CINEMÁTICA

Profesor: Rodrigo A. Bermúdez C

La cinemática, es la parte de la mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos o

partículas sin tener en cuenta las causas que lo originan.

Reposo y Movimiento.

El movimiento, es el cambio de posición, ya sea de traslación o de rotación de un cuerpo

o partícula, respecto a un punto de referencia; siendo el punto de referencia el lugar u
objeto donde se ubica el observador o el instrumento de medida u observación. Si la
partícula o cuerpo no cambia su posición respecto al punto de referencia, la partícula se
encontrará en reposo.

Los estados de reposo y movimiento son relativos. Un

cuerpo o partícula que se encuentre en reposo
respecto a un sistema de referencia, podrá encontrarse
en movimiento respecto a otro sistema.

En la figura, los observadores se encuentran en reposo

respecto a sus correspondientes sistemas de
referencia; pero, el observados 0’ se encuentra en
movimiento respecto a 0 y viceversa, pues los
sistemas se mueven uno respecto al otro.

Posición

La posición de un cuerpo o partícula, se describe

mediante el vector:

r⃗ = (x(t); y(t); z(t)),

el cual describe las coordenadas del cuerpo o partícula

respecto a un punto de referencia en determinado
instante de tiempo t. Su unidad en el S.I.U es el metro m;
y dimensionalmente [L].

Desplazamiento

Es el vector cambio de posición entre dos instantes

de tiempo.

∆𝑟⃗ = 𝑟⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑟⃗ (𝑡)

Ejemplo:

Dado el vector de posición:

𝑚 𝑚 𝑚
𝑟⃗ = (3 𝑡; 4 𝑡 − 4 2 𝑡 2 )
𝑠 𝑠 𝑠

Halle el desplazamiento en el intervalo de tiempo 0,5𝑠 ≤ 𝑡 ≤ 1,5𝑠.

Solución:
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
∆𝑟⃗ = (3 ∗ 1,5𝑠; 4 ∗ 1,5𝑠 − 4 2
∗ 1,5𝑠2 ) − (3 0,5𝑠; 4 0,5𝑠 − 4 ∗ 0,5𝑠2 )
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠2

∆𝑟⃗ = (3𝑚; 4𝑚 − 8𝑚) = (3𝑚; −4𝑚)

Trayectoria y Recorrido

La trayectoria, es la curva descrita por la partícula en movimiento. Según la trayectoria,

se clasifica el tipo de movimiento; esto es, rectilíneo, parabólico, circular, elíptico, etc. El
recorrido, es la distancia medida entre dos puntos sobre la trayectoria; es una magnitud
física escalar denotada como s. su unidad es el metro m.

Ejemplo:

Halle la ecuación de la trayectoria seguida por una partícula cuya posición, está dada por
𝑚 𝑚 𝑚
el vector 𝑟⃗ = (3 𝑠 𝑡; 4 𝑠 𝑡 − 4 𝑠2 𝑡 2 ).

Solución:
𝑚 𝑚 𝑚 2
Del vector posición, se tiene: 𝑥 = 3 𝑠 𝑡 y 𝑦 = 4 𝑠
𝑡−4
𝑠2
𝑡 ; despejando t de x, y luego,
reemplazando en y, se tiene:
4𝑥 4𝑥 2
𝑦= − .
3 9
Esta ecuación corresponde a una parábola cóncava hacia abajo.

Ejemplo:

Halle la ecuación de la trayectoria seguida por una partícula cuya posición está dada por
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
el vector: 𝑟⃗ = (2,0 𝑠 𝑡 − 1,5 𝑠2 𝑡 2 ; 4,0 𝑠 𝑡 − 3,0 𝑠2 𝑡 2 ).

Solución:
Del vector posición, se tiene:
x = 2,0𝑡 − 1,5𝑡 2 al multiplicar esta componente por dos, se tiene: 2x = 4,0t – 3,0𝑡 2 ;
puesto que y = 4,0 𝑡 − 3,0𝑡 2 , al comparar, se obtiene:
y = 2x
Velocidad Media e Instantánea

La velocidad media, es una magnitud física vectorial, dirigida en la misma dirección del
desplazamiento; es igual a la razón entre el desplazamiento y el intervalo de tiempo
𝑚 𝐿
correspondiente; su unidad es y dimensionalmente [𝑇].
𝑠

∆𝑟⃗ 𝑟⃗ (𝑡 + ∆𝑡) − 𝑟⃗ (𝑡)

𝑣̅⃗ = =
∆𝑡 ∆𝑡

La velocidad instantánea, es igual al límite cuando el intervalo de tiempo t → 0 de la

velocidad media. Note en el dibujo de la derecha que cuando t → 0, el desplazamiento
se ubica entre dos puntos muy cercanos, de modo que la velocidad instantánea es tangente
a la trayectoria en cada punto de la misma.

∆𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Ejemplo:
𝑚 𝑚 𝑚
Dado el vector de posición: 𝑟⃗ = (2,5 𝑠 𝑡; 4 𝑠 𝑡 + 2 𝑠2 𝑡 2 ), halle la velocidad media en el
intervalo de tiempo 2 ≤ 𝑡 ≤ 2,5 y la velocidad en el instante 𝑡 = 2,0𝑠.

Solución:

El desplazamiento en el intervalo 2 ≤ 𝑡 ≤ 2,5, es:

𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
∆𝑟⃗ = (2,5 ∗ 2,5𝑠; 4 ∗ 2,5𝑠 + 2 ∗ (2,5 )2 ) − (2,5 ∗ 2; 4 ∗ 2 + 2 ∗ (2 ) 2 )
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠

∆𝑟⃗ = (1,25𝑚; 2𝑚 + 4,5𝑚) = (1,25𝑚; 6,5𝑚)

Luego, la velocidad media es:

(1,25𝑚; 6,5𝑚) 𝑚 𝑚
𝑣̅⃗ = = (2,5 ; 13 )
0,5𝑠 𝑠 𝑠
Para hallar la velocidad en el instante 𝑡 = 2,0𝑠, hallamos la velocidad media en un intervalo
de tiempo muy pequeño; esto es, por ejemplo, en el intervalo: 1,999𝑠 ≤ 𝑡 ≤ 2,0𝑠

∆𝑟⃗ (2,5(2,0); 4(2,0) + 2(2)2 ) − (2,5(1,999); 4(1,999) + 2(1,999)2 ) 𝑚

𝑣̅⃗ = =
∆𝑡 0,0001 𝑠

∆𝑟⃗ (5𝑚; 16𝑚) − (4,9975𝑚; 15,9880) (2,5 𝑥 10−3 𝑚; 11,998𝑚)

𝑣̅⃗ = = =
∆𝑡 0,001𝑠 0,001𝑠
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑣̅⃗ = (2,5 ; 11,998 ) ≈ (2,5 ; 12 )
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠

Este resultado, se puede obtener, derivando el vector posición:

𝑚 𝑚 𝑚
𝑑𝑟⃗ 𝑑(2,5 𝑠 𝑡; 4 𝑠 𝑡 + 2 2 𝑡2 ) 𝑚 𝑚 𝑚
𝑣⃗ = = 𝑠 = (2,5 ; 4 + 4 2 𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠 𝑠 𝑠

De modo que en el instante 𝑡 = 2,5𝑠, la velocidad es:

𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑣⃗ = (2,5 ;4 +4 ∗ 2,5𝑠) = (2,5 ; 14 )
𝑠 𝑠 𝑠2 𝑠 𝑠

Rapidez media e instantánea.

La rapidez media, es una magnitud física escalar, igual a la razón entre la distancia
𝑚
recorrida entre dos puntos y el intervalo de tiempo correspondiente; su unidad es 𝑠 y
𝐿
dimensionalmente [𝑇].
∆𝑆
=
∆𝑡

La rapidez instantánea, es igual al límite cuando el intervalo de tiempo t → 0 de la

rapidez media e igual a la magnitud de la velocidad instantánea.
‖∆𝑟‖ ∆𝑆 𝑑𝑠
= lim = lim = 𝑑𝑡 = 𝑣
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

Ejemplo:

La ecuación de movimiento de una partícula a lo largo de su trayectoria, está descrita

𝑚 𝑚
por: 𝑠 = 2 𝑠 𝑡 + 0,25 𝑠2 𝑡 2 . Halle la rapidez en el instante t = 3,0s.

Solución:

La rapidez de la partícula es:

𝑑𝑠 𝑚 𝑚
𝑣= = 2 + 0,5 2 𝑡
𝑑𝑡 𝑠 𝑠
 𝑚 𝑚 𝑚
En el instante t, 𝑣 = 2 + 0,5 𝑠2 (3,0𝑠) = 3,5 𝑠 .
𝑠

Aceleración Media e Instantánea

La aceleración media, es la razón entre el vector cambio de

velocidad entre dos instantes de tiempo y el intervalo de
tiempo correspondiente.

Teniendo en cuenta que la velocidad es tangente a la

trayectoria, los vectores velocidad en los instantes t y t+t, como se muestra en la figura,
se han trasladado a un punto común; de tal forma que de acuerdo a la suma de vectores,
se tiene:

𝑣⃗ (𝑡) + ∆𝑣⃗ = 𝑣⃗(𝑡 + ∆𝑡)

Luego:
∆𝑣⃗ 𝑣⃗(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑣⃗ (𝑡)
𝑎̅⃗ = =
∆𝑡 ∆𝑡

La aceleración media, se dirige entonces en dirección de 𝑣⃗.

La aceleración instantánea, es igual al límite cuando el intervalo de tiempo t → 0 de la

aceleración media.
∆𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗
𝑎⃗ = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
La aceleración, cambia tanto la magnitud como la dirección de
la velocidad. Se puede entonces descomponer, en dos
componentes perpendiculares entre sí, las cuales son:

Aceleración tangencial, que como su nombre lo indica, es

tangente a la trayectoria y es la que cambia la magnitud de la
velocidad; y la aceleración normal, dirigida hacia el centro instantáneo de curvatura, es
la que cambia la dirección de la velocidad.

De acuerdo con la figura, si av es el ángulo formado entre los vectores de velocidad y de
aceleración, se tiene:

𝑎 𝑇 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑎𝑣 𝑦 𝑎𝑁 = 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑎𝑣

Siendo: 𝑎 = √𝑎2𝑇 + 𝑎𝑁
2

Por otro lado, siendo la velocidad tangente a la trayectoria en cada punto de la misma, se
puede escribir como el producto de la magnitud de la velocidad o rapidez por un vector
unitario tangente a la trayectoria; esto es:
 ⃗⃗ = 𝑣 𝒖
𝒗 ̂𝑇

̂ 𝑇 = (𝑐𝑜𝑠𝜃; 𝑠𝑒𝑛𝜃).
Siendo 𝒖

Puesto que la aceleración es:

𝑑𝑣⃗ ̂𝑇)
𝑑(𝑣 𝒖 ̂𝑇
𝑑𝒖 𝑑𝑣
𝑎⃗ = = =𝑣 ̂𝑇
+𝒖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

̂𝑇
𝑑𝒖 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃; 𝑠𝑒𝑛𝜃) 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= = (−𝑠𝑒𝑛𝜃 ; cos 𝜃 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

̂𝑇
𝑑𝒖 𝑑𝜃
= (−𝑠𝑒𝑛𝜃; cos 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

El vector (−𝑠𝑒𝑛𝜃; cos 𝜃), es un vector unitario

perpendicular al vector 𝒖̂ 𝑇 ; en dirección (𝜃 + ½).
Este vector es entonces:

̂ 𝑁 = (cos(𝜃 + ½) ; 𝑠𝑒𝑛(𝜃 + ½))

𝒖
= (−𝑠𝑒𝑛𝜃; cos 𝜃)

Observando la figura; se puede escribir el arco ds:

𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃; de donde: = 𝜌 =𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Entonces:
𝑑𝜃 𝑣
=
𝑑𝑡 𝜌
Por lo tanto:
𝑑𝑣⃗ 𝑑(𝑣 𝒖̂𝑇) ̂𝑇
𝑑𝒖 𝑑𝑣 𝑣 𝑑𝑣
𝑎⃗ = = =𝑣 ̂𝑇
+𝒖 ̂𝑁 𝑣 + 𝒖
=𝒖 ̂𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡
Finalmente, se tiene:
𝑣2 𝑑𝑣
̂𝑁
𝑎⃗ = 𝒖 +𝒖̂𝑇
𝜌 𝑑𝑡
Las componentes de la aceleración, son entonces:
𝑣2 𝑑𝑣
𝑎𝑁 = 𝑦 𝑎𝑇 =
𝜌 𝑑𝑡
Puesto que:
𝑎 𝑇 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑎𝑣 𝑦 𝑎𝑁 = 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑎𝑣

Recordando que:
‖𝐴⃗ 𝑥 𝐵
⃗⃗ ‖ = 𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜑𝐴𝐵 y 𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ = 𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜑𝐴𝐵
Entonces:
‖𝑎⃗𝑥𝑣⃗‖ = 𝑎𝑣 𝑠𝑒𝑛𝜑𝐴𝐵 y 𝑎⃗ ∙ 𝑣⃗ = 𝑎𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜑𝐴𝐵
Por lo tanto:
𝑎⃗ ∙ 𝑣⃗ ‖𝑎⃗𝑥𝑣⃗‖
𝑎𝑇 = y 𝑎𝑁 =
𝑣 𝑣
Ejemplo:
𝑚 𝑚 𝑚
El vector posición de una partícula esta dado por: 𝑟⃗ = (12, 𝑡; 16,0 𝑡 − 4,0 𝑠2 𝑡 2 ).
𝑠 𝑠
Halle:

a) La rapidez en el instante en el cual la velocidad tiene una dirección de 25°

b) El ángulo formado entre la velocidad y la aceleración en el mismo instante.
c) Las componentes tangencial y normal de la aceleración.
d) El radio de curvatura.
Solución:
𝑑𝑟⃗ 𝑚 𝑚 𝑚
a) La velocidad es: 𝑣⃗ = = (12,0 ; 16,0 𝑠 − 8,0 𝑠2 𝑡) ; de modo que:
𝑑𝑡 𝑠
𝑚 𝑚
16,0 𝑠 − 8,0 2 𝑡
𝑡𝑎𝑛𝜑𝑣 = 𝑠 .
𝑚
12,0 𝑠
Luego, el instante el en cual la dirección es de 25°, es:
𝑚 𝑚
16,0 𝑠 − 12,0 𝑠 𝑡𝑎𝑛25°
𝑡= 𝑚 = 1,30𝑠
8,0 2
𝑠
En este instante la rapidez es:
𝑚 2 𝑚 𝑚 2 𝑚
𝑣 = √(12,0 ) + (16,0 − 8,0 2 ∗ 1,30𝑠) = 13,24
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
b) De acuerdo con el producto punto, se tiene:
𝑎⃗ ∙ 𝑣⃗
cos 𝜑𝑎𝑣 = ,
𝑎𝑣
por lo tanto:
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
(0; 0 − 8,0 2 ) ∙ (12,0 𝑠 ; 16,0 𝑠 − 8,0 2 ∗ 1,30𝑠)
𝜑𝑎𝑣 = 𝑎𝑟𝑐 cos 𝑠 𝑠
𝑚 𝑚
8,0 2 (13,24 𝑠 )
𝑠

𝑚 𝑚 𝑚
(−8,0 2 ) ( 16,0 𝑠 − 8,0 2 ∗ 1,30𝑠)
𝜑𝑎𝑣 = 𝑎𝑟𝑐 cos 𝑠 𝑠 = 115,0°
𝑚 𝑚
8,0 2 (13,24 𝑠 )
𝑠
c) Las componentes tangencial y normal de la aceleración, son entonces:
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑎 𝑇 = 8,0 2 𝑐𝑜𝑠115,0° = −3,38 2 y 𝑎𝑁 = 8,0 2 𝑠𝑒𝑛115,0° = 7,25 2
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
Teniendo en cuenta que en el instante t =1,30𝑠, la velocidad en componentes, es:
 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑣⃗ = (12,0 ; 16,0 − 8,0 2 ∗ 1,3𝑠) = (12,0 ; 5,6 )
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
𝑚
Y que la aceleración, la cual es constante e igual a: 𝑎⃗ = (0; 0 − 8,0 𝑠2 ), entonces:
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚2
𝑎⃗ ∙ 𝑣⃗ (0; −8,0 ) ∙ (12,0 ; 5,6 ) −44,8
𝑎𝑇 = = 𝑠2 𝑠 𝑠
= 𝑠 3 = −3,38 𝑚
𝑣 𝑚 𝑚 𝑠2
13,24 𝑠 13,24 𝑠

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑚 2
𝑎⃗𝑥𝑣⃗ = || 0 −8,0 2 0| = (0; 0; 96 𝑚 )
𝑠 | 𝑠3
𝑚 𝑚
12,0 5,6 0
𝑠 𝑠
𝑚2
‖𝑎⃗x𝑣⃗‖ 96 3
y 𝑎𝑁 = = 𝑠 = 7,25 𝑚
𝑣 𝑚 𝑠2
13,24 𝑠

𝑣2
d) La aceleración normal, es: 𝑎𝑁 = , de modo que el radio de curvatura es:
𝜌
𝑚 2
(13,24 𝑠 ) = 24,2
2
𝑣
𝜌= = 𝑚
𝑎𝑁 7,25 2
𝑠

Magnitudes Físicas de la Cinemática

Posición 𝑟⃗
Velocidad media ∆𝑟⃗
𝑣̅⃗ =
∆𝑡
Velocidad 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ =
𝑑𝑡
Rapidez media ∆𝑆
=
∆𝑡
Rapidez 𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
Aceleración media ∆𝑣⃗
𝑎̅⃗ =
∆𝑡
Aceleración 𝑑𝑣⃗
𝑎⃗ =
𝑑𝑡
Aceleración tangencial 𝑑𝑣 𝑎⃗⃗∙𝑣
⃗⃗
𝑎 𝑇 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑎𝑣 ; 𝑎 𝑇 = 𝑑𝑡 ; 𝑎 𝑇 = 𝑣
Aceleración Normal 𝑣2 ‖𝑎⃗⃗𝑥𝑣
⃗⃗‖
𝑎𝑁 = 𝑎 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑎𝑣 ; 𝑎𝑁 = ; 𝑎𝑁 =
𝜌 𝑣