Entradas:

-sensor 1
-sensor 2
-sensor 3
-paro de emergencia
-sensor home

Salidas:
-piston sujetador
-piston vertical marcador
-Motor dirección adelante
-Motor dirección atrás

Paso 1: activar piston de sujetacion de tubos.

Paso 2:Activar piston marcador

Paso 3 : desplazar motor adelante a la posición 1 (sensor 1)

Paso 4: desactivar pistón vertical marcador
Paso 5: Esperar señal de marcado
Paso 6 :Activar piston marcadora

Paso 7: Activar motor reversa hasta detectar sensor 2)

Paso 8: desactivar pistón vertical marcador
Paso 9: Esperar señal de marcado
Paso 10:Activar piston marcadora

Paso 11: Activar motor reversa hasta detectar sensor 3)

Paso 12: desactivar pistón vertical marcador
Paso13: Esperar señal de marcado
Paso 14:Activar piston marcadora

Paso 15: Activar motor reversa hasta detectar sensor home

paso 16:desactivar piston de sujetaicon de tubos

aporte:
subrutina
-Main rutina
-automatico
-Secuenciadores con equal y mov paso a paso
- manual(para activar las memorias fisicas)
-varios(agregar sistema de seguridades