Trần Thắng Vinh

SHSV: 20073499
Lớp: KTHN & VLMT – K52
Viện Kỹ thuật Hạt nhân và Vật lý Môi trường

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

MÔN
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
BÀI 1: CÁC ĐẶC TÍNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1. Khảo sát đặc tính của các khâu động học cơ bản:
a. Khâu tích phân:
Hàm truyền đạt của khâu tích phân:
K
W  s=
s
• Khảo sát với K = 5:
– Chương trình MATLAB cho khâu:
w=tf(5,[1 0])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm quá độ:
 Hàm trọng lượng:

Đặc tính tần biên pha của hệ thống:

Đặc tính tần loga:

• Khảo sát với K = 20

– Chương trình MATLAB:
w=tf(20,[1 0])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm Quá độ:
 Hàm trọng lượng:

Đặc tính tần biên pha của hệ thống:

 Đặc tính tần loga của hệ thống:

b. Khâu vi phân thực tế:

Hàm truyền đạt của khâu vi phân thực tế:
Ks
W  s=
Ts1
• Với K = 20, T = 0.1:
– Chương trình MATLAB cho khâu:
w=tf([20 1],[0.1 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)

– Các đường đặc tính:

Hàm Quá độ:

Hàm trọng lượng:

Đặc tính TBP của hệ thống:

Đặc tính tần loga của hệ thống:

 c. Khâu quán tính bậc nhất:
Hàm truyền đạt của khâu:
K
W  s=
Ts1
• Với K = 20, T = 50:
– Chương trình MATLAB cho khâu quán tính bậc nhất:
w=tf(20,[50 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm Quá độ:

Tham số K và T được xác định như trên đồ thị.

Hàm trọng lượng:

Tham số T được xác định như trên đồ thị.

Đặc tính tần biên pha của khâu:

Đặc tính tần loga:

• Với K = 20, T = 100:

– Chương trình MATLAB cho khâu quán tính bậc nhất:
w=tf(20,[100 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)

– Các đường đặc tính: (trang sau)

Hàm quá độ

Các tham số K và T được xác định trên đồ thị.

Hàm trọng lượng

Tham số T được xác định trên đồ thị.

 d. Khâu quán tính bậc 2:
Hàm truyền đạt của khâu:
K
W  s= 2 2
T  s 2dTs1
• Với K = 20, T = 10, d = 0:
– Chương trình MATLAB cho khâu:
w=tf(20,[100 0 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm Quá độ
Hàm trọng lượng

Đặc tính tần biên pha của hệ thống

Đặc tính loga của khâu

• Với K = 20, T = 10, d = 0,25:

– Chương trình MATLAB cho khâu:
w=tf(20,[100 5 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm quá độ
Hàm trọng lượng

Đặc tính tần biên pha của hệ thống

Đặc tính tần loga

• Với K = 20, T = 10, d = 0,5:

– Chương trình MATLAB cho khâu:
w=tf(20,[100 10 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm quá độ
Hàm trọng lượng

Đặc tính Tần biên pha của khâu

Đặc tính loga của khâu

• Với K = 20, T = 10, d = 0,75:

– Chương trình MATLAB cho khâu:
w=tf(20,[100 15 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm quá độ
Hàm trọng lượng

Đặc tính tần biên pha của khâu

Đặc tính tần loga của khâu

• Với K = 20, T = 10, d = 1:

– Chương trình MATLAB cho khâu:
w=tf(20,[100 20 1])
step(w)
impulse(w)
nyquist(w)
bode(w)
– Các đường đặc tính:
Hàm quá độ
Hàm trọng lượng

Đặc tính tần biên pha của khâu

Đặc tính tần loga

• Nhận xét về sự ảnh hưởng của độ suy giảm d đến đặc tính quá độ của khâu bậc 2:
Để khảo sát điều này ta viết chương trình vẽ hàm quá độ của các trường hợp đã cho trên
cùng một đồ thị, hệ tọa độ:

– Chương trình MATLAB:

w1=tf(20,[100 20 1])
step(w1)
hold on
w2=tf(20,[100 15 1])
step(w2)
hold on
w3=tf(20,[100 10 1])
step(w3)
hold on
w4=tf(20,[100 5 1])
step(w4)
hold on
w5=tf(20,[100 0 1])
step(w5)
– Đồ thị:
Dựa vào đồ thị ta có thể tìm được thời gian quá độ tương ứng với các trường hợp thay
đổi của giá trị d. Khi giá trị d giảm lần lượt theo các giá trị đã cho thì thời gian quá độ
thay đổi tương ứng là: 58,3s, 57,4s, 80,8s, 141s, riêng với trường hợp d = 0 thì hệ dao
động không có thời gia quá độ xác định. Do vậy, nhìn chung khi giá trị d thay dổi tăng
dần thì thời gian quá độ giảm dần, khoản thời gian hệ đạt được trạng thái xác lập càng
ngắn.

2. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống

a. Chương trình MATLAB tìm hàm truyền của hệ thống và in ra hàm truyền của hệ
thống:
>> G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5]))
Transfer function:
s+1
--------------
s^2 + 8 s + 15
>> G3=tf(1,[1 0])
Transfer function:
1
-
s
>> G2=tf([1 0],[1 2 8])

Transfer function:
s
-------------
s^2 + 2 s + 8
 >> H1=tf(1,[1 2])
Transfer function:
1
-----
s+2
>> G13=parallel(G1,G3)
Transfer function:
2 s^2 + 9 s + 15
------------------
s^3 + 8 s^2 + 15 s
>> G21=feedback(G2,H1)
Transfer function:
s^2 + 2 s
-----------------------
s^3 + 4 s^2 + 13 s + 16
>> G=series(G13,G21)
Transfer function:
2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s
-------------------------------------------------
s^6 + 12 s^5 + 60 s^4 + 180 s^3 + 323 s^2 + 240 s
>> w=feedback(G,1)

Transfer function:
2 s^4 + 13 s^3 + 33 s^2 + 30 s
-------------------------------------------------
s^6 + 12 s^5 + 62 s^4 + 193 s^3 + 356 s^2 + 270 s

Ta có hàm truyền đạt của hệ thống là:

2s4 13s333s 230s

W  s=
s6 12s562s 4 193s3356s 2270s

b. Khảo sát đặc tính của hệ thống:

• Miền thời gian (Hệ thống kín):
Hàm quá độ (Trang sau)
Hàm trọng lượng
 • Miền tần số (Hệ thống hở):
Đặc tính tần biên pha

Đặc tính tần loga

 3. Khảo sát các đặc tính của hệ thống:
a. Chương trình MATLAB xác định hàm truyền đạt của hệ thống khi thay đổi K trong
các trường hợp đã cho:
>> G18=tf(8,[1 2])
Transfer function:
8
-----
s+2
>> G117=tf(17.564411,[1 2])
Transfer function:
17.56
-----
s+2
>> G120=tf(20,[1 2])
Transfer function:
20
-----
s+2
>> G2=tf(1,conv([0.5 1],[1 1]))
Transfer function:
1
-------------------
0.5 s^2 + 1.5 s + 1

>> H=tf(1,[0.005 1])

Transfer function:
1
-----------
0.005 s + 1
>> G=G18*G2
Transfer function:
8
---------------------------
0.5 s^3 + 2.5 s^2 + 4 s + 2
>> w8=feedback(G,H)
Transfer function:
0.04 s + 8
------------------------------------------------
0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 10
>> G=G117*G2
 Transfer function:
17.56
---------------------------
0.5 s^3 + 2.5 s^2 + 4 s + 2
>> w17=feedback(G,H)
Transfer function:
0.08782 s + 17.56
---------------------------------------------------
0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 19.56
>> G=G120*G2
Transfer function:
20
---------------------------
0.5 s^3 + 2.5 s^2 + 4 s + 2
>> w20=feedback(G,H)
Transfer function:
0.1 s + 20
------------------------------------------------
0.0025 s^4 + 0.5125 s^3 + 2.52 s^2 + 4.01 s + 22

Ta có hàm truyền đạt của hệ thống tương ứng với ba trường hợp K thay đổi là:

– K=8
0.04s8
W  s=
0.0025s 0.5125s 32.52s 24.01s10
4

– K=17.564411
0.08782s17.56
W  s= 4 3 2
0.0025s 0.5125s 2.52s 4.01s19.56

– K=20
0.1s20
W  s=
0.0025s 0.5125s 32.52s 24.01s22
4

b. Khảo sát các đặc tính của hệ thống:

• K=8

– Miền thời gian (Hệ thống kín)

Hàm quá độ

Hàm trọng lượng

 – Miền tần số (Hệ thống hở):
Đặc tính tần biên pha của hệ thống

Đặc tính tần loga

 • K=17.564411
– Miền thời gian (Hệ thống kín)
Hàm quá độ

Hàm trọng lượng

 – Miền tần số (Hệ thống hở)
Đặc tính tần biên pha của hệ thống

Đặc tính tần loga của hệ thống

 • K=20
– Miền thời gian (Hệ thống kín):
Hàm quá độ

Hàm trọng lượng

 – Miền tần số (Hệ thống hở):
Đặc tính tần biên pha của hệ thống

Đặc tính tần loga

 c. Nhận xét: Ta so sánh hàm quá độ của hệ thống trong 3 trường hợp:
– Chương trình MATLAB:
G1=tf(8,[1 2])
G2=tf(1,[0.5 1.5 1])
G12=G1*G2
H=tf(1,[0.005 1])
Ga=feedback(G12,H)
step(Ga)
hold on
G1b=tf(17.564411,[1 2])
G12b=G1b*G2
Gb=feedback(G12b,H)
step(Gb)
hold on
G1c=tf(20,[1 2])
G12c=G1c*G2
Gc=feedback(G12c,H)
step(Gc)
– Đồ thị:

Dựa trên đồ thị ta rút ra kết luận:

- K=8 : Hệ thống ổn định.
- K=17.564411 : Hệ thống ở biên giới ổn định.
- K=20 : Hệ thống không ổn định.
BÀI 2: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH BỘ CHUYỂN ĐỔI R/I
- Kí hiệu bộ chuyển đổi R/I PT 100

- Cảm biến đo được sử dụng : 0 - 100

- Giới hạn tín hiệu vào : 0 – 800 Ω

- Giới hạn tín hiệu ra : 4 – 20 mA

- Khảo sát bộ chuyển đổi với =0 (Ω)

STT T( ) (Ω) (mA) ∆

1 0 100 4,02 4 0,02
2 10 103,39 5,66 5,6 0,06
3 20 107,91 7,25 7,2 0,05
4 30 111,85 8,94 8,8 0,14
5 40 115,78 10,56 10,4 0,16
6 50 119,70 12,16 12 0,16
7 60 123,60 13,84 13,6 0,24
8 70 127,49 15,40 15,2 0,2
9 80 131,37 16,98 16,8 0,18
10 90 135,24 18,62 18,4 0,22
11 100 131,1 19,96 20 0,04
12 110 142,95 21,6 21,6 0

Với : = 0,16T+4

∆ = -

Số lần đo là 12
 Ta có:

∑ ∆ I = ( 0, 02 ) + ( 0, 06 ) + ( 0,05) + ( 0,14 ) + ( 0,16 )

2 2 2 2 2 2

+ ( 0,16 ) + ( 0, 24 ) + ( 0, 2 ) + ( 0,18 ) + ( 0, 22 ) + ( 0,04 ) + ( 0,0 )

2 2 2 2 2 2 2

= 0, 2573

Phương sai của phép đo theo công thức :

σ= = = 0,153

- Khảo sát đặc tính bộ chuyển đổi với = 1(Ω)

STT T( ) (Ω) (mA) ∆

1 0 100 3,98 4 0,02

2 10 103,39 5,58 5,6 0,02

3 20 107,91 7,2 7,2 0

4 30 111,85 8,82 8,8 0,02

5 40 115,78 10,42 10,4 0,02

6 50 119,70 12,04 12 0,04

7 60 123,60 13,64 13,6 0,04

8 70 127,49 15,18 15,2 0,02

9 80 131,37 16,88 16,8 0,08

10 90 135,24 18,48 18,4 0,08

11 100 131,1 19,88 20 0,12

12 110 142,95 21,4 21,6 0,2

Với : = 0,16T+4

∆ = -

Số lần đo là 12
 Ta có

∑ ∆ I = ( 0, 02 ) + ( 0, 02 ) + ( 0,0 ) + ( 0,02 ) + ( 0,02 )

2 2 2 2 2 2

+ ( 0, 04 ) + ( 0, 04 ) + ( 0, 02 ) + ( 0,08 ) + ( 0,08 ) + ( 0,12 ) + ( 0, 2 ) :

2 2 2 2 2 2 2

= 0,338

Phương sai của phép đo theo công thức :

σ= = = 0,175

- Xác định giá trị điện trở giới hạn

=0 (Ω) → = 2980 (Ω) ứng với = 13,84 (mA)

=1 (Ω) → = 2950 (Ω) ứng với = 13,66 (mA)

BÀI 3: ĐIỀU CHỈNH NHIỆT ĐỘ GIÓ NÓNG
1. Mục đích Thí nghiệm:
– Tìm hiểu cấu trúc của Hệ thống Điều chỉnh tự động.
– Khảo sát quá trình điều chỉnh nhiệt độ gió nóng.
– Đánh giá chất lượng của quá trình điều chỉnh.
2. Mô tả Thí nghiệm:
– Sơ đồ thí nghiệm:

3. Kết quả Thí nghiệm:

– Sau khi tiến hành Thí nghiệm ta thu được kết quả và đồ thị như ở tài liệu kèm
theo, dựa trên đồ thị ta có thể xác định được giá trị sai lệch tĩnh, độ quá điều chỉnh
và thời gian điều chỉnh như sau (giá trị sai lệch cho phép 5% tín hiệu chủ đạo):
– Sai lệch tĩnh: Ta có giá trị đặt bằng 40 độ do vậy, sai lệch tĩnh ứng với từng
trường hợp là:
* TH1: Giá trị xác lập là 35 độ, do vậ sai lệch tĩnh  = 5 độ.
* TH2: Giá trị xác lập là 40 độ, do vậy sai lệch tĩnh  = 0.
* TH3: Giá trị xác lập là 40 độ, do vậy sai lệch tĩnh  = 0.
– Độ quá điều chỉnh: Căn cứ trên đồ thị, ta có thể xác định được độ quá điều chỉnh
của hệ thống tương ứng với các trường hợp là:
* TH1: Giá trị xác lập của hệ thống chưa đạt được tới giá trị đặt, do vậy, độ quá
điều chỉnh < 0.
 * TH2: Ta có h max = 43 độ do vậy độ quá điều chỉnh:
h max−h∞
= .100 = 7,5%
h ∞
* TH3: Ta có h max = 41,5 độ do vậy độ quá điều chỉnh:
h −h∞
 = max .100 = 3,75%
h ∞
– Thời gian xác lập: Do giá trị sai lệch cho phép  = 5% h ∞ ~ 2 độ cho nên ta
lấy giá trị sai lệch trên dưới so với giá trị xác lập là 1 độ. Căn cứ vào giá trị sai
lệch và tốc độ trôi giấy , ta có thể tìm được thời gian xác lập tương ứng với 3
trường hợp là:
* TH1: Giá trị xác lập là 35 độ. Thời gian xác lập là: 120s
* TH2: Giá trị xác lập là 40 độ. Thời gian xác lập là: 240s
* TH3: Giá trị xác lập là 40 độ. Thời gian xác lập là: 132s
Do vậy để đảm bảo độ tối ưu trong quá trình điều chỉnh nhiệt độ gió nóng chúng ta nên
sử dụng hệ thống như trong trường hợp thứ 3, đảm bảo về mặt thoài gian xác lập ngắn,
độ quá điều chỉnh thấp, không gây ảnh hưởng quá nhiều tới vật sấy do độ quá điều chỉnh
quá lớn như ở trường hợp 2 hoặc không đảm bảo nhiệt độ như trường hợp 3.