Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
(123doc) - Thiet-Ke-Bo-Dieu-Khien-Pid-Dieu-Khien-Toc-Do-Dong-Co-1-Chieu
(123doc) - Thiet-Ke-Bo-Dieu-Khien-Pid-Dieu-Khien-Toc-Do-Dong-Co-1-Chieu
BÁO CÁO ĐỒ ÁN 1
ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ
ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
Người hướng dẫn: ThS. Lê Văn Chương
Sinh viên: Nguyễn Trọng Cần
Mã số sinh viên: 135D5202160013
Lớp: 54K1
Ngành: Kỹ thuật điều khiển & tự động hóa
NGHỆ AN - 2015
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN……………………………………………………………………………
LỜI MỞ ĐẦU……………………………………………………………………………
CHƯƠNG 1:
TỔNG QUAN VỀ MATLAB & SIMULINK…………………………….
1.1. GIỚI THIỆU MATLAB………………………………………………..
1.2. MATLAB SIMULINK……………………………………………………
CHƯƠNG 2:
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU …………………..
2.1. CẤU TẠO VÀ ỨNG DỤNG
2.2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC…….
CHƯƠNG 3:
ỨNG DỤNG MATLAB & SIMULINK KHẢO SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU………………………………………..
3.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ MÔ PHỎNG BẰNG PHẦN
MỀM SIMULINK
KẾT LUẬN
TÀI LIỆU THAM KHẢO
LỜI CẢM ƠN
Trong thời gian làm đồ án 1, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, đóng góp ý kiến
và chỉ bảo nhiệt tình của thầy cô, gia đình và bạn bè. Em xin gửi lời cảm ơn chân thành
đến Th.s Lê Văn Chương, giảng vên người đã tận tình hướng dẫn, chỉ bảo em trong suốt
quá trình làm đồ án. Em cũng xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo trường Đại học Vinh
nói chung, các thầy cô bộ môn kỹ thuật điều khiển và tự động hóa nói riêng đã hướng dẫn
cho em kiến thức về cách trình bày và nội dung đồ án, giúp em có được cơ sở lý thuyêt và
tạo điều kiện gúp đỡ em trong quá trình làm đồ án môn học. Tuy vậy, với kinh nghiệm và
kiến thức còn thiếu sót nên bản đồ án của em còn chưa được hoàn thiện lắm, em mong
được sử chỉ dẫn chân thành của các thầy cô.
Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn thầy cô, gia đình bạn bè đã luôn tạo đều
kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành đồ án.
LỜI MỞ ĐẦU
Cùng với sự tiến bộ của văn minh nhân loại chúng ta có thể chứng kiến sự phát
triển rầm rộ kể cả về quy mô lẫn trình độ của nền sản xuất hiện đại. Do tính ưu việt của hệ
thống điện xoay chiều: để sản xuất, truyền tải, cả máy phát và động cơ điện xoay chiều
đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận hành, máy điện (động cơ điện) xoay
chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên, động cơ điện một chiều
vẫn giữ một vị trí nhất định như trong công nghiệp giao thông vận tải và nói chung ở các
thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như trong máy cán thép,
máy công cụ lớn, đầu máy điện). Mặc dù, so với động cơ không đồng bộ để chế tạo động
cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn, do sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế
tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một
chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện đại. Ưu điểm của động cơ điện một
chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc
khác nhau song ưu điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả
năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu
đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần) rất đắt tiền thì
động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc
mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại. Động cơ điện một chiều ngày nay
vẫn được sử dụng khá rộng rãi bởi những tính năng ưu việt mà nó mang lại như: không
cần nguồn xoay chiều, thực hiện việc thay đổi động cơ một cách dễ dàng v.v…Chính vì lý
do đó mà em chọn động cơ một chiều để mô phỏng và khảo sát trong đồ án 1 của mình.
Công cụ MATLAB & SIMULINK được sử dụng trong thiết kế vừa giúp chúng ta
nhanh chóng tìm ra được mô hình cần thiết nhờ các hàm toán học mạnh mẽ của
MATLAB, vừa minh họa cho các lệnh của MATLAB thông qua control system toolbox.
Với mục tiêu là không những có thể giải quyết một cách thấu đáo bài toán điều khiển tốc
độ động cơ một chiều trên không gian trạng thái mà còn thông qua đó làm sáng tỏ thêm
phần lý thuyết cơ bản trong một ứng dụng cụ thể. Chính vì lí do đó nên phần phân tích và
thiết kế nói chung sẽ được thực hiện nhiều trên nền các lệnh Matlab. Đồng thời phần
Smulink cũng được sự dụng một cách thích hợp để kiểm chứng phần lý thuyết. Chính vì
lý do đó mà em chọn đề tài "Ứng dụng MATLAB & SIMULINK để khảo sát hệ thống điều
khiển tốc độ động cơ một chiều" trong đồ án 1 của mình.
Đề tài gồm những nội dung sau:
Chương 1: Tổng quan về matlab
Chương 2: Tổng quan về động cơ một chiều.
Chương 3: Ứng dụng MATLAB & Simulink để khảo sát và mô phỏng hệ thống
điều khiển tốc độ đông cơ môt chiều.
CHƯƠNG I
TỔNG QUAN VỀ MATLAB & SIMULINK
1.1.2. Các phím chức năng đặc biệt (chuyên dùng) dùng cho hệ thống
Ctrl + p hoặc : Gọi lại lệnh vừa thực hiện trước đó từ cửa sổ lệnh của MATLAB
Ctrl + n hoặc : Gọi lại lệnh vừa đánh vào trước đó.
Ctrl + f hoặc : Chuyển con trỏ sang phải một kí tự.
Ctrl +b hoặc : Chuyển con trỏ sang phải một kí tự.
Ctrl + l hoặc + : Chuyển con trỏ sang phải một từ.
Ctrl + r hoặc + : Chuyển con trỏ sang trái một từ.
Ctrl +a hoặc HOME: Chuyển con trỏ về đầu dòng.
Ctrl +k: Xóa cho đến cuối dòng.
1.1.3. Các lệnh hệ thống
Casesen off: Bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa, chữ thường.
Casesen on: Sử dụng thuộc tính chữ hoa, chữ thường.
Clc: Xóa cửa sổ dòng lệnh.
Clf: Xóa cửa sổ đồ họa.
Computer: Lệnh in ra một xâu kí tự cho biệt loại máy tính.
Exit hoặc quit: Thoát khỏi MATLAB.
Ctrl + C: Dừng chương trình khi nó rơi vào tình trạng lặp không kết thúc.
Help: Xem trợ giúp.
Input: Nhập dữ liệu từ bàn phím.
Load: Tải các biến đã lưu trong một File đưa vào vùng làm việc.
Pause: Ngừng tạm thời chương trình.
Save: Lưu các biến vào file có tên Matlab.mat.
Demo: Lệnh cho phép xem các chương trình mẫu (minh họa khả năng làm việc
của Matlab).
Edit: Lệnh để vào cửa sổ soạn thảo (dùng để viết một chương trình).
1.1. 4. Biến trong MATLAB
Tên các biến trong matlab có thể dài 19 kí tự bao gồm các chữ cái cùng các chữ số
cũng như một vài kí tự đặc biệt khác nhưng phải luôn bắt đầu bằng chữ cái. Tên các hàm
đả được đặt có thể sử dụng làm tên của biến với điều kiện hàm này sẽ không được sử
dụng trong quá trình tồn tại của biến cho đén khi có lệnh CLEAR xóa các biến trong bộ
nhớ hay CLEAR + tên biến.
Bình thường MATLAB có sự phân biệt các biến chữ cái thường và chữ cái hoa.
Các lệnh trong Matlab thường được sử dụng chữ cái thường. Việc phân biệt đó có thể
được bỏ qua nếu ta thực hiện lệnh.
>> casense off % bỏ thuộc tính phân biêt chử hoa, chữ thường.
Việc kiểm tra sự tồn tại của các biến trong bộ nhớ dược thông qua bộ lệnh.
Who: Hiện thị danh sách các biến đã được định nghĩa.
Whos: Hiện thị danh sách các biến đã được định nghĩa cùng kích thước của chúng
và thông báo chúng có phải là số thực không.
Who global: Hiển thị các biến cục bộ.
Exist (namesrt): Hiển thị các biến phụ thuộc vào cách các biến được định nghĩa
trong chuỗi namesrt. Hàm sẽ trả lại các giá trị sau:
- Nếu namestr là tên của một biến.
- Nếu namestr là tên của một file.m.
- Nếu namestr là tên của một Mex file.
- Nếu namestr là một hàm dịch bởi Simulink.
- Nếu namestr là một hàm được định nghĩa trước của Matlab.
1.1. 5. Các lệnh thông dụng trong đồ họa MATLAB
MATLAB rất mạnh trong việc xử lý đồ họa, cho hình ảnh minh họa một cách sinh
động và trực quan trong không gian 2D và 3D mà không cần đến nhiều dòng lệnh.
Plot (x, y): Vẽ đồ thị trong tọa độ (x, y).
Plot (x, y, z): Vẽ đồ thị trong tọa độ (x, y, z).
Title: Đưa các tiêu đề vào trong hình vẽ.
Xlabel: Đưa các nhãn theo chiều x của đồ thị.
Ylabel: Đưa các nhãn theo chiều y của đồ thị.
Zlabel: Đưa các nhãn theo chiều z của đồ thị.
Grid: Hiển thị lưới trên đồ thị.
Polar:Vẽ đồ thị theo hệ trục tọa độ cực.
Bar: Vẽ đồ thị dạng cột
Các chỉ số về màu sắc: Giá trị của biến STR trong hàm plot về màu sắc hay kiểu
dáng của đường được liệt kê theo bảng dưới đây:
Kiểu đường Màu sắc
. : điểm y: vàng
*: sao g: xanh lá cây
x: chữ cái x m: đỏ tươi
o : chữ cái o b: xanh lam
+ : dấu cộng c: xanh lá mạ
- :đường liền nét w: màu trắng
-- : đường đứt nét r: đỏ
-. : đường đứt nét k: đen
: : đường chấm
Bảng 1: Màu sắc hay kiểu dáng của một đường
• Ví dụ về đồ họa 2D và 3D.
+ Đồ thi 2D: y = sin (-)
Hình 1.2. Đồ thị dạng 2D: y = sin (-)
Simulink là một công cụ trong MATLAB dùng để mô hình hóa, mô phỏng và phân
tích các hệ thống động với môi trường giao diện sử dụng bằng đồ họa. Việc xây dựng mô
hình được đơn giản hóa bằng các hoạt động nhấp chuột và kéo thả.
Simulink bao gồm một bộ thư viện khối với các hộp công cụ toàn diện cho cả việc
phân tích tuyến tính và phi tuyến. Simulink là một phần quan trọng của MATLAB và có
thể dễ dàng chuyển đổi qua lại trong quá trình phân tích, và vì vậy người dùng có thể tận
dụng được ưu thế của cả hai môi trường.
Thực hiện quá trình mô phỏng bằng cách sau: chọn các công việc cửa sổ cần làm
việc simulation/start.
Simulation/configuration Parameters.
Bước 7: Ghi lại mô hình mô phỏng vừa được tạo bằng cách chọn save á trong
menu file. Kết quả mô phỏng của ví dụ như sau:
Hình 1.9. Kết quả mô phỏng Simulink
Với những ưu điểm và khả năng trên của Matlab so với các phần mềm khac, chúng
ta có thể sử dụng phần mềm Matlab trong việc khảo sát và đánh giá chất lượng của hệ
thống điều khiển tuyến tính.
CHƯƠNG 2:
Trên hình 2.1 khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi điện A và B, trong dây
quấn phần ứng có dòng điện. Các thanh dẫn ab và cd mang dòng điện nằm trong từ
trường sẽ chịu lực tác dụng tương hỗ lên nhau tạo nên mômen tác dụng lên rôto, làm quay
rôto. Chiều lực tác dụng được xác định theo quy tắc bàn tay trái (hình 2.1a).
a) b)
Hình 2.1. Mô tả nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều
Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí thanh dẫn ab, cd đổi chỗ nhau (hình
2.1b), nhờ có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện một chiều biến đổi thành
dòng điện xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi,
do đó lực tác dụng lên rôto cũng theo một chiều nhất định, đảm bảo động cơ có chiều
quay không đổi.
2.1.4. Các trị số định mức của động cơ điện một chiều
Chế độ làm việc định mức của máy điện nói chung và của động cơ điện một chiều
nói riêng là chế độ làm việc trong những điều kiện mà nhà chế tạo quy định. Chế độ đó
được đặc trưng bằng những đại lượng ghi trên nhãn máy gọi là những đại lượng định
mức.
1. Công suất định mức Pđm (kW hay W).
2. Điện áp định mức Uđm (V).
3.Dòng điện định mức Iđm (A).
4.Tốc độ định mức nđm (vòng/phút).
Ngoài ra còn ghi kiểu máy, phương pháp kích thích, dòng điện kích từ…Chú ý:
Công suất định mức chỉ công suất đưa ra của máy điện. Đối với máy phát điện đó là công
suất đưa ra ở đầu cực máy phát, còn đối với động cơ đó là công suất đưa ra trên đầu trục
động cơ
2.1.5. Phân loại và đặc tính cơ động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều được phân loại theo kích từ thành những loại sau:
- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
- Động cơ điện một chiều kích từ song song.
- Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.
- Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp.
2.2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ
ĐIỆN MỘT CHIỀU
Trong điều khiển tự động, người ta thường biểu diễn một hệ thống vật lý bằng hàm
truyền (transfer function) hay phương trình trạng thái (state-space equation) của nó (đối
với các hệ phi tuyến, để đạt được điều này, người ta phải dùng phương pháp tuyến tính
hóa từng đoạn).
Giả sử có hệ thống điều khiển tốc độ motor DC như hình 2.1.
Trong đó:
J
:là momen quán tính của rotor.
B: là hệ số ma sát của các bộ phận cơ khí.
Hình 2.1. Mô hình toán học của hệ thống điều khiển tốc độ một chiều
d 2θ dθ
J 2
+b = Ki
dt dt
di dθ
L + Ri = V − K
dt dt
Hàm truyền: Biến đổi Laplace 2 vế của phương trình trên ta được:
s( Js + b)θ ( s) = KI ( s)
(1)
( Ls + R ) I ( s ) = V − Ksθ ( s )
(2)
Từ (1) suy ra:
s( Js + b)θ ( s )
I (s) =
K
0.01
W(s)=
0.005s + 0.064 s + 0.1001
2
ai (i = 1,3) > 0
Các hệ số
Điều kiện đủ
∆i > 0
• với
a a3 0.064 0
∆i = 1 ÷=
a0 a 2 0.005 0.001÷
•
∆1 = a1 = 0.064 > 0
•
∆ 2 = a1a2 − a0 a3 = 0.064*0.1001 − 0.005*0 > 0
•
Vậy hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Hurwizt
CHƯƠNG 3:
Cấu trúc một hệ thống điều khiển PID như hình sau:
KI KDs2 + K ps + KI
Kp + + KDs =
s s
Với
• KP là độ lợi của khâu tỉ lệ
• KI là độ lợi của khâu tích phân
• KD là độ lợi khâu vi phân
• Bộ điều khiển tỉ lệ P:
>>Kp=100
>>numa=Kp*num;
>>dena=den;
>>G=tf(numa,dena);
>> H=1;
Xác định hàm truyền vòng kín của hệ thống ta dùng lệnh Feedback:
>>W=feedback(G,H)
>>t=0:0.01:2;
>>step(W)
>>b=0.1;
>>K=0.01;
>>R=10;
>>L=0.5;
>>num=K;
>>den=[(J*L) ((J*R)+(L*b))((b*R)+K^2)];
>>HT=tf(num,den);
Khi thêm khâu PI vào hệ thống ta có:
>>Kp=100;
>>Ki=1;
Numa=[100 1];
>>dena=[1 0];
>>PI=tf(numa,dena);
Ta có hàm truyền của hệ thống hở:
>>heho=HT*PI
s + 0.01
------------------------
0.005 s^3 + 0.15 s^2 + s
s + 0.01
---------------------------------
0.005 s^3 + 0.15 s^2 + 2 s + 0.01
>>Step(hekin);
Từ 2 giá trị KC và ωc vừa đạt, các thông số số KP, KI và KD được xác định như bảng
sau:
Bộ điều khiển KP KI KD
P (tỉ lệ) 0.5KC
PI (tích phân tỉ lệ) 0.45KC 0.191KPωC
PID (vi phân tích tỉ 0.6 KC 0.318 KPωC 0.785 KP/ωc
lệ)
PID với một ít vọt 0.33KC 0.318 KPωC 2.07 KP/ωc
lố
PID không vọt lố 0.2KC 0.53 KPωC 3.14 P/ωc
Ta thực hiện như sau:
• Bước 1: Điều khiển hệ thống chỉ với bộ điều khiển tỉ lệ:
>>num=0.01;
>>den=[0.005 0.064 0.1001];
>>[numc,denc]=cloop(num,den);
>>htkin = tf(numc,denc) % ham truyen vong kin
>>rlocus(htkin); %ve qui dao nghiem
>>axis([-10 10 -15 15])
Đáp ứng vòng Thời gian tăng Thời gian quá độ Sai số xác lập
kín
Kp Giảm Ít thay đổi tăng
- Nhận xét
- Sau khi có thêm bộ điều khiển PID thì ta thấy hệ thống giảm độ vọt lố.
- Triệt tiêu sai số xác lập
- Hạn chế xác lập
KẾT LUẬN
Qua quá trình thực hiện đồ án 1 với đề tài “Thiết kế bộ điều khiển tốc độ
động cơ điện một chiều” em đã thực hiện được những nội dung sau:
5.Xác định hệ số K.
• Tài liệu tham khảo
[1]. Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản
Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2000.
[2]. Nguyễn Văn Hòa,Cơ sở tự động hóa,NXB Giáo dục,2001
[3]. Nguyễn Thương Ngô,Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện
đại,NXB Khoa học Kỹ thuật,2005
[4].Nguyễn Phùng Quang,MATLAP và simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự
động,NXB Khoa học và Kỹ thuật,2004
[5]. Website: http://www.slideshare.net truy cập ngày 20 tháng 12 năm 2015.