INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Derivada de una función vectorial

ESIME ZACATENCO Si ~r(t) = hf (t), g(t), h(t)i = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂ en donde f, g
y h son diferenciables entonces la derivada de r(t) es:

~r 0 (t) = hf 0 (t), g 0 (t), h0 (t)i = f 0 (t)î + g 0 (t)ĵ + h0 (t)k̂

MATEMÁTICAS ICE
Integral de funciones vectoriales

FORMULARIO DE CÁLCULO VECTORIAL Si f, g y h son integrables, entonces la integral indefinida y la

integral definida de una función vectorial
Ecuacion vectorial de la recta: Si la recta pasa por los puntos
P1 (x1 , y1 , z1 ) y P2 (x2 , y2 , z2 ), la ecuación vectorial de la recta es ~r(t) = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂

~r = ~r2 + t~a se definen respectivamente por:

Z Z  Z  Z 
al vector ~a se le llama vector director de la recta el cual es paralelo ~r(t)dt = f (t)dt î + g(t)dt ĵ + h(t)dt k̂
a la recta. Donde
−→ −−−→ −−→
~r = 0P ~a = P1 P2 r2 = OP2 "Z # "Z # "Z #
Z b b b b
Nota: O es el origen y P es cualquier punto de la recta. ~r(t)dt = f (t)dt î + g(t)dt ĵ + h(t)dt k̂
a a a a

Ecuaciones paramétricas de la recta:

Longitud de una curva en el espacio
x = x2 + a1 t y = y2 + a2 t z = z2 + a3 t
Si ~r(t) = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂ es una función alisada, entonces su
Forma simétrica de la recta: longitud esta dada por:
x − x2 y − y2 z − z2 Z b q Z b
= = 2 2 2
a1 a2 a3 [f 0 (t)] + [g 0 (t)] + [h0 (t)] dt = |~r 0 (t)| dt
a a
Rectas ortogonales y paralelas: Sean ~a y ~v vectores directores
Movimiento sobre una curva
de las rectas L1 y L2 , respectivamente. Entonces:
~
1. L1 y L2 son ortogonales si ~a • b = 0
velocidad y aceleración
2. L1 y L2 son paralelas si ~a = k~b para algun escalar no nulo k.
Si un cuerpo describe una trayectoria C y esta dada por la función
Ecuación vectorial de un plano. Si P (x, y, z) es un punto
vectorial
cualesquiera del plano y P1 (x1 , x2 , x3 ) es un punto especifico del
~r(t) = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂
plano, donde además ~n es un vector perpendicular al plano. En-
tonces la ecuación vectorial del plano es: en donde t representa el tiempo. Si f , g y h tienen derivadas
−→ −−→ entonces la velocidad es:
~n • (~r − ~r1 ) = 0 donde ~r = 0P y ~r1 = OP1
~r 0 (t) = f 0 (t)î + g 0 (t)ĵ + h0 (t)k̂ = ~v (t)
Ecuación cartesiana del plano Si ~n = aî + bĵ + ck̂ es un vector
perpendicular a un plano que contiene al punto p1 (x1 , y1 , z1 ), su la aceleración es
ecuación cartesiana es:
~r 00 (t) = f 00 (t)î + g 00 (t)ĵ + h00 (t)k̂ = ~a(t)
a(x − x1 ) + b(y − y1 ) + c(z − z1 ) = 0
y la rapidez de la partı́cula es |~v | = |~r 0 (t)| .
Planos perpendiculares y planos paralelos:
Vector tangente unitario. Si la curva C esta descrita por
1. Dos planos P1 y P2 son ortogonales si n~1 • n~2 = 0 ~r(t) = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂. Si |~r 0 (t)| 6= 0 se define el vector
2. Dos planos P1 y P2 son paralelos si ~n1 = k ~n2 para algún tangente unitario por
escalar k distinto de cero, aquı́ ~n1 es un vector normal al plano ~r 0 (t)
P1 y ~n2 es un vector normal al plano P2 . T̂ =
|~r 0 (t)|

Función vectorial. Una curva C en el plano xy puede ser para- Vector normal principal dT̂ /dt
N̂ =  
metrizada por dT̂ dt


x = f (t) y = g(t) a ≤ t ≤ b donde t es el parametro Vector binormal unitario B̂ = T̂ × N̂

Donde ~r(t) = hf (t), g(t)i = f (t)î + g(t)ĵ es una función vectorial. Curvatura. Si ~v (t) y ~a(t) son la velocidad y la aceleración, res-
pectivamente, la curvatura se obtiene:
En el espacio tenemos:
|~v × ~a|
κ=
~r(t) = hf (t), g(t), h(t)i = f (t)î + g(t)ĵ + h(t)k̂ |~v |
3
Radio de curvatura El radio de curvatura se define como: Si f es una funcion diferenciable de dos variables y û = u1 î + u2 ĵ
1 es un vector unitario, entonces
ρ= .
κ
Dû f (x, y) = fx (x, y)u1 + fy (x, y)u2
Superficies de nivel Para una función de tres variables w =
F (x, y, z) las superficies de nivel se definen por F (x, y, z) = c El gradiente de f = f (x, y, z)
para valores de c.
Sea f una función de dos variables. El gradiente de f (o de
Lı́mites de funciones f (x, y) f (x, y, z)) es la función vectorial dada por

Sea f una función de dos variables. Las primeras derivadas ∇f (x, y, z) = fx (x, y, z)î + fy (x, y, z)ĵ + fz (x, y, z)k̂
parciales de f con respecto a x, y son las funciones fx , fy defini-
Derivada direccional (en terminos del gradiente)
das por
Dû f (x, y) = ∇f (x, y) • û
∂f f (x + h, y) − f (x, y)
fx (x, y) = = lı́m
∂x h→0 h Plano tangente. El plano tangente a la gráfica de z = f (x, y)
en el punto (x0 , y0 , z0 ) tiene como ecuación:
∂f f (x, y + h) − f (x, y)
fy (x, y) = = lı́m z − z0 = fx (x0 , y0 )(x − x0 ) + fy (x0 , y0 )(y − y0 )
∂y h→0 h
Segundas derivadas parciales Máximos y mı́nimos de funciones de varias variables

∂2f
 
∂fx ∂ ∂f Sea f una función de dos variables. Un par (a, b) es un punto
= (fx )x = fxx = =
∂x ∂x ∂x ∂x2 crı́tico de f si
1. fx (a, b) = 0 y fy (a, b) = 0 o bien
∂2f
 
∂fx ∂ ∂f
= (fx )y = fxy = =
∂y ∂y ∂x ∂y∂x 2. fx (a, b) o fy (a, b) no existe.

∂fy ∂

∂f

∂2f Criterios para máximos y mı́nimos
= (fy )x = fyx = =
∂x ∂x ∂y ∂x∂y
Sea f una función de dos variables que tienen segundas derivadas
∂2f
 
∂fy ∂ ∂f parciales continuas en una región rectangular Q y sea
= (fy )y = fyy = =
∂y ∂y ∂y ∂y 2 2
g(x, y) = fxx (x, y)fyy (x, y) − [fxy (x, y)]
Incrementos de funciones de dos variables
para todo (x, y) en Q. Sea (a, b) en Q, si fx (a, b) = 0 y fy (a, b) = 0,
Sea w = f (x, y) y sean 4x, 4y los incrementos de x, y respecti- entonces
vamente. El incremento 4w de w = f (x, y) es 1. f (a, b) es un máximo local de f si g(a, b) > 0 y fxx < 0.
4w = f (x + 4x, y + 4y) − f (x, y) 2. f (a, b) es un mı́nimo local de f si g(a, b) > 0 y fxx > 0.

Diferenciales de funciones de dos variables 3. f (a, b) no es un valor extremo de f si g(a, b) < 0. [Entonces
(a, b, f (a, b)) es un punto silla].
Sea w = f (x, y) y sean 4x, 4y los incrementos de x, y respecti- 4. Si g(a, b) = 0 el criterio no lleva a ninguna conclusión.
vamente
Multiplicadores de Lagrange
1. Las diferenciales dx, dy de las variables independientes x, y
son Sea f (x, y, z) y g(x, y, z) dos funciones con primeras deriva-
dx = 4x, dy = 4y das parciales continuas tales que f tiene un máximo o mı́ni-
mo f (x0 , y0 , z0 ) cuando (x, y, z) esta sujeto a la restricción
2. La diferencial de la variable dependiente w es g(x, y, z) = 0 si ∇g(x, y, z) 6= 0, entonces existe un número real λ
∂w ∂w tal que
dw = fx (x, y)dx + fy (x, y)dy = dx + dy
∂x ∂y ∇f (x0 , y0 , z0 ) = λ∇g(x0 , y0 , z0 ) y g(x0 , y0 , z0 ) = 0

Regla de la cadena Cálculo del volumen. Sea f una función continua de dos va-
riables tal que f (x, y) ≥ 0 para toda (x, y) en una región R. El
Si w = f (u, v), u = g(x, y), v(x, y) = k(x, y), donde f , g, k son volumen del sólido comprendido bajo la gráfica de z = f (x, y) y
diferenciables, entonces: sobre la región R es Z Z
f (x, y)dA
∂w ∂w ∂u ∂w ∂v R
= +
∂x ∂u ∂x ∂v ∂x Cálculo del área. Si consideramos f (x, y) = 1, el area de la
∂w ∂w ∂u ∂w ∂v región R es Z Z
= +
∂y ∂u ∂y ∂v ∂y A= dA
Derivada direccional R
Integrales dobles en coordenadas polares
 Z Z Z Z Si F (x, y) = M (x, y)î + N (x, y)ĵ es continuo en una región D
abierta y conexa, entonces la integral F~ • d~r es independiente
R
f (r, θ)dA = f (r, θ)rdθdr
C
R ∂M ∂N
de la trayectoria si y solo si =
Integrales triples en coordenadas cilı́ndricas ∂y ∂x
Z Z Z Z Z Z Teorema de Green
f (r, θ, z)dV = f (r, θ, z)rdzdrdθ
Q Sea C una curva regular parte por parte y cerrada simple, y sea
Integrales triples en coordenadas esféricas R la región que consta de C y su interior. Si M y N son funciones
continuas en una región abierta D que contiene a R entonces
Z Z Z Z Z Z
f (ρ, φ, θ)dV = f (ρ, φ, θ)ρ2 sen φdρdφdθ
I Z Z  
∂N ∂M
M dx + N dy = − dA
Q ∂x ∂y
C R
Campo vectorial conservativo. Se dice que un campo vecto- Forma vectorial del teorema de Green
rial F~ es conservativo si es el gradiente de una función escalar, es Z Z Z
decir si F~ (x, y, z) = ∇f (x, y, z) para una función f . F~ • T~ ds = (∇ × F~ ) • k̂dA
C R
Rotacional de F : Sea F~ una función vectorial em tres dimen-
siones dada por Integral de flujo de F~ sobre S
F~ (x, y, z) = M (x, y, z)î + N (x, y, z)ĵ + P (x, y, z)k̂
Si F~ (x, y, z) = M (x, y, z)î + N (x, y, z)ĵ + P (x, y, z)k̂ donde
donde M, N y P tienen derivadas parciales en alguna región M , N y P tienen primeras derivadas parciales continuas sobre la
superficie S orientada mediante un vector unitario normal n̂. La

 î ĵ

k̂  integral de flujo de F~ esta dada por
rot F~ = ∇ × F~ =  ∂x ∂y
 ∂ ∂ ∂  Z Z
∂z 
 M N P  F • n̂dS
S
Divergencia de F~ . La divergencia esta dada por:
Teorema. Evaluación de una integral de flujo. Sea S una
∂M ∂N ∂P superficie orientada dada por z = g(x, y) y sea R su proyección
div F~ = ∇ • F~ = + + sobre el plano xy.
∂x ∂y ∂z

Evaluación de integrales de lı́nea Z Z Z Z

F • n̂dS = F · [−gx î − gy ĵ + k̂]dA Orientada hacia arriba
Si una curva regular C está dada por x = g(t), y = h(t); a ≤ t ≤ b
S R
y f (x, y) es continua en una región D que contiene a C, entonces

Zb
Z Z Z Z
Z p F • n̂dS = F · [gx î + gy ĵ − k̂]dA Orientada hacia abajo
1. f (x, y)ds = f (g(t), h(t)) [g 0 (t)]2 + [h0 (t)]2 dt
S R
C a

Teorema de la divergencia
Z Zb
0
2. f (x, y)dx = f (g(t), h(t))g (t) dt Sea Q una región en tres dimensiones acotada por una superfi-
C a cie cerrada S y sea n̂ un vector unitario normal exterior a S en
Z Zb (x, y, z). Si F~ es una función vectorial que tiene derivadas parcia-
3. f (x, y)dy = f (g(t), h(t))h0 (t) dt les continuas en Q, entonces
Z Z Z Z Z
C a
F • n̂dS = ∇ • F~ dV
Trabajo de una fuerza F~ a lo largo de una trayectoria C S Q

Sea C una curva regular en el espacio, T~ un vector unitario tan- Teorema de Stokes
gente a C en (x, y, z), y F~ la fuerza que actúa en (x, y, z). El
trabajo W realizado por F~ a lo largo de C es Si T̂ es un vector unitario tangente a C que apunta en la dirección
Z Z positiva. Si F~ es un campo vectorial cuyas funciones componen-
W = F • T ds = F~ • d~r donde ~r = xî + y ĵ + z k̂
~ ~ tes tienen derivadas parciales continuas en una region abierta que
contiene a la superficie S y a C, entonces se tiene
C C
I Z Z
Independencia de la trayectoria ~
F • T̂ dS = (rot F ) • n̂dS
C S
 Z
Formulario de derivadas M
3. loga = loga M − loga N 7. cos udu = sen u + C
N
d 4. loga N r = r loga N
Z
1. c = 0 c = constante 8. tan udu = − ln | cos u| + C
dx logb N ln N
d 5. loga N = =
2. x=1 logb a ln a = ln | sec u| + C
dx Z
6. log10 N = log N y loge N = ln N
d dv du 9. cot udu = ln | sen u| + C
3. (uv) = u +v
dx dx dx Exponentes Z
d u v du − u dv
10. sec udu = ln | sec u + tan u| + C
4. = dx 2 dx
dx v v 1. ap · aq = ap+q 4. (a · b)p = ap · bp Z
d 1 du ap  a p ap 11. csc udu = ln | csc u − cot u| + C
5. ln u = 2. q = ap−q 5. = p
dx u dx a b b
√
  Z
d v v dv 3. (ap )q = apq 6. ap/q q
= ap 12. sec2 udu = tan u + C
6. e =e
dx dx Z
d u du Identidades trigonométricas 13. csc2 udu = − cot u + C
7. a = au ln a
dx dx
1. sen A csc A = 1 Z
d du dv dw 14. sec u tan udu = sec u + C
8. (u + v − w) = + − 2. tan A cot A = 1
dx dx dx dx
  Z
d du 3. cos A sec A = 1
9. sen u = cos u 15. csc u cot udu = − csc u + C
dx dx 4. sen2 A + cos2 A = 1 Z  
1
 
d du sen A
10. cos u = − sen u 5. = tan A 16. au du = au + C
dx dx cos A ln a
Z
6. sen 2x = 2 sen x cos x
 
d du eu du = eu + C
11. tan u = sec2 u 17.
dx dx 7. cos 2x = cos2 x − sen2 x Z
= 2 cos2 x − 1
 
d du 18. ln udu = u ln u − u + C
12. cot u = − csc2 u
dx dx = 1 − 2 sen2 x Z
  du u
d du 8. cos(x + y) = cos x cos y − sen x sen y 19. √ = arc sen + C
13. sec u = sec u tan u a2 − u2 a
dx dx
  9. cos(x − y) = cos x cos y + sen x sen y Z
du 1 u
d du 20. = arctan + C
14. csc u = − csc u cot u 10. sen(x + y) = sen x cos y + cos x sen y a2 + u2 a a
dx dx Z
11. sen(x − y) = sen x cos y − cos x sen y du 1 |u|
d
du 21. √ = arcsec +C
15. arc sen u = √ dx 2tanx u u2 − a2 a a
dx 1 − u2 12. tan 2x =
1 − tan2 x
Z  
du 1 u + a
d
du 22. = ln  +C
1 − cos 2x a2 − u2 2a  u − a 
16. arc cos u = − √ dx 13. sen2 x =
dx 1 − u2 2 Z
1 1
du 2 1 + cos 2x 23. sen2 udu = u − sen 2u + C
d 14. cos x = 2 4
17. arctan u = dx 2 2
dx 1+u
Z  
du 1 u − a
du 15. 1 + tan2 x = sec2 x 24. = ln  +C
d u2 − a2 2a  u + a 
18. arccotu = − dx 2 16. 1 + cot2 x = csc2 x
dx 1+u
Z
du p
du 25. √ = ln |u + u2 − a2 | + C
d 17. cos(−x) = cos x u −a
2 2
19. arcsecu = √ dx
dx
Z
u u2 − 1 18. sen(−x) = − sen x 1 1
26. cos2 udu = u + sen 2u + C
d
du 2 4
20. arccscu = − √ dx Fórmulas básicas de integración Z
dx u u2 − 1 du  p 
Z 27. √ = ln u + a2 + u2 + C
d n du 1. du = u + C a2 + u2
21. u = nun−1 Z p
dx dx Z 28. u2 − a2 du =
d √ 1 du 2. adu = au + C
22. u= √ √ 2  √ 
dx 2 u dx Z = u2 u2 − a2 − a2 ln u + u2 − a2  +C
d du 3. [f (u) ± g(u)]du =
Z p
23. senn u = n cot u senn u 29. a2 + u2 du =
dx dx Z Z
d n du = f (u)du ± g(u)du √ 2 √
= u2 a2 + u2 + a2 ln u + a2 + u2 +C
n


24. cos u = −n tan u cos u
dx dx Z p
un+1
Z
d n n du 4. un du = +C (n 6= 1) 30. a2 − u2 du =
25. tan u = n tan u csc u sec u n+1
dx dx √ 2
= u2 a2 − u2 + a2 sen−1 ua + C
Z
Logaritmos du
5. = ln |u| + C
u 31. Integración por partes
1. loga N = x ⇒ ax = N Z Z Z
2. loga M N = loga M + loga N 6. sen udu = − cos u + C udv = uv − vdu