2θθ + Kr2θθ = 0 d/dt θ = θ 1/2 Mr2 θ + Kr2 + mr2 ) θ = 0 ec diferencial.5 Aquí podemos observar que existe tanto la energia cinética rotacional como de traslación. por lo que su efecto es compensado y no aparece como energia potencial gravitacional. Aunque si observamos al colocar o quitar el contrapeso ‘m’ el resorte se alarga o restaura respectivamente. como por ejemplo consideremos el siguiente sistema: 16 .

Metodo de Energias + Σ Ma = Ja θ -Kx (2r) = Ja θ x’ = 2x = 2(rθ) -4 Kr2θ = Jaθ Jaθ + 4 Kr2θ = 0 Ec 3.19 ¿Cual resulto mas sencillo? VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO 17 .

12] La Figura 4.13) c cr = 2mω n = 2 km = 2k ωn (4. y la razón o relación de amortiguamiento crítico. ésta es una gráfica del movimiento u(t) debido a un desplazamiento inicial u(0) para tres valores distintos de  : 18 .3 ilustra el desarrollo de este punto.La ecuación de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibración libre es:   m ⋅u + c ⋅u + k ⋅u = 0 (4.14) El coeficiente de amortiguamiento crítico. sobreamortiguado y subamortiguado [ref.12) ξ= c c cr donde: (4. ξ=1 sobreamortiguado.11 por la masa se obtiene:  u + 2ξ ω u + ω n 2 u = 0 n (4.3 Vibración libre de un sistema críticamente amortiguado. ccr. ξ=2 u(t)/u(0) 0 -1 1 subamortiguado.11) dividiendo la ecuación 4.  son parámetros que determinan el tipo de  movimiento del sistema.1 2 3 1 /T n Figura 4. TIPOS DE MOVIMIENTO 1 criticamente amortiguado. ξ=0.

llamado así debido a que es un valor pequeño de c que inhibe completamente la oscilación y representa la línea de división entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.16) · u(0) estructura no amortiguada estructura amortiguada u ρ e−ξωnt u(0) t −ρe −ξωnt Tn TD 19 . por tal razón es llamado sistema críticamente amortiguado o sistema con amortiguamiento crítico. ccr. embalses.12 se encuentra en el Apéndice I. etc.  Si c<ccr ó <1 El sistema oscila alrededor de la posición de equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente.) poseen una relación de amortiguamiento <1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados. edificios.   El coeficiente de amortiguamiento crítico. Las estructuras civiles (puentes.  Si c=ccr ó =1 El sistema retorna a su posición inicial de equilibrio sin oscilar. es por esta razón que dichos sistemas se estudian con mayor preferencia. por tal motivo es denominado sistema sobreamortiguado. y su solución es: u (t ) = e −ξ ωt n    u ( 0) + ξ ω u ( 0 ) n u (0) cos ω D t +   ωD       senω D t      (4. Sistema subamortiguado Para un sistema subamortiguado (<1) el desarrollo de la ecuación 4. y es llamado sistema subamortiguado.15) Donde D es la frecuencia natural de vibración amortiguada y su valor es: ω D = ω n 1−ξ 2 (4.  Si c>ccr ó >1 El sistema no oscila pero retorna a su posición de equilibrio lentamente.

5.17) y está relacionado con el periodo natural sin amortiguamiento de la siguiente forma: TD = Tn 1−ξ 2 (4. y el decremento logarítmico está definido como el logaritmo natural de esta cantidad y está dado por: δ = ln ui 2π ξ = ξ ωTD = ≈ 2π ξ n u i +1 1−ξ 2 (4.15 aplicada a un sistema no amortiguado (= 0) se reduce a la ecuación 4.19) y la relación entre dos desplazamientos cuales quiera es: δ = u 1 ln 1 ≈ 2π ξ j u j +1 (4. El valor del periodo natural de vibración amortiguado es: TD = 2π ωD (4.4 Efecto del amortiguamiento en Vibración libre Nótese que la ecuación 4.18) La relación entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo TD es constante.Figura 4. se observa que la amplitud del sistema no amortiguado es la misma en todos los ciclos de vibración.20) VIBRACIÓN FORZADA CARGA ARMÓNICA El estudio de la respuesta del sistema de un solo grado de libertad (SDF) a la acción de una carga armónica establece bases para el entendimiento de la respuesta de estructuras más complejas a excitaciones externas.4 ilustra una comparación entre un sistema subamortiguado y uno sin amortiguamiento. en cambio para el sistema amortiguado la amplitud decrece y lo hace en forma exponencial. La Figura 4. 20 .

La solución particular a la ecuación diferencial 5.3) La solución total es la suma de ambas ecuaciones: u (t ) = A ⋅ cos ω n t + B ⋅ senω n t + p0 1 ⋅ senωt k 1 − (ω ω n ) 2 (5.1 es: u c (t ) = A ⋅ cos ω n t + B ⋅ senω n t (5.1) y  es la frecuencia de excitación.4 se obtiene la ecuación diferencial1[1] que gobierna el movimiento forzado por carga armónica para un sistema no amortiguado:  m ⋅ u + k ⋅ u = p 0 senωt (5.4) p T = 2π/ω Amplitud p0 t Figura 5.1) Donde p0 es la amplitud o valor máxima de la fuerza (Figura 5.SISTEMA NO AMORTIGUADO CON CARGA ARMÓNICA Ecuación de Movimiento Estableciendo p(t)=p0 · sen t en la ecuación 3.1 Fuerza armónica 1 21 .2) La solución complementaria de la ecuación 5.1 es: u p (t ) = p0 1 ⋅ senωt k 1 − (ω ω n ) 2 (5.

1 se obtiene como resultado la deformación estática en cada instante de tiempo: u st (t ) = p0 senωt k p0 k (5. siempre presente en sistemas reales. el cual existe a pesar de que estos valores sean nulos.  Los términos “sen nt” y “cos nt” para la oscilación en frecuencia natural del sistema.5 para condiciones iniciales en reposo u(0) = ú(0) = 0 es expresada de la siguiente forma: u (t ) = p0 1 [ senωt − (ω ω n ) senω n t ] k 1 − (ω ω n ) 2 (5.0 1.5 1.5 2.5) Esta ecuación contiene dos componentes de vibración distintas:   El término “sen t” para la oscilación en frecuencia de excitación.2.u(t) / (ust) 0 2 1 0 -1 -2 0 Respuesta Total t Respuesta del Estado Permanente 0.  Figura 5.6) Resonancia Ignorando el efecto dinámico de la aceleración en la ecuación 5.8) 22 . u(0)=0 y ú(0)=np0/k  La ecuación 5. representan el estado transitorio de vibración que depende de u(0) y ú(0). representa el estado permanente de vibración debido a que siempre está presente porque la fuerza aplicada no depende de las condiciones iniciales.0 Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales u(0) y ú(0). El término “estado transitorio de vibración” se debe a que el amortiguamiento. es así que se tiene:   u (0) p 0 ω ωn  p 1 u (t ) = u ( 0) cos ω n t +  − ⋅ senωt  senω n t + 0 ⋅ 2 k 1 − (ω ω n  ( n ) 2 ω  ωn   )  k 1 − ω      Estado Permanente Estado Transitorio (5.7) El máximo valor de esta deformación es: (u st ) 0 = (5. hace que la vibración libre decrezca en el tiempo.2 Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga armónica:  n=0.

11) Donde el factor de deformación Rd es la relación de amplitud de deformación vibratoria u0 y la deformación estática (ust)0 debido a la fuerza p0. una oscilación sinoidal en frecuencia de excitación. puede ser expresada como:   1 u (t ) = (u st ) 0   senωt 2 1 − ( ω ω n )    (5.9 puede ser reescrita en términos de la amplitud u0 y el ángulo de fase : u (t ) = u 0 ⋅ sen( ωt − φ ) = (u st ) 0 ⋅ R d ⋅ sen( ωt − φ ) (5. lo que significa que el desplazamiento está en fase con la fuerza aplicada.6 no es más válida. como elección de una solución particular a la ecuación diferencial2[2].3.10) De donde se tiene que: Rd = u0 1 = (u st ) 0 1 − ( ω ω ) 2 n ω < ωn 0° φ 180° ω > ω n (5. falla 2 23 . (el sistema está desplazado en dirección opuesta a la fuerza)  Figura 5. Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante es  n siendo Rd infinito para esta frecuencia y la deformación vibratoria crece indefinidamente.9 es graficado contra la relación de frecuencias en la Figura 5. (el sistema está desplazado en la misma dirección de la fuerza)  Para n > 1 ó   n el factor es negativo indicando que u(t) y p(t)  tienen signos opuestos. de la cual se observa que:   Para n < 1 ó n el factor es positivo indicando que u(t) y p(t)  tienen el mismo signo. lo que significa que el sistema estará fuera de fase con la fuerza aplicada. pero ésta se vuelve infinita sólo después de un tiempo infinito.9) El factor entre corchetes de la ecuación 5.Por lo tanto la respuesta dinámica del estado permanente. Consiguientemente se define la frecuencia resonante como aquella frecuencia de excitación para la cual Rd es máximo.3 Rd versus relación de frecuencias La ecuación 5. Para  n la ecuación 5. en este caso la función C·sent.

15.4 Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga armónica de    n En la Figura 5.4 está graficada la ecuación 5. de donde se observa que el tiempo requerido para completar un ciclo de vibración es Tn.13) Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales en reposo u(0)=ú(0)=0 es así que se tiene la ecuación de respuesta: u (t ) = p0 ( senω n t − ω n t ⋅ cos ω n t ) 2k (5.14) ó: 30 20 Curva Envolvente π u(t) / (ust) 0 10 0 -10 -20 -30 0 2 4 6 8 π uj uj+1 t u (t ) (u st ) 0 =−1 2 ( 2π Tn t ⋅ cos 2π t − sen 2π t T T n n ) (5. por tanto la solución particular ahora es: u p (t ) = − p0 ω n t ⋅ cos ω n t 2k ω = ωn p0 ω n t ⋅ cos ω n t 2k (5. 3 24 .15) Figura 5.16) La interpretación de este resultado académico para estructuras reales es que a medida que la deformación se incrementa. el sistema en algún punto en el tiempo fallará si es frágil o cederá si es dúctil.debido a que ésta ya forma parte de la solución complementaria.12) Y la solución total es: u (t ) = A ⋅ cos ω n t + B ⋅ senω n t − (5. En cada ciclo el incremento de la amplitud3[3] está dado por: u j +1 − u j = (u st ) 0 [ 2π ( j + 1) − 2πj ] = π p 0 2 k (5.

5 1.17) La solución particular de esta ecuación es: u p (t ) = C ⋅ senωt + D ⋅ cos ωt (5. La Figura 5. la 4 25 .20) Y la solución completa es: n u (t ) = e −ξ ωt ( A ⋅ cos ω D t + B ⋅ senω D t ) + C ⋅+ D ⋅  t senωt   cos ω     Estado Permanente Estado Temporal (5.0 (5.18) Donde: C= D= p0 1 − (ω ω n ) 2 k 1 − ( ω ω ) 2 2 + [ 2ξ ( ω ω ) ] 2 n n p0 − 2ξ ( ω ω n ) k 1 − ( ω ω ) 2 2 + [ 2ξ ( ω ω ) ] 2 n n [ ] [ ] (5.SISTEMA AMORTIGUADO CON CARGA ARMÓNICA Ecuación de movimiento 2 1 u(t) / (ust) 0 0 Respuesta Total Figura 5. La respuesta total es representada por una línea de trazo continuo y la respuesta del estado permanente por una línea discontinua.5 muestra la ecuación 5.0 t 1.19) La solución complementaria de la ecuación 5.5 2.17 es: u c (t ) = e −ξ ωt n ( A ⋅ cos ω D t + B ⋅ senω D t ) (5.21 graficada para  = 0.21) Donde las constantes A y B pueden determinarse mediante procedimientos estándar en términos del desplazamiento u(0) y la velocidad ú(0).1 la ecuación del Estado Permanente 4[4] -2 diferencial que gobierna este sistema es:   m ⋅ u + c ⋅ u + k ⋅ u = p 0 senωt 0 0.6 Respuesta para un sistema amortiguado sujeto a carga armónica -1 Respuesta Incluyendo el amortiguamiento viscoso en la ecuación 5.2 = 0.05 u(0) =  n 0 y ú(0) =n p0 / k.

El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con ellos. La mayoría de las máquinas y estructuras presentan vibraciones hasta cierto grado por lo que su diseño requiere la consideración de este efecto dinámico debido a que ocasiona un aumento en los esfuerzos y tensiones. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad. este trabajo expone de forma resumida algunos aspectos teóricos de las vibraciones de los sistemas elásticos. COMENTARIOS Y CONLUSIONES El análisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado estudios completos. la cual decae exponencialmente con el tiempo en un valor que depende de n y     quedando únicamente la respuesta forzada y es por esta razón que es llamada respuesta del estado permanente. 26 .diferencia entre ambas es la respuesta transitoria. Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o cuerpo que oscila alrededor de una posición de equilibrio. son capaces de vibrar.

htm LIBRO: TEORIA DE VIBRACIONES. 27 . EDITORIAL PRENTICE HALL.edu.umss.bo/epubs/etexts/downloads/19/cap_IV. WILLIAM T. APLICACIONES.REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS http://www. THOMSON SEGUNDA EDICION.

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