vinculos: objetos en el espacio tridimensional, las piezas y herramientas con las que trabaja y los

demás objetos en el entorno del manipulador.

A un nivel básico pero importante, estos objetos se describen mediante sólo dos atributos:
posición y orientación.

El tensor de inercia de un objeto describe la distribución de la masa de ese objeto.

Ecuacion De Newton, Ecuacion De Euler

Vamos a considerar cada vínculo de un manipulador como un cuerpo rígido.

Si conocemos la ubicación del centro de masas y el tensor de inercia del vínculo, entonces su
distribución de masa está completamente caracterizada.