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1.1 Resumen ....................................................................................................................... 3
1.2.- Antecedentes .............................................................................................................. 4
1.2.1.- Componentes de un ascensor .............................................................................. 5
1.2.2.- Funcionamiento ................................................................................................... 9
1.3 Justificación ................................................................................................................ 10
1.4 Objetivos..................................................................................................................... 11
CAPITULO 2. Características de los motores de paso ........................................................ 12
2.1 Introducción ................................................................................................................ 12
2.1.1 Interacción de los Campos Flexibles ................................................................... 13
2.1.2 Aspectos constructivos ........................................................................................ 13
2.1.3 Características Mecánicas.................................................................................... 17
2.1.4 Características desfavorables de los motores pasó a paso. .................................. 18
2.1.5 Formas de Alimentación ...................................................................................... 20
2.2 Manual para el uso de un motor de pasos. .................................................................. 21
2.2.1 Principio de funcionamiento................................................................................ 22
2.2.2 Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares .................................... 25
2.2.3 Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares .................................. 26
2.2.4 Una referencia importante ................................................................................... 29
2.2.5 Identificando los cables en Motores P-P Bipolares ............................................. 31
CAPITULO 3. Características del Sistema de Control ........................................................ 32
3.1 Tableros de control ..................................................................................................... 32
3.1.1 Tablero de control interno ........................................................................... 32
3.1.2 Tablero de control externo.................................................................................. 34
3.1.3 Tablero de control de mantenimiento .................................................................. 35
3.2 Sensores de control .................................................................................................... 37
3.3 Funcionamiento que se desea que tenga el elevador ............................................ 37
CAPITULO 4. Circuitería y diseño electrónico ................................................................... 39
4.1 PLC S7-200 .......................................................................................................... 40
4.2 Etapa de Potencia........................................................................................................ 42
4.2.1 L297 .............................................................................................................. 42
4.2.2 IRFZ44N ....................................................................................................... 44
4.2.3 74LS47 ......................................................................................................... 45
4.2.4 LM324 .......................................................................................................... 46
4.2.5 MRD300 ....................................................................................................... 47
4.2.6 H21B1........................................................................................................... 47
4.3 Fuentes de Voltaje ...................................................................................................... 48
4.3.1 Transformador ..................................................................................................... 49
4.3.2 Puente de diodos rectificadores ........................................................................... 49
4.3.3 Reguladores de voltaje......................................................................................... 50
CAPITULO 5. Programación ............................................................................................... 51
5.1 Diagrama de Flujo ...................................................................................................... 52
5.2 Tablas ......................................................................................................................... 53
5.2.1 Temporizadores ................................................................................................... 53
5.2.2 Contadores ........................................................................................................... 55
5.2.3 Marcas ................................................................................................................. 58
5.2.4 Localidades de Memoria ..................................................................................... 59
1
5.3 Programa..................................................................................................................... 59
5.3.1 Inicio del programa .............................................................................................. 60
5.3.2 Almacenamiento en las localidades de Memoria ................................................ 61
5.3.3 Lógica con los pisos intermedios......................................................................... 62
5.3.4 Señales a los Motores .......................................................................................... 64
Conclusiones......................................................................................................................... 67
Apéndice A: Hojas de datos ................................................................................................. 69
Bibliografía ........................................................................................................................... 77
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CAPITULO 1. Introducción
1.1 Resumen
Conforme la sociedad ha ido creciendo y desarrollándose ha descubierto que una de
las cosas mas importantes es la comodidad con el consiguiente ahorro de tiempo y esfuerzo,
por eso el invento de los elevadores, mecanismos encargados de transportar personas y no
solo el ahorro de que las personas caminen, si no también en lo indispensable de
transportar personas incapacitadas, sobre todo en lugares en los que estas personas se
encuentran solas.
Por último debido al hecho de que en el PLC entre más largo sea el programa más
lenta es su forma de transmisión de datos, se decidió utilizar una frecuencia externa para
tener una mayor eficiencia en el movimiento de cajón del elevador.
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Capitulo 1. Introducción
La cabina del elevador debe ser diseñada, en tamaño, de modo que no quepan en
ella más personas de aquéllas cuyo peso es capaz de mover.
1.2.- Antecedentes
El primer ascensor fue desarrollado por Arquímedes en el año 236 a.C., que
funcionaba con cuerdas y poleas.
A pesar de que las grúas y ascensores primitivos, accionados con energía humana y
animal o con norias de agua, el ascensor moderno es en gran parte un producto del siglo
XIX. La mayoría de los elevadores del siglo XIX eran accionados por una máquina de
vapor, ya fuera directamente o a través de algún tipo de tracción hidráulica.
En 1835 se utilizó el ascensor movido por una máquina a vapor para levantar cargas
en una fábrica de Inglaterra. Diez años más tarde, William Thompson diseñó el primer
ascensor hidráulico, que utilizaba la presión del agua corriente.
En 1857, Otis instaló el primer ascensor para pasajeros del mundo, en una tienda de
Nueva York, movido por una máquina de vapor a una velocidad de 0,2 m/seg.
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Capitulo 1. Introducción
5
Capitulo 1. Introducción
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Capitulo 1. Introducción
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Capitulo 1. Introducción
También se deben tener otros componentes existentes como lo son las puertas
externa (de rellano) e interna (de cabina).
Las puertas, tanto de de rellano como de la cabina, pueden ser de varias secciones.
Las más comunes y tradicionales se muestran en la figura 1.6.
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Capitulo 1. Introducción
Existen otro componente no menos importante que los demás, como lo son los
operadores de control, los cuales son:
Operador Interno
Operador Externo
Operador de Cabezal
1.2.2.- Funcionamiento
Un ascensor moderno consiste en una cabina sujeta por una armadura ó chasis que se
mueve verticalmente (o casi verticalmente) por un hueco dispuesto dentro o en la parte
exterior de un edificio y movido por un motor, que antiguamente fue de vapor.
El elevador deberá tener los siguientes requisitos para tener un buen desempeño o
funcionamiento:
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Capitulo 1. Introducción
1.3 Justificación
Gran parte por la que se decidió elaborar este proyecto, es el hecho de buscar una
aplicación que requiera del mayor numero de entradas, salidas, memorias, contadores, etc.
del PLC, esto para ver el desarrollo práctico y la eficiencia que tiene el PLC S7-200.
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Capitulo 1. Introducción
c.d. y hasta 240 volts en c.a., con esto se reduce de manera importante la parte de la
circuitería externa para la elaboración del elevador.
1.4 Objetivos
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Teniendo en cuenta que los polos magnéticos del mismo signo se repelen, si los
bobinados del estator 1, se alimentan de tal manera que éste se comporta como un polo
norte y el estator 2 como un polo sur, el rotor imantado (imán permanente), si es
giratorio, se mueve hasta alcanzar la posición de equilibrio magnético, como se muestra en
la figura 2.1.
Para permitir una mejor resolución por paso, se añaden más polos al estator; además
en dichos polos se mecanizan una serie de dientes, al igual que en el rotor.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Está formado por un estator de forma cilíndrica, con un cierto número de bobinados
alimentados en secuencia, que crean un campo magnético giratorio de manera discontinua.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
El rotor, concéntrico con el estator y situado sobre el eje, contiene un imán permanente
magnetizado, que en cada instante tenderá a alinearse con el campo magnético creado.
Cuando el primer arrollamiento E1, recibe alimentación, atraerá al rotor hasta que el
diente más cercano, por ejemplo, D1, se alinee con el campo. Al llegar la excitación a E2,
el diente D2 será el más próximo, con lo que el rotor girará 30º. De la misma forma, con el
siguiente impulso aplicado a E3, será el diente D3 el alineado, girando otros 30º.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Al restituir la alimentación a E1, el atraído será D4, con lo que se vuelve a avanzar un
ángulo similar a los anteriores.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
3º. Híbridos.
Son combinación de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por
anillos de acero dulce dentado en un número ligeramente distinto al del estator y dichos
anillos montados sobre un imán permanente dispuesto axialmente. Se obtienen importantes
pares de accionamiento, un gran número de pasos por vuelta y una frecuencia de trabajo
elevada.
Par de mantenimiento:
Par de detención:
Es un par de freno que, siendo propio de los motores de imán permanente, es debido
a la acción del rotor cuando los devanados estatóricos están desactivados.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Ángulo de paso:
Avance angular producido bajo un impulso de excitación, o sea, los grados de cada
paso.
El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de
conmutación de la corriente del bobinado. Además el magnetismo remanente del rotor crea
una caída de tensión inductiva que agrava la conmutación.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Estos efectos limitan la máxima velocidad con que el motor puede moverse, pero
pueden mejorarse considerablemente utilizando un adecuado control de corriente.
Resonancia:
Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de oscilación del motor
éste, inevitablemente, se pondrá en oscilación no amortiguada, con lo cual el eje se moverá
enérgicamente en vaivén. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecánicos para
conseguir un movimiento más suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen,
normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de sí muy baja, caiga por
debajo de niveles aceptables.
Baja eficiencia:
Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de energía en la parte
resistiva de los arrollamientos del estator. Si se mantiene estacionario el eje, la resistencia
es el factor limitador de la corriente de perdidas; también el par (momento de torsión) a la
velocidad crítica es necesariamente alto. Los circuitos basados en excitación por corriente
mejoran la característica dinámica de los estos motores en cierta medida pero,
desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un rendimiento francamente
bajo.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Resolución limitada:
Los motores paso a paso se clasifican según el número de pasos que es capaz de dar
por revolución (vuelta). Usando el modo de micro pasos, esta especificación no tiene
mucha importancia y un motor de tipo específico puede, por lo tanto, funcionar mucho
mejor de lo que esta especificación indica.
A tensión fija:
A corriente constante:
Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de la tensión de
alimentación, la corriente de excitación aumentará creando problemas de disipación de
calor, llegando incluso a la destrucción del motor.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Consiste en aplicar una tensión elevada durante los avances de paso para, una vez
sacado del reposo el rotor, disminuir la tensión a un nivel considerablemente más bajo; con
ello se consigue una reducción de la potencia disipada y un aumento del par en el arranque.
Este método es ideal para aquellas aplicaciones donde la separación entre pasos sea
elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de
mantenimiento.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que
van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la
conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un
controlador.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 2.8).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada
para realizar un movimiento. En figura 2.10 podemos apreciar un ejemplo de
control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se
aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
controlar un motor Pasó a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos
H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y
no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de
H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 2.10 bis).
Figura 2.10
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Figura 2.11
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado
el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las
secuencias en modo inverso.
1 ON ON OFF OFF
2 OFF ON ON OFF
3 OFF OFF ON ON
4 ON OFF OFF ON
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la
vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que
al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal
forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero
2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
2 ON ON OFF OFF
4 OFF ON ON OFF
6 OFF OFF ON ON
8 ON OFF OFF ON
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la
frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience.
Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes formas:
Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribución de los cables a los bobinados y
el cable común en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuación:
Figura 2.15. Motores P-P con 5 cables. Figura 2.16. Motores P-P con 6 cables.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común
será el único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y cualquier otro
cable, mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De ahí la
mitad de la resistencia medida en el cable común.
2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable
común (generalmente 12 volts, pero puede ser más o menos) y manteniendo uno de los
otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los demás cables
de forma alternada y observando los resultados.
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Capitulo 2. Características de los motores de paso
Para recordar
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CAPITULO 3. Características del Sistema de
Control
Como ya se había mencionado anteriormente, el elevador cuenta con tres tableros de
control, uno en el interior del elevador, otro en cada piso y un tercero que se encuentra
situado en el cuarto de máquinas.
Otro tipo de control que se tiene se da mediante sensores ópticos como el H21B1,
los cuales fueron colocados en cada piso, así como en la parte superior de la puerta del
elevador.
Otro tipo de sensores ópticos que se utilizaron son los MRD300 los cuales se
colocaron en la parte inferior de la puerta del elevador.
1. Botón seleccionador de piso: Estos botones (P1, P2, P3, P4) como su nombre lo
indica, es el encargado de dar la orden hacia el piso que se quiere ir. Estos botones
han sido numerados del uno al cuatro dependiendo el piso al que quiera ir el
usuario.
2. Botón de Alarma: En caso de que suceda algún problema, al oprimir éste botón se
manda una señal al tablero de control de mantenimiento para dar aviso del
malfuncionamiento del elevador.
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Capitulo 3. Características del sistema de control
3. Botón de Puerta: Este interruptor (Puerta Abierta) permite al usuario dejar la puerta
abierta el tiempo que éste quiera. Este tipo de interruptores útil en los hoteles en
playas, o en hospitales ya que algunas veces se necesita de más tiempo para subir al
ascensor del permitido por la misma programación del elevador.
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Capitulo 3. Características del sistema de control
Este tipo de tablero es colocado o situado en cada piso, pero difieren los tableros de
pisos intermedios de los pisos superior e inferior, ya que éste tipo de tablero nos da la
instrucción de si lo que se quiere es subir o bajar.
Este tablero sólo cuenta con un botón, para el piso uno o inferior sólo se requiere ir
hacia arriba y no hacia abajo, para el piso cuatro o superior es el caso opuesto ya que lo
único que se puede hacer es bajar.
1. Botón hacia arriba: Este botón se encarga de dar la instrucción de que lo que se
quiere es subir.
2. Botón hacia abajo: Este botón se encarga de dar la instrucción de que lo que se
quiere es bajar.
Estos botones se encuentran en la parte exterior frontal del elevador, éste tipo de
botones se encuentran en cada piso.
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Capitulo 3. Características del sistema de control
Este tablero cuenta con los mismos botones que el tablero de control interno, sólo que
éste cuenta con un botón más el cual es:
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Capitulo 3. Características del sistema de control
Botón de paro General: Este interruptor (Inicio) es usado para mantenimiento o para
solucionar algún problema o malfuncionamiento del elevador. Cabe destacar que a este
tablero sólo tiene acceso el personal de mantenimiento.
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Capitulo 3. Características del sistema de control
Los sensores que utilizamos son de tipo ópticos, ya que gracias a ellos se puede dar
el control para detener la cabina en cada piso, así como para indicar el piso en el que se
encuentra la cabina mediante una simple interrupción, la indicación de piso en el que se
encuentra el ascensor será mostrado por un display de 7 segmentos, instalados uno en cada
piso y en el tablero de control interno.
Se cuenta también con dos sensores ópticos H21B1 más, estos son para el control
de la puerta de la cabina, se colocó uno en la parte superior derecha para indicar si la
puerta se encuentra cerrada, otro más para al abrir la puerta y tocar el sensor se detuviera y
tener una apertura de puerta uniforme.
Cuando se selecciona algún piso, se enciende una luz en el piso indicándole que
va a tener parada en ese piso, esto porque hay condiciones en las que si el
elevador esta en uso no atenderá algunas instrucciones.
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Capitulo 3. Características del sistema de control
Una de las instrucciones mas importantes que atiende el elevador es que si una
persona quiere subir (ej. Del piso 1 al 4) y en los pisos intermedios también se le
pide subir, y el elevador no ha pasado este piso, entonces el elevador se detendrá
por la persona (no atendiendo el piso al que desea ir) el elevador solo atiende
que la persona quiere subir y cuando deje de hacerlo si la persona que pidió en
el piso intermedio subir no deseaba ir a ese piso, entonces ya podrá ejecutar una
instrucción indicándole al elevador a donde desea subir. Por otro lado es igual si
el elevador va a bajar (ej. Del piso 4 al 1), y los pisos intermedios piden bajar,
entonces también atenderá a estos haciendo una parada en estos pisos, pero no
podrán dar una instrucción hasta que el elevador deje de bajar, si no es el piso al
que deseaba ir la persona de los pisos intermedios entonces ya detenido el
elevador podrá darle una instrucción al elevador.
Un display externo en cada piso, y uno interno en la cabina del elevador indica
en que piso se encuentra el elevador, sin importar que este se encuentre en
movimiento.
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CAPITULO 4. Circuitería y diseño electrónico
Así mismo se requiere una etapa que se encargue de la comunicación entre los
sensores ópticos colocados en cada piso del elevador, el programa y los circuitos de control
de motores. Para esto se utilizó el PLC S7-200 de Siemens, debido a sus características y a
su fácil comunicación con el programa STEP 7 Micro/WIN SP2.
En nuestro caso, fue sencillo adaptarnos al esquema que nos requería el PLC,
porque como ya se ha comentado se nos ahorra gran parte de circuitería por la comodidad
que otorga el controlador, una ves mas esta es una justificación por la que se decide utilizar
el PLC S7-200 y no otro tipo de controles comerciales como algún PIC (circuito integrado
programable). El esquema de conexión se muestra a continuación en la figura 4.1.
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
Alimentación
de
Sensores
Programa en
Sensores PLC S7-200 STEP 7
Micro/WINsP2.
Controlador de
Motores Elevador
Y Mecánico
Etapa de Potencia
Alimentación de
Motores y
Controladores
El sistema se controla mediante entradas y salidas (E/S). Las entradas vigilan las
señales de los dispositivos de campo (ej. sensores e interruptores), mientras que las salidas
supervisan las bombas, motores u otros aparatos del proceso. Se dispone de entradas
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
y salidas integradas (en la CPU), así como de E/S adicionales (en los módulos de
ampliación).
Éste CPU 224 puede ampliarse hasta 7 módulos, cada módulo consta de 8 salidas y
8 entradas, como se muestra en la figura 3.2.
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
4.2.1 L297
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
secuencia de medio paso, modo normal y a paso completo y debido a la salida PWM se
puede permitir el control de corriente en las bobinas.
El rasgo de éste dispositivo es que sólo requiere el reloj, dirección y señales de
entrada de modo de operación, debido a que la fase es generada internamente.
Este circuito debe complementarse con los transistores tipo Mosfet, los cuales
sirven como etapa de potencia para los motores. En la figura 3.3 se muestra el diagrama de
conexiones.
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
4.2.2 IRFZ44N
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
4.2.3 74LS47
Este circuito al conectarse con un display de 7 segmentos nos permite ver la señal
de salida, mediante un arreglo sencillo, como se muestra en la figura 3.6. (Véase Apéndice
A para hoja de datos).
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
5V
+V
U1 100
220 74LS47
A3 g V+
220 A2 f
A1 e
220 A0 d DISP1
c
b abcdefg.
a
test
RBI RBO
4.2.4 LM324
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
4.2.5 MRD300
4.2.6 H21B1
El H21B1 consiste en un diodo que emite infrarrojo del arseniuro de galio junto con un
photodarlington de silicio en una cubierta plástica. El sistema de empaquetado se diseña
para optimizar la resolución mecánica, la eficacia que se junta, el rechazamiento ligero
ambiental, el coste y la confiabilidad. El boquete en la cubierta provee de los medios de
interrumpir la señal con un material opaco, cambiando la salida de "on" a un estado de
"off".
Pin 1 Ánodo
Pin 2 Cátodo
Pin 3 Colector
Pin 4 Emisor
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
4.3.1 Transformador
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Capitulo 4. Circuitería y diseño electrónico
La salida tiene la forma de una onda rectificada completa. Esta salida es pulsante y
para hacerla más lineal o para evitar el rizo se coloca un capacitor en paralelo con la carga.
Las fuentes que se utilizaron para alimentar los dispositivos, fueron diseñadas con el
regulador LM317T, cuya característica es una salida variable entre 1.2 [Vcd] y 28 [Vcd].
La selección de voltaje se realiza con un potenciómetro en la terminal de ajuste del
dispositivo.
Las fuentes diseñadas con éste tipo de reguladores poseen transistores que permiten
incrementar el consumo de corriente.
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CAPITULO 5. Programación
El control del elevador se realiza mediante el editor V3.1 STEP 7 MicroWIN SP2
(figura 5.1), utilizando el diagrama KOP (diagrama escalera o símbolos eléctricos), existen
otros 2 tipos de de diagramas eléctricos como los son el AWL (lista de instrucciones) y el
FUP (símbolos lógicos).
El editor funciona mÁs que nada como el enlace entre el programa y el PLC, tanto
las entradas y salidas se pueden ver en la computadora y determinar que contactos se van
cerrando o el tiempo que lleva un timer trabajando, esto facilita mucho el modo de
operación, porqué es fácil saber la causa de que exista un error o qué es lo que esta fallando
en los contactos físicos (sensores, botones, interruptores, etc.).
51
Capitulo 5. Programación
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Capitulo 5. Programación
5.2 Tablas
En el programa se usaron distintas funciones y muchos componentes como lo son
timers, contadores, memorias del PLC, etc. Estas instrucciones facilitaron el modo de
programación y nos ayudaron a controlar con mayor precisión el elevador, y no tener que
lidiar con un set de instrucciones muy prolongado.
5.2.1 Temporizadores
Es importante señalar que todos los timers cuentan hacia arriba, esto porque hay
algunos PLCs que tienen timers que cuentan hacia abajo. En el caso de los timers TON y
TONR, cuando se esta llevando a cabo el conteo, el nivel del timer es bajo y sin retención,
una vez que alcanza el tiempo que se desea este se pone en nivel alto. Podemos ver un
ejemplo de timer tipo TON en la figura 5.2 la cual muestra a un timer que se pondrá en
nivel alto al momento de llegar a los 5 seg.
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Capitulo 5. Programación
A continuación se muestran las tabla 5.1 y 5.2 con los tipos de timers que se pueden
utilizar y la resolución que tienen.
Timers TONR.
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Capitulo 5. Programación
5.2.2 Contadores
CTU: Es un contador que incrementa su registro, necesita una condición para poder
contar, un valor para el reset del contador y el ultimo dato indica el valor el cual
Cuando sea alcanzado pondrá en alto el nivel del contador, esto se muestra el la figura 5.3.
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Capitulo 5. Programación
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Capitulo 5. Programación
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Capitulo 5. Programación
5.2.3 Marcas
Las marcas son simplemente un tipo de bandera (registro), de 1 bit que puede
almacenar información importante para el programa. Sus contactos se activan con un set y
se ponen en bajos con un reset.
La tabla 5.5 muestra las marcas utilizadas en nuestro programa, es importante leer
los comentarios para poder comprender bien porque fueron utilizadas, como el hecho de
dejar activado un botón con el solo hecho de oprimirlo una vez.
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Capitulo 5. Programación
Las localidades de memoria fueron utilizadas en nuestro caso simplemente para guardar un
número de un byte, y poder atender las segundas opciones que el usuaria requería, claro
está que hay ciertas restricciones que ya fueron mencionadas en el capitulo 3, las
localidades de memoria utilizadas en nuestro programa se muestran en la tabla 5.6.
5.3 Programa
Mostraremos una parte del programa solamente en este impreso de la tesis, esto por
la complejidad que tiene el programa completo, puesto que nos ocuparía gran parte del
documento, en caso de que se quiera consultar el programa es posible en la dirección de la
unidad de ingeniería eléctrica en el programa de comunicaciones y electrónica, cabe
mencionar que es posible que para algunas personas sea mas importante algunos segmentos
que los que se mencionan aquí en el impreso, pero creemos que lo mencionado aquí es
importante para la comprensión del programa del elevador.
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Capitulo 5. Programación
Lenguaje KOP
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Capitulo 5. Programación
Lenguaje AWL
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Capitulo 5. Programación
Lenguaje KOP
Lenguaje AWL
Como ya se señaló en la capítulo de control, hay cierta lógica que se maneja con los
pisos intermedios, aquí hay un ejemplo de cómo se pensó algunas de esas combinaciones.
Hay que dejar en claro que el timer que aquí aparece solo se utilizó para hacer las pruebas
de si el elevador estaba atendiendo esas peticiones, ya en el programa final se controla por
medio de la puerta.
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Capitulo 5. Programación
Lenguaje KOP
Lenguaje AWL
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Capitulo 5. Programación
Por último mostramos el pequeño programa que se hizo para controlar los motores
de pasos, es importante señalar que aquí se maneja una salida de frecuencia, la cual al final
del trabajo fue reemplazada por una fuente de frecuencia externa, esto porque el programa
era muy extenso y hacía que la frecuencia fuera muy baja.
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Capitulo 5. Programación
Lenguaje KOP
Lenguaje AWL
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Capitulo 5. Programación
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Conclusiones
El elevador esta diseñado para soportar la mayoría de las demandas que pueden ser
requeridas por el usuario, creemos que es muy útil en ciudades grandes en donde la gente
vive en departamentos y tienen su elevador propio, diseñado para atender las primeras
opciones y dejar fuera las secuencias de “juegos” que nunca faltan en este tipo de
mecanismos.
Los sensores fueron de gran ayuda para la localización del elevador y el movimiento
de los motores aunque en un principio se tuvo problemas para poder controlarlos; se logró
finalmente con ayuda de nuestros asesores controlar sin problema y quedando satisfechos
de haber decidido utilizarlos.
Para programar con el V3.1 STEP 7 MicroWIN SP2 fue necesario desarrollar
primero un algoritmo y un diagrama de flujo, gracias a esto no se complicó tanto la
programación, aún teniendo en cuenta que el programa quedó muy extenso y si no se
hubiera tenido un objetivo claro seguramente se hubiera complicado la programación y con
esto hubiera sido más prolongado el trabajo.
Sabemos que se pueden hacer muchas mejoras sobre el elevador, una de las más
importantes en nuestro punto de vista sería el modo de implementar un mecanismo de
seguridad, el cual respaldé cualquier accidente que pudiera ocurrir en caso de que se
desprendiera la banda que sostiene el elevador. Otra mejora que se podría adaptar sería ver
cuales son las instrucciones más solicitadas y hacer el respaldo en la memoria para que
ahorre tiempo a los usuarios.
Si se desea retomar en un futuro esta tesis, hacemos la recomendación de que midan bien el
peso que se desea mover, que la estructura sea fabricada de una manera en la que se pueda
acceder fácilmente porque puede haber algunas fallas a la hora de montar la
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Conclusiones
circuitería y de no ser fácil el acceso vendrían más complicaciones que podrían cambiar de
alguna forma el modo de operación del elevador.
Por último nos gustaría señalar que lo que nos presentó más problemas fue el
sistema mecánico, el hecho de cómo mover el elevador y la puerta mas rápido, esto es
porque quizás no se tiene el conocimiento necesario en estos sistemas, como el manejo de
trenes de engranes, o el poder implementar algún sistema hidráulico, componentes que
podrían incorporarse en una siguiente etapa, trabajando conjuntamente con un tesista o
asesor de Ingeniería Mecánica, o bien que se ofrecieran materias optativas de mecánica y
neumática para facilitar la elaboración de este tipo de tesis.
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Apéndice A. Hojas de datos
1.- IRFZ44N
2.- L297
3.- DM74SL47
3.- LM324
4.- LM741
5.- H21B1
5.- LM555
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Apéndice A. Hojas de datos
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Apéndice A. Hojas de datos
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Apéndice A. Hojas de datos
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Apéndice A. Hojas de datos
LM324
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Apéndice A. Hojas de datos
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Apéndice A. Hojas de datos
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Apéndice A. Hojas de datos
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Bibliografía
http://www.proyectosalonhogar.com/El_porque_de_las_cosas/historia_del_ascensor
.htm (diciembre del 2006, consulta de la historia del ascensor).
http://www.construir.com/ECONSULT/C/Consulta/Val/document/ascensor.htm (diciembre
del 2006, consulta de las partes de un ascensor)
Ramírez Ezquivel, Ozziel Esaú. Tesis Tele operación para un robot manipulador.
UAZ. 2006. (Consulta para el diagrama de los motores de paso)
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20steppers/stepper_tutorial.htm
(Manual para los motores de paso, Enero 2007)
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