Control en Cascada

Control en cascada. Entonamiento de

un controlador en cascada. Control en
cascada con múltiples lazos secundarios
 Control en cascada
• Una de las principales desventajas del control de
realimentación convencional es que la acción
correctiva no comienza hasta despues de que la
variable controlada se aleja del valor deseado.
• El control por adelanto requiere que se mida
explicitamente una perturbación y que se conozca la
relación de la perturbación y la variable controlada.
• Otro acercamiento podría ser medir otra variable en un
lazo de realimentación secundario, en una variable que
permita observar la perturbación antes de que sea
evidente en la variable controlada
 Control en cascada
• Util cuando la perturbación está asociada a la
variable manipulada
• Cuando el elemento final de control
(usualmente una válvula) tiene
comportamiento no lineal.
• Ayuda a que el sistema sea más estable
Lazo de control en cascada
Lazo de control en cascada
 Convención de nomenclatura
• Al lazo interno se le dice secundario y al
externo primario
• Al lazo interno se le dice esclavo y al externo
maestro
• Interno-secundario-esclavo
• Externo-Primario-Maestro
Ejemplo: Calentamiento en un horno
Lazo de control para el tanque
Ecuación característica de lazo en
cascada
• La cascada es útil para la reducción del efecto de una
perturbaciónque se mueve hacia el sistema de control
lentamente.
• El lazo interno reduce el retardo del lazo externo
• La cascada responde más rapidamente y con una
frecuencia mayor que un controlador convencional
• El entonamiento de los controladores en cascada es
delicado. El lazo interno suele tener control proporcional
con una ganancia alta. No es necesario usar la acción
integradora si el lazo externo es integrador.
• La acción del controlador externo es usualmente PI o PID a
fin de disminuir el offset del lazo interno
 Entonamiento de controladores en
cascada
• Primero se ajusta el
controlador del lazo
interno, usando la
respuesta en frecuencia
o cualquier método.
• Segundo, se ajusta el
controlador del lazo
externo con cualquier
procedimiento
conocido
Ejemplo 1: Regenerador con Cascada
Ejemplo 2: intercambiador de calor, sin
cascada
Ejemplo 2: intercambiador de calor,
con cascada
Ejemplo 2: Intercambiador de calor,
con cascada (otra combinación)