SISTEMAS DE CONTROL APELLIDO Y NOMBRES

Departamento de Electrónica. Facultad Regional Buenos Aires.

Universidad Tecnológica Nacional

RECUPERATORIO PRIMER EXAMEN PARCIAL

13-02-2020

EJERCICIO 1 3.5 PUNTOS

El sistema físico de la siguiente figura representa un dispositivo de qi(t)
almacenamiento y transporte de caudal. Los tanques tienen
capacidades hidráulicas y (medidas en ) y se comunican
con un caño de resistencia hidráulica . El segundo tanque tiene
un orificio de salida con resistencia hidráulica (ambas
resistencias hidráulicas con unidades de ⁄ ). Teniendo en
cuenta que las alturas de las columnas de fluidos ℎ y ℎ son mucho
menores que las áreas de los tanques y que las resistencias q0(t)
hidráulicas tienen efectos muy superiores a las masas de caudal en
movimiento (inertancias hidráulicas), de manera tal de considerar
dichas inertancias despreciables, se pide:
a) (1.0 P) Encuentre el modelo eléctrico en la configuración serie de este sistema y calcule las transferencias
⁄ , ⁄ y ⁄ .
b) (2.0 P) Realice un modelo de estado del sistema anterior y a partir del mismo verifique las transferencias calculadas
en los incisos anteriores. Recuerde que: .
c) (0.5 P) Teniendo en cuenta ahora que , determine los valores estacionarios que alcanzarán tanto el
flujo de salida como así también las alturas de los 2 tanques.
EJERCICIO 2 3.5 PUNTOS
En la siguiente figura, se muestra un sistema de control realimentado, el cual, mediante un adecuado procesamiento de
la señal de referencia, pretende lograr un seguimiento perfecto a la rampa de entrada en su salida en régimen estacionario
(sin recurrir a elevar el orden del sistema):

a) (1.0 P) Para una 1 (control proporcional unitario), determine los errores estacionarios actuantes y
verdaderos ante un escalón unitario y una rampa unitaria, es decir, errores actuantes y verdaderos a la posición y a
la velocidad respectivamente.
b) (1.5 P) Si ahora 1 (control proporcional–derivativo), encuentre el valor de tal que el error
verdadero a la rampa unitaria (velocidad) sea nulo, para contrarrestar el error verdadero a la posición calculado en
el inciso anterior .
c) (1.0 P) Con el valor de obtenido en el inciso anterior, encuentre el error actuante a la posición y a la velocidad.

EJERCICIO 3 3.0 PUNTOS

En el dibujo indicado a continuación se muestra la base de los sismógrafos prácticos.

a) (1.5 P) Obtenga un circuito eléctrico equivalente del sistema mecánico y su función transferencia, como la relación
! ! " ⁄! .
b) (1.0 P) Considerando # $ $ como salida y a la señal $ como entrada, encuentre el modelo de
estado con sus matrices , , y . Dibuje el diagrama de bloques que surge a partir del modelo de estados.
c) (0.5 P) Demuestre que el sistema de sismógrafo descripto, es en realidad un acelerómetro, es decir, mide
proporcionalmente la aceleración de la señal $ para bajas frecuencias de oscilación vertical de la masa %.