DIAGRAMAS DE BODE

Dada la siguiente función de transferencia:

(jω)n (1+jω/ωz1) (1+jω/ωz2)p

H(ω)=K 
(jω)m (1+jω/ωp1) (1+jω/ωp2)q

tiene un cero en el origen (ω=0 rad/s)de orden n, o sea, un cero múltiple (o simple) en el origen de multiplicidad n (1)

tiene un polo en el origen (ω=0 rad/s)de orden m, o sea, un polo múltiple (o simple) en el origen de multiplicidad m (1)

tiene un cero en ω=ωz2 rad/s de orden p, o sea, un cero múltiple en ωz2 rad/s de multiplicidad p

tiene un cero en ω=ωz1 rad/s de orden uno, o sea, un cero simple en ωz1 rad/s de multiplicidad uno

tiene un polo en ω=ωp2 rad/s de orden q, o sea, un cero múltiple en ωp2 rad/s de multiplicidad q

tiene un polo en ω=ωp1 rad/s de orden uno, o sea, un cero simple en ωp1 rad/s de multiplicidad uno

REPRESENTACIÓN RECTILINEA LOG-LOG DEL MODULO Y DE LA FASE DE H(ω ω). DIAGRAMAS DE BODE
Módulo H(ω)dB = 20*log10(H(ω))
Fase < H(ω) (rad o grados)

Número de décadas entre dos frecuencias ω1 y ω2, donde ω2>ω1 log10(ω2/ω1)

MODULO DE H(ω) FASE DE H(ω) Valor real H(ω)dB Valor real de < H(ω)

Cero simple en el +20 dB/dec 90 grados −infinito 90 grados

origen
Cero múltiple en el +n*20 dB/dec n*90 grados −infinito n*90 grados
origen de orden n
Polo simple en el −20 dB/dec −90 grados +infinito −90 grados
origen
Polo múltiple en el −m*20 dB/dec −m*90 grados +infinito −m*90 grados
origen de orden m
Cero simple en wz1 de +20 dB/dec +45 grados/dec + 3 dB 45 grados
multiplicidad uno (potencia mitad)
Cero múltiple en wz2 +p*20 dB/dec +p*45 grados/dec + p*3 dB + p*45 grados
de orden p
Polo simple en wp1 de −20 dB/dec −45 grados/dec −3 dB −45 grados
multiplicidad uno (potencia mitad)
Polo múltiple en wp2 −q*20 dB/dec −q*45 grados/dec −q*3 dB −q*45 grados
de orden q

Nota: la aproximación rectilínea en módulo y fase de Bode sólo debe aplicarse si todos los polos y ceros están situados entre
sí a una distancia de al menos dos décadas.

Para representar los diagramas de Bode del módulo y de la fase necesitamos fijar un punto en la gráfica. Para ello podemos
distinguir dos casos:
1. No tenemos ni polos ni ceros en origen. En este caso el valor H(ω) en el origen (ω=0 rad/s) es K
2. Tenemos polos o ceros en el origen. En este otro caso se calculará el valor de H(ω) para una frecuencia igual a la
centésima parte del menor polo o cero que no esté en el origen. Para ello todos los términos (1+jω/ω1) se aproximarán por
uno.