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INSTITUTO TECNOLOGICO DE LINARES

CARRERA:
ING. ELECTROMECANICA

MATERIA:
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

ACTIVIDAD:
ENSAYO

DOCENTE:
ING. VICTOR HUGO ZAMORA CRUZ

ALUMNO:
RIGOBERTO MARIN OVIEDO

FECHA:
12/02/2022

INDICE

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En esta actividad de aprendizaje veremos una introducción acerca de los temas

que abordan la materia de (ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS), con la
finalidad de aprender o tener una idea de lo que se verá durante este semestre,
así no batallar al momento de estar en clases y podamos entender la materia sin
duda alguna.

Veremos los siguientes temas;

1 Principios fundamentales.

1.1. Introducción y Conceptos básicos.

1.2. Tipos de movimiento.

1.3. Grados de libertad.

1.4. Inversión cinemática (ley de Grashof).

2 Análisis de Mecanismos articulados.

2.1 Análisis de posición de mecanismos

2.2 articulados mediante ecuaciones de cierre.

2.3 Análisis de velocidad y aceleración relativa

de partículas en un eslabón común.

2.4 Análisis de velocidad y aceleración relativa

de partículas coincidentes en eslabones distintos.

2.5 Análisis de velocidad y aceleración de mecanismos intermitentes.

2.6 Juntas universales.

3 Trenes de Engranajes.

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3.1. Terminología, clasificación y aplicaciones de los engranes.

3.2. Ley fundamental del engranaje.

3.3. Análisis cinemático de trenes de engranajes simples y planetarios

3.4. Análisis con software.

4 Levas.

4.1. Nomenclatura, clasificación y aplicaciones de los diferentes tipos de levas.

4.2. Diagramas de desplazamiento.

4.3. Diseño analítico y gráfico de levas de disco.

4.4. Análisis con software.

5 Introducción a la síntesis de mecanismos.

5.1 Clasificación de problemas en síntesis cinemática.

5.2 Espaciamiento de los puntos de exactitud para la generación de funciones.

5.3 Diseño analítico y gráfico de un mecanismo de cuatro barras como generación

de funciones.

5.4 Diseño analítico y gráfico de un mecanismo de cuatro barras para la guía de

cuerpos.

5.5 Síntesis analítica empleando números complejos.

5.6 Diseño de un mecanismo de cuatro barras como generador de trayectorias.

5.7 Consideraciones prácticas en síntesis de mecanismos.

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PRINCIPIOS FUNDAMENTALES

1.1. Introducción y Conceptos básicos.

CINEMÁTICA Y CINÉTICA.

 Cinemática: Estudio del movimiento sin consideración de las fuerzas.

 Cinética: Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.

Un propósito principal de la cinemática es crear (diseñar) los movimientos

deseados de los elementos mecánicos considerados, y luego calcular
matemáticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales
movimientos generarán sobre dichos elementos.

MECANISMOS Y MÁQUINAS

 Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en

un modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de
cámara fotográfica, reloj analógico, silla plegadiza, lámpara ajustable de
escritorio y sombrilla.
 Máquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y
energía en un modo predeterminado. Ejemplos: batidora o mezcladora de
alimentos, puerta de la bóveda de un banco, engranaje de transmisión de un
automóvil y robot.

1.2. Tipos de movimiento.

TIPOS DE MOVIMIENTO

 Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene

movimiento con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los demás
puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una línea de
referencia marcada en el cuerpo a través de su centro cambia únicamente en
orientación angular.

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 Traslación pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias

paralelas (curvas o rectas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo
cambia su posición lineal pero no su orientación o posición angular.

 Movimiento complejo: Es una combinación simultánea de rotación y

traslación.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

 Eslabón: Cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de
unión con otros eslabones. El número de nodos le da su nombre al eslabón:
(Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.)
 Junta o par cinemático: Conexión entre dos o más eslabones que permite
algún movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados.
Pueden clasificarse en varios modos:
1) Por el número de grados de libertad.
 Rotacional, 1 GDL
 Prismática o Deslizante.1 GDL
2) Por el tipo de contacto entre los elementos.
 Unión completa o par cinemático inferior: contacto superficial.
 Unión media o par cinemático superior: contacto sobre una línea o un
punto.
 A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.

3) Por el tipo de cierre de la junta.

 Forma: su forma permite la unión o el cierre.
 Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o
cierre.

4) Por el número de eslabones conectados u orden de la junta.

 Se define como el número de eslabones conectados menos uno.

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 Cadena cinemática: Es un ensamble de eslabones y juntas

interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida
controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

 Mecanismo: Es una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón

ha sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en
movimiento).

 Máquina: Es una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para

hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo
acompañado por movimientos determinados. Es un conjunto de
mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

 Manivela: Eslabón que efectúa una.

 Balancín u oscilador: Eslabón que tiene rotación oscilatoria y está

pivotado a un elemento fijo.

 Biela o acoplador: Eslabón que tiene movimiento complejo y no está

pivotado a un elemento fijo.

 Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabón) que estén sujetos en el

espacio, sin movimiento en relación con el marco de referencia.

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1.3. Grados de libertad.

GRADOS DE LIBERTAD

El número de grados de libertad (GDL) de un sistema es el número de parámetros

independientes que se necesitan para definir unívocamente su posición en el
espacio en cualquier instante.

En el plano se requiere de tres parámetros (GDL): dos coordenadas lineales (x, y)

y una coordenada angular.

En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x, y, z) y tres ángulos.

Se define cuerpo rígido como aquel que no experimenta ninguna deformación.

DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

 Mecanismo cerrado: No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o más
grados de libertad.
 Mecanismo abierto con más de un eslabón: Tendrá siempre más de un
grado de libertad y con esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL
tenga.
 Diada: Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuación de Gruebler.

GDL = 3L – 2J – 3G

Donde:

 GDL: número de grados de libertad

 L: número de eslabones
 J: número de juntas

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 G: número de eslabones fijados

Ecuación de Kutzbach.

GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2

Donde:

 L: número de eslabones.
 J1: número de juntas completas.
 J2: número de semijuntas.

1.4. Inversión cinemática (ley de Grashof).

(La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la
suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser
mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, sí se desea
que exista una rotación relativa continua entre dos elementos.)

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Inversión cinemática.

Se destaco que todo mecanismo tiene un eslabón fijo, mientras no se selecciona

este eslabón de referencia, el conjunto de eslabones conectados constituye en
una cadena cinemática. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencias
para una cadena cinemática dada, los movimientos relativos entre los distintos
eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con
respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. El proceso de elegir
como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de
inversión cinemática,

En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos

sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de
la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por ejemplo, la cadena de cuatro
eslabones corredera-manivela ilustrada en la figura 2.22 posee cuatro inversiones
diferentes.

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ANALISIS DE MECANISMOS ARTICULADOS

2.1 Análisis de posición de mecanismos.

Un análisis de posición es una serie de análisis de conjunto dirigidos por motores

cinemáticos. En dichos análisis, solo se pueden incluir motores cinemáticos
geométricos o de eje de movimiento. Al añadir un motor para un análisis de
posición, los motores dinámicos no aparecen en la lista de posibles selecciones de
motores.

 Los análisis de posición se denominaban análisis cinemáticos o de conjuntos

repetidos en versiones anteriores de Mechanism Design.
 Si se edita un análisis que se ha creado como análisis cinemático o de
conjunto repetido en una versión anterior de Mechanism Design, se regenerará
como un análisis de posición.

Un análisis de posición simula el movimiento del mecanismo, por lo que cumple

los requisitos de los perfiles de los motores cinemáticos y de cualquier conexión
de unión, por leva, en ranura o por engranajes, y registra los datos de posición de
los distintos componentes del mecanismo. Al realizar el análisis, la fuerza y la
masa no se tienen en cuenta. Por tanto, no es necesario especificar propiedades
de masa para el mecanismo. Las entidades dinámicas del modelo como, por
ejemplo, muelles, amortiguadores, gravedad, fuerzas/torsiones y motores
dinámicos no influyen en el análisis de posición.

El análisis de posición se utiliza para estudiar:

 Las posiciones de componentes a lo largo del tiempo.

 La interferencia entre componentes.

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 Las curvas trazadas del movimiento del mecanismo.

2.2 articulados mediante ecuaciones de cierre.

Ecuaciones vectoriales para la posición.

Expresando la primera ecuación de cierre en forma exponencial:

r e2 iθ2 +r e3 iθ3 =re1 iθ1 +r e4 iθ4

En esta ecuación las dos incógnitas serían las posiciones angulares de los
eslabones 3 y 4, siendo θ2 la posición angular del eslabón motor y r 2, r3, r4,
r1 y θ1 datos geométricos del mecanismo.
Expresando la segunda ecuación de cierre en forma exponencial:

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r e2 iθ2 +r e3' iθ3' = r e1' iθ1' +r e5 iθ5

En esta ecuación las dos incógnitas serían la posición angular del eslabón
5 y 6, que son la misma: θ5=θ6, puesto que rotan solidarios y el
desplazamiento de la deslizadera 5 a lo largo del eslabón 6: r 5, siendo θ'3
una función de la posición angular del eslabón 3: θ3 y r’3, r’1, θ1’ datos
geométricos del mecanismo.

2.3 Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en un eslabón

común.

La velocidad relativa entre dos observadores es el valor de la velocidad de un

observador medida por el otro. Si se tiene dos observadores A y B las velocidades
relativas por ambos serán iguales en valor absoluto, pero de signo contrario. En
este artículo denotaremos al valor la velocidad relativa de un observador B
respecto a otro observador B.

Aceleración relativa.
La aceleración relativa hace referencia a la relación entre la aceleración de un
punto móvil P medida desde dos sistemas de referencia: uno sistema SR1,
llamado habitualmente sistema relativo, que describe algún tipo de movimiento
respecto al otro sistema de referencia SR2, que se encuentra en reposo, llamado
comúnmente sistema absoluto.
El movimiento de un sistema de referencia respecto al otro puede ser, o bien de
traslación, o bien de rotación.

Análisis de velocidad
Este mecanismo debe analizarse mediante el método de la velocidad relativa.
Datos de entrada
 El único dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro
barras es la velocidad angular de la barra 2.
 Mediante un análisis previo de posición se conoce la información de las barras.

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Para el análisis se procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra

3 y 4). Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde A hasta B y desde
Ahasta B. Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4

Ahora se definirá la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.

Igualando las ecuaciones para y separando los componentes, se obtiene un

sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.

2.4 Análisis de velocidad y aceleración relativa

de partículas coincidentes en eslabones distintos.

2.5 Análisis de velocidad y aceleración de mecanismos intermitentes.

2.6 Juntas universales.

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