Regla de sintonía de Ziegler-Nichols

Para poder seleccionar el controlador indicado con los parámetros que se necesitan
utilizar algunas reglas que se especificaron con Ziegler- Nichols, surgió dándole
valores a Kp, Ti y Td.
Es un método ideal para solucionar un sistema sin su modelo matemático (aunque
no afecta si lo tienes para trabajar). Este método funciona dando una estimación
razonable, dando un punto para una sintonía fina.
Tal vez no son valores exactos o definitivos, pero te dan un punto de partida para
una sintonía más fina a la que te del sistema.
Se subdivide en 2 métodos:
El primero es relativo a problemas sin integrales ni polos complejos conjugados, su
comportamiento inicia en el origen dando una subida hasta cierto punto donde se
vuelve casi constante. Es generalmente usado para los sistemas de primer orden,
donde empieza actuar con una entrada de tipo escalón.
El segundo método se utiliza para los sistemas de segundo orden en adelante, que
utiliza la siguiente tabla 1.1 como apoyo, donde en el primer tipo de controlador solo
se le da un valor definido a 𝐾𝑝 , para llevarla de 0 hasta un valor critico para que la
salida del sistema se vaya teniendo oscilaciones sostenidas. Para hacer una
medición del periodo crítico, para así poder sacar los demás datos, los cuales nos
van a ayudar a encontrar una sintonía más fina.
Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
P 0.5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
PI 0.45𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟 0
1.2
PID 0.6𝐾𝑐𝑟 0.5 𝑃𝑐𝑟 0.125𝑃𝑐𝑟
 Si se conoce el modelo matemático de la planta se busca una 𝐾𝑝 crítica utilizando
el método de estabilidad Ruth Horwitz, se busca el lugar geométrico de las raíces,
esto nos dará el cruce de jw, esto nos va a decir el periodo crítico directamente,
para usar la tablita anterior y sacar los puntos iniciales.
Al meter el modelo matemático a un simulador podemos sacar cual es el controlador
ideal para el sistema que se nos presenta.
Si se tiene un sistema con la entrada R(s) y salida c(s), con un controlador PID 𝐺𝑐(𝑠) ,
1
el cual se puede igualar a 𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + 𝑇 𝑆 + 𝑇𝑑 𝑆.
𝑖 C(s
R(s) 𝐺𝑐(𝑠) 1 )
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

Entonces se buscan los valores de 𝑇𝑖 𝑠 y 𝑇𝑑 𝑠, para poder empezar a trabajar con el

algebra de bloques, según las reglas que se explicaron anteriormente, al tener ya
establecido 𝐺𝑐(𝑠) , tenemos cual será el producto al que se debe de llegar.

Se hace el cálculo de la función de transferencia sustituyendo 𝐺𝑐(𝑠) solo con 𝐾𝑝 . Al

tenerlo en serie se multiplican lo que tenemos en los cuadros, de la siguiente
manera.

C(s
R(s) 𝐾𝑝 1 )
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)

𝐾𝑝
Dando 𝑠 +6𝑠2 +5𝑠
3 , y se tiene 𝐻𝑠 = 1,lo que nos dice que es una retroalimentación
𝐾𝑝
𝑐(𝑠) 𝑠3+6𝑠2 +5𝑠
unitaria, a la hora de hacer la retroalimentación nos queda como = 𝐾𝑝 .
𝑅(𝑠) 1+( 3 )
𝑠 +6𝑠2 +5𝑠
𝑐(𝑠)
Simplificando y acomodando nos da una función de transferencia de =
𝑅(𝑠)
𝐾𝑝
, dando la ecuación característica 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾𝑝 , se desarrolla para
𝑠3 +6𝑠2 +5𝑠+𝐾𝑝
obtener el intervalo en el que se trabaja, siendo 0 < 𝐾𝑝 < 30, lo que nos dice que la
𝐾𝑝𝑚𝑎𝑥 = 30.

Para calcular 𝑃𝑐𝑟 , se saca donde cruzan las raíces con el eje jw, tomando el
polinomio perteneciente a 𝑠 2 , siendo esto 6𝑠 2 + 𝐾𝑐𝑟 = 0, se sustituye la 𝐾𝑐𝑟 = 30, al
30
desarrollar nos da para s, 𝑠 = ±√ 6 𝑗. Siendo estos los polos dominantes, es este el
punto en el que se presentan las oscilaciones sostenidas que buscábamos, con esto
podemos sacar el periodo crítico.
2𝜋 2𝜋
El periodo crítico se saca con 𝑃𝑐𝑟 = ; 𝜔 = 𝑠 ∴ 𝑃𝑐𝑟 = 2.23 𝑟𝑎𝑑/𝑠 = 2.8𝑠,con esto
𝜔
podemos sacar en PID, siendo:
𝐾𝑝 = 0.6(𝐾𝑐𝑟 ) = 0.6(30) = 18; 𝑇𝑖 = 0.5(𝑃𝑐𝑟 ) = 0.5(2.80) = 1.4;

𝑇𝑑 = 0.125(𝑃𝑐𝑟 ) = 0.125(2.8) = 0.351.

Con estos valores se puede empezar a sintonizar, ver cómo se comporta la gráfica,
hasta llegar a la sintonización más fina posible.
Ahora bien, para analizar el diseño e implementación de un controlador PI con
Laplace. Este método se puede utilizar tanto en sistemas de primer como de
segundo orden.
𝑀
Aunque igual se parte de una función de transferencia se maneja con 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝜏𝑠+1,
en casos del primer orden, (cuando tenemos sistemas de primer orden puede tener
solo un 0, o solo la ganancia, y un solo polo) donde la constante del tiempo Tao
tiene un tiempo de estabilización de 𝑡1 = 5𝜏, la constante Tao se mide cuando la
señal a alcanzado el 63.2% del valor final.
Al sacar la función de transferencia con los datos corregidos representa la evolución
de la velocidad con respecto a los cambios que presente el motor en términos de
tensión. El modelo corregido se acerca mucho al modelo que se presenta
principalmente.
Cuando se presenta una ecuación de transferencia de un sistema de segundo orden
encontramos que tiene 2 polos, analizamos entonces 2 variables de estado, su
𝜔 2
función de transferencia general tiene la estructura 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑠2 +2𝜌𝜔𝑛 𝑠+𝜔 2, lo que
𝑛 𝑛
−ln(∈)
provoca que el tiempo es estabilización del sistema se presente como 𝑡𝑠 = , ya
𝜌𝜔𝑛
que es la mezcla de las estabilizaciones y formas de respuesta al tener un
amortiguador en el sistema, al ser asintótica no se llega a la totalidad en un estado
estacionario pero se le asemeja bastante.
Generalmente los sistemas necesitan un sistema de regulación que provoque que
se encuentre en los parámetros deseados.
Al asegurarse de que siempre se encontrara en la tensión deseada se utiliza un
sistema de control con una función de transferencia calcula el error que se puede
presentar para poder procesarlo con una variable de actuación, lo que daría que la
velocidad de salida es igual a la función de transferencia por su voltaje en
terminales, el voltaje sería procesar una función de transferencia por el error.
Sería
𝜔 = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑣; 𝑣 = 𝑐(𝑠)𝑒 = 𝑐(𝑠)(𝑅 − 𝜔) ∴ 𝜔 = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠)(𝑅 − 𝜔) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠)𝑅 −
𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠)𝜔

𝜔 𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠)
𝜔(1 + 𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠)) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠)𝑅 ∴ =
𝑅 1 + 𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠)

El controlador PI se conforma de una parte proporcional que multiplique el error por

una ganancia constante, y una parte integral que integra el error multiplicado por
𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝑖
una constante, quedando así 𝑐(𝑠) = , que, con la función de transferencia,
𝑠
𝑀
𝐺𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠) ( )(𝐾𝑝 𝑠+𝐾𝑖 )
𝜏
siendo 𝑇(𝑠) = 1+𝐺 = 1+𝐾𝑝 𝑀 𝐾 𝑀 , siendo esta la ecuación de transferencia
𝑝 (𝑠)𝑐(𝑠) 𝑠2 +( )𝑠+ 𝑖
𝜏 𝜏
completa del motor con el actuador.
Utilizando amplificadores operacionales para un controlador PI se va simplificando,
calculando las impedancias que se encuentran en el circuito, integrando el tiempo
en la impedancia que se saca, de ahí se sacan 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 , agregando a las formulas
anteriores de 𝐾𝑝 y 𝐾𝑖 las equivalencias en el sistema.

Parametrizando el circuito, se le agrega el modelo del motor al controlador, pero

para poder comparar la referencia con la salida se le tiene que diseñar un restador
también, con retroalimentación negativa con el valor que se le va a restar (la variable
de entrada medida). Y en la terminal positiva tendrá una resistencia a tierra y la
entrada positiva. El restador se agrega con resistencias iguales para asegurarnos
de que este va a ser la unidad.
Ahora bien, la simulación también se puede realizar sin funciones de transferencia,
esto se hace sustituyendo la función de transferencia en el sistema un modelo
circuital (un integrador compensado).
Si lo aplicamos en un regulador de temperatura con control PID, para poder utilizar
los pasos anteriores se analizan primero que tipos de boques tenemos, para poder
ir simplificando el sistema.
Ahora bien, con los datos que te da el montaje, se encuentra cual es el captador
para ver las entradas real e ideal, encontrando el error del sistema.
Al tener el error ves a que bloques va a entrar, analizas el comportamiento que se
va a tener, para obtener las funciones que actúan en esa parte, para poder hacer la
algebra correspondiente de la zona.
Se sigue al bloque de salida, viendo en que sentido cierra el sistema, para regular
la temperatura que va a sacar el circuito regulador.
Tomando en cuenta en este bloque de salida el error, si el error es positivo la válvula
abre la válvula en forma proporcional a la tensión que entra a la parte central del
sistema y a 𝐾𝑝 , pero si en caso contrario el error es negativo la válvula cierra en
forma proporcional al error y a 𝐾𝑝 . Dependiendo de que tan grande es el error la
válvula va a actuar tan rápido como se necesite.
Si se quiere aumentar el tiempo con el que se mueve la válvula se disminuye el
valor del tiempo integral, el tiempo integral varía en función al error, en el caso del
tiempo derivativo este actúa solamente si el error es variable, modificando la
corriente a su paso en forma proporcional a la velocidad con la que varía el error.
Si no se tiene error, tendría como valor final la tensión que se tenga en el tiempo
integral.