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Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Fase 4: PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

Estudiante 1: Cristian Andrés Ospina código: 1112227690

Estudiante 2: Edwin sarmiento Código 94328078

Estudiante 3: Javier Fernando Galeano código 1113622687

Estudiante 4: José William Lizcano 6321115

Tutor: EZEQUIEL APARICIO

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
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Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido

Portada..........................................................................................................................................2
a. Título del proyecto......................................................................................................3
b. Introducción:.................................................................................................................3
c. Planteamiento y formulación del problema.....................................................3
d. Objetivo general y objetivos específicos.......................................................3
e. Justificación....................................................................................................................3
f. Marco Teórico....................................................................................................................3
g. Metodología....................................................................................................................3
h. Presupuesto....................................................................................................................3
i. Cronograma........................................................................................................................3
j. Bibliografía..........................................................................................................................3
k. Anexos...............................................................................................................................3
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Título del proyecto

Transporte de una sustancia altamente nociva de un lugar a


otro de manera segura
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Introducción

Por medio de la utilización de un prototipo de lego educación y


haciendo uso de sus sensores daremos respuesta a la
problemática planteada la cual es transportar un material
nocivo de un lugar a otro de manera segura a través de una
pista hexagonal.
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Planteamiento y formulación del problema

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un


elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través
de una pista hexagonal. A pesar de que la sustancia está
herméticamente encriptada existe el riesgo que en el proceso del
transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede
estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se ilustra
en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 500
kilogramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO
MINDSTORM EV3 que resuelva el siguiente recorrido
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Formulación del problema

¿Cómo transportar un elementó químico altamente nocivo para la salud


humana, de una zona aislada a otra, La sustancia y la capsula de
envasado pesan 500 Kg; a través de una pista hexagonal?
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Objetivo general

Transportar un elemento químico altamente nocivo de una zona aislada


a otra a través de una pista hexagonal utilizando un vehículo no
tripulado sin exponer a ninguna persona a cualquier derrame de esta
sustancia. Poe esta razón debe utilizarse un robot del kit lego mindstorm
el cual debe cumplir con todos los parámetros para realizar esta
actividad.

Objetivos específicos

1. Diseñar un prototipo LEGO EV3 para transportar este elemento a


través de la pista hexagonal, que sea completamente autónomo

2. Programar el prototipo LEGO EV3 para que pueda desplazarse a


través de la pista hexagonal, dando los giros en los ángulos
correctos al utilizar el sensor de giro
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3. Garantizar que el elemento químico no se derrame

Justificación

Se puede afirmar que actualmente las personas están en la necesidad


de realizar una gran variedad de actividades las cuales exponen al ser
humano a un sin número de peligros, esta situación nos ha llevado a
buscar mecanismos y tecnologías que nos permitan realizar trabajos
más seguros; es aquí donde las herramientas tecnológicas y la robótica
entran a jugar un papel importante en la ejecución de las mismas.

En nuestro caso el problema que nos corresponde dar solución es al


transporte de una sustancia peligrosa como lo es un elemento químico
altamente radioactivo de una zona aislada a otra, implementando el
diseño de un prototipo que nos permita ejecutar esta actividad sin poner
en riesgo la vida de los trabajadores y asegurando que el
desplazamiento de la sustancia se realice con la precisión, velocidad
adecuada y segura, que no podríamos realizarlo con seres humanos.

Para la realización de este proyecto es necesario tener conocimientos en


programación y ensamble, a su vez identificar las ventajas tanto en
desplazamiento y capacidad de cargue que nos ofrece el prototipo LEGO
EV3 que ejecutará la tarea, por medio de la implementación de
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estrategias que le permitirá al equipo de trabajo lograr el objetivo


propuesto y brindarnos la motivación para afrontar nuevos desafíos.

Marco Teórico

El proyecto se basa en la implementación de un sistema autónomo en el


cual se diseña una programación de desplazamientos, realizando el
seguimiento de una ruta guiada detectando una línea de color y la
intensidad de luz reflejada en su entorno, además, de reconocer
obstáculos en el mismo.
Para la resolución de la problemática, cuyo objetivo es el transporte una
sustancia altamente peligrosa de un lado a otro, evitando el riesgo de
derrames y el contacto con seres humanos. Su soporte electromecánico
se fundamenta en la tecnología Lego Mindstorm, herramienta usada
para fusionar modelos de sistemas integrados con partes
electromecánicas controladas por computador, aproximando esta
herramienta a una funcionalidad similar a la de las aplicaciones reales
de los modelos robóticos e industriales.

Este sistema consiste en la unión de bloques de plástico, implementados


en el LEGO convencional, articulando otros tipos de piezas como la
plegable, ruedas, piñones, bandas entre otras, permitiendo la rotación
entre los elementos. El diseño del prototipo se debe centrar en el bloque
programable, ya que este bloque provee la energía necesaria para el
movimiento del prototipo diseñado e igualmente haciendo uso de sus
motores y una variedad de sensores.
En la búsqueda para fundamentar este proyecto se encontró algunos
estudios como Camargo, J., Hernández, N. y Rodríguez, A. (2015).
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Plantean que la tecnología Lego Mindstorm utiliza comportamientos


similares a una colonia de

hormigas, estas estructuras demuestran su eficiencia a la hora de


encontrar el mejor camino en la búsqueda y transporte del alimento
hacia su nido; siguiendo el mayor rastro de feromonas dejado y que
detectan cuando se desplazan, otorgándoles una extrema eficiencia al
cargar objetos de pesos relativos. Como se muestra en la ilustración 1

Ilustración 1 : Acumulación de
feromonas en el camino más corto
Fuente: Camargo, J., Hernández, N. y Rodríguez, A. (2015)

Estos mismos autores definen los componentes usados en este estudio.


Sensores: Incorporan tanto los análogos, que dependen de un
generador de corriente que posee el ladrillo, el cual le otorga
compatibilidad a los desarrollados para el ladrillo RCX. Ilustraciones 2 y
3. Los sensores digitales de tacto, de luz, de sonido y temperatura son
probados en el ladrillo NXT Ilustración 4, con los mismos requerimientos
de los sensores análogos del ladrillo RCX
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Ilustración 2: Sensor de rotación RCX Ilustración 3: Sensor de contacto 9V RCX

Ilustración 4: Sensor de
aceleración NXT

Software: diseñado por lego, quienes desarrolla un programa llamativo


de lenguaje computacional llamado G con una interfaz de flujo visual de
datos y de fácil de uso NXT-G, esta interfaz emplea bloques como se
muestra en las Ilustraciones 5 y 6, que representan motores, sensores y
operaciones. Desarrollando una programación básica, pero con un
limitado desempeño de creación y diagnóstico de algoritmos en tiempo
real.

Ilustración 5:
Interfaz
NXY-G
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Ilustración 6: Bloque de la interfaz

Por otro lado (Luna 2017) Expone en su estudio la importancia de


reconocer la repetición de los procesos con el objetivo de alcanzar los
objetivos propuestos interactuando en su entorno (sensores) y un
sistema de control por medio de la programación, ya que para
determinar una orden son importantes las sentencias de control o ciclos
condicionales que determinan preguntas de decisión dentro de un
algoritmo o programa como muestra la ilustración 7

Ilustración 7: Sintaxis y semántica para la forma del “if” simple de la


sentencia if en un ciclo

Su estudio seguidor de línea negra se define como un sistema autónomo


que sigue una ruta determinada por una línea negra, en donde el sensor
(óptico) mide un haz luz, refracción y longitud de onda para la toma de
decisiones como se observa en la Ilustración 8
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Ilustración 8: Sistema seguidor de línea

Metodología

Para el desarrollo del proyecto solución problemática planteada


emplearemos una metodología de diseño y programación basados en la
línea educativa de lego, con el prototipo LEGO MINDSTORM EV3. Que
servirá de modelo para la solución del problema planteado. Cabe
resaltar que el prototipo LEGO MINDSTORM EV3 de la línea LEGO
EDUCATION, suministrara los elementos necesarios para el diseño y
programación de este.

Diseño: Para la construcción del prototipo EV3 debemos guiarnos por el


manual de instrucciones que viene con el kit; realizando modificaciones
de diseño si es necesario.

Plano: Se diseñará un prototipo y programación acorde al trasporte de


la sustancia peligrosa, como lo muestra la ilustración
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Ilustración 9 Plano ensamble EV3

Características de programación

El objetivo del proyecto es realizar un recorrido con el prototipo diseñado


sobre una pista hexagonal, transportando una carga nociva de 500 kg.

El prototipo inicia su recorrido en el punto de inicio, realiza un


desplazamiento hacia adelante una distancia de 50 cm, con una
potencia de 100% se detiene toma la carga y avanza de nuevo 50 cm,
realiza un giro de 60° en sentido horario y continua su recorrido
nuevamente una distancia de 100 cm, realizando esta acción 4 veces
más. Realiza un último giro de 60° en sentido horario avanzando 50 cm
para detenerse y soltar la carga en la posición donde inicio el
desplazamiento.
El desplazamiento del prototipo se puede observar en la ilustración 10
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Il
ustració n
10: Desplazamiento prototipo sobre pista hexagonal

Pseudocodigo:
Procedimiento de desplazamiento prototipo
 Motor A ---- al 100%, se establece potencia motora.
 Dirección ---- Adelante 50 cm 100 cm, se establece dirección giro
60°
 Duración ---- 8 avances y 6 giros.
 Acción ---- se establecen los desplazamientos sobre la pista
hexagonal.
Fin del procedimiento.

Explicación del programa

El proyecto se implementa siguiendo la configuración de parámetros


mostrados en la Figura 11, esto se lleva a cabo gracias a la utilización
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del programa en el ladrillo EV3, descargada desde el LEGO


MINDSTORMS EV3.

Componentes
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Armado del prototipo


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Este armado se realizará siguiendo las instrucciones contenidas en el


documento “45544_educator” desde la página 2 hasta la página 45; el
cual se encuentra descargado en PDF, y contiene las indicaciones
detalladas y paso a paso para desarrollar el modelo básico.

Se ensambla el sensor de proximidad según las instrucciones del pdf


lego 45544_educator desde la página 68 hasta la 76, este se ba a usar
para que el robot detecte y evada obstáculos que puedan estar en la
pista hexagonal

Posterior a esto, se procederá a integrar el sensor de color, las


instrucciones de armado se encuentran en el documento
“45544_educator” desde la página 48 hasta la página 53, este se
utilizará para que el robot siga una línea que esta demarcada dentro del
perímetro de la pista hexagonal

De igual manera se instalará el sensor de giro y táctil para que el robot


pueda dar los giros de 45° que se encuentran en la pista hexagonal y si
choca con algo se detenga al instante las instrucciones para instalar
estos sensores están en el manual l lego 45544_educator, además de
esto se instalara un motor pequeño para que el robot pueda cargar y
transportar la carga

Plano del prototipo a utilizar


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Metodología CDIO
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Para desarrollar el proyecto se utiliza esta estrategia ya que con ella


podemos mejorar los tiempos de entrega, desarrollar mejor las pruebas
en campo y obtener mejores resultados en la operación del proyecto

Con esta estrategia comenzamos investigando el robot como sus


funciones, componentes, programación, sensores entre otras,
comparando las mejores opciones que nos brinda el lego minsdtrom EV3
para la resolución de esta problemática

Con base a esto diseñamos un robot que cumpla con todas las funciones
que necesitamos y que sea versátil y que su programación sea sencilla.

Todo esto se pone en práctica en ambientes de laboratorio en la


universidad para hacer pruebas, ensayos y escoger la mejor opción de
programación del robot para que puede desempeñar bien su tarea

Por último, se pone en operación el proyecto

Programación EV#3
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#1 Si la pista hexagonal por la que se va a transportar la carga cuenta


con una línea dentro del perímetro podemos usar el sensor de color para
seguirla y así llegar al objetivo planteado, la programación es la
siguiente
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#2 si la pista hexagonal no tiene ninguna demarcación el cual pueda


seguir el robot se programa el robot con el sensor de giro para que este
gire con un Angulo de 45° y así pueda terminar el recorrido, de igual
manera se programa el sensor de proximidad por si se encuentra con un
obstáculo en la pista, tomado en cuenta que se tiene que hacer pruebas
para determinar los ángulos correctos para su desplazamiento
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Presupuesto
total costo: $ 63.467.300
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Cronograma Actividades desarrolladas hasta el planteamiento


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Bibliografía

UNAD (2016) Fundamentos teóricos del curso Proyecto de Ingeniería 1


[OVA]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8201

Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:


http://hdl.handle.net/10596/8203

Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.


Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8048

Colmena, 2014 Gestión integral de materiales y residuos peligrosos


recuperado de https://www.colmenaseguros.com/arl/gestion-
conocimiento/formar-presencial/memorias_eventos/Documents/
congreso-monteria2014/Gestion-Integral-de-Materiales-y-Residuos-
PeligrososGCAV2014.pdf

Aprende a manejar lego eve3, 2018, recuperado de


https://www.lego.com/es-ar/mindstorms/learn-to-program

Distoyota Equipos Industriales. (2018). Distoyota Equipos Industriales.


Obtenido de https://distoyotaequiposindustriales.com/equipo/toyota-
serie-z/
El rincon del robot. (26 de 02 de 2017). Youtube. Obtenido de Robot |
Sigue Línea 2 Sensores [ LEGO EV3]: https://youtu.be/oX8cjukcivM

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