MA KR C4 Compact Interfaces Es

Controller Option KUKA Roboter GmbH
Interfaces opcionales
Para KR C4 compact
Instrucciones de montaje y servicio
Interfaces op-
cionales
Edición: 08.05.2017
Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

© Copyright 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
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permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción
del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-
tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y pre-
sentadas correctamente en la edición siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traducción de la documentación original
KIM-PS5-DOC
Publicación: Pub MA KR C4 compact Interfaces (PDF) es

Estructura de libro: MA KR C4 compact Interfaces V11.2
Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12
2 / 59 Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

Índice
Índice
1 Introducción ................................................................................................. 5
1.1 Documentación del robot industrial ............................................................................ 5
1.2 Representación de indicaciones ................................................................................ 5
1.3 Términos utilizados .................................................................................................... 6
2 Destinación .................................................................................................. 7
2.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 7
2.2 Utilización conforme a los fines previstos .................................................................. 7
3 Descripción del producto ........................................................................... 9

3.1 Descripción del robot industrial .................................................................................. 9
3.2 Resumen de la unidad de control del robot ............................................................... 9
3.3 Interfaces KR C4 compact opcionales ....................................................................... 10
3.4 Grupos constructivos digitales E/S y acoplador de bus ............................................. 13
3.4.1 Grupos constructivos digitales E/S 16/16 ............................................................. 13
3.4.2 Grupos constructivos digitales E/S 16/16/4 .......................................................... 14
3.5 Alimentación de tensión externa 24 V ....................................................................... 14
4 Datos técnicos ............................................................................................. 15

4.1 Alimentación externa de 24 V .................................................................................... 15
4.2 IOB Board .................................................................................................................. 15
5 Seguridad ..................................................................................................... 17
6 Planificación ................................................................................................ 19
6.1 Interfaces discretas para las opciones de seguridad ................................................. 19
6.1.1 X42 Interruptor de referencia ................................................................................ 19
6.2 Alimentaciones de tensión de modo externo ............................................................. 20
6.2.1 Alimentación externa X55 ..................................................................................... 20
6.3 Interfaces EtherCAT .................................................................................................. 21
6.3.1 X67.1 X67.2 Interfaces EtherCAT-Bridge ............................................................. 21
6.3.2 Vista general interfaces DeviceNet X14 ............................................................... 22
6.3.2.1 DeviceNet Master X14A .................................................................................. 22
6.3.2.2 Interfaz DeviceNet X14C y X14D .................................................................... 23
6.4 Módulos de entrada/salida EtherCAT ........................................................................ 24
6.4.1 Interfaces E/S digitales ......................................................................................... 24
6.4.1.1 Módulos I/O digitales 16/16 ............................................................................. 24
6.4.1.2 Grupos constructivos I/O digitales 16/16/4 ...................................................... 26
6.4.1.3 16 canal entradas EL1889 encendido negativo ............................................... 29
6.4.1.4 16 canal salidas EL2889 encendido negativo ................................................. 30
6.4.1.5 X12 IO Interfaces E/S digitales 16/16 o 16/16/4 .............................................. 30
6.4.2 Interfaces E/S digitales IOB X12 .......................................................................... 31
6.5 Interfaces del PROFIBUS .......................................................................................... 35
6.5.1 Interfaz PROFIBUS X15A y X15B ........................................................................ 35
6.5.2 PROFIBUS Master X61 ........................................................................................ 37
6.6 Interfaces Euromap .................................................................................................... 37
6.6.1 X67.1 X67.2 Interfaces VARAN-Slave .................................................................. 37
6.7 Medición rápida .......................................................................................................... 38
6.7.1 X33 Entradas medición rápida .............................................................................. 38
Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12 3 / 59

6.7.1.1 Alimentación de tensión para medición rápida ................................................ 39

6.7.2 X60 Interfaz PickControl ....................................................................................... 40
6.7.2.1 Alimentación de tensión para medición rápida X60 ........................................ 41
6.8 Interfaz caja de accionamiento para ejes adicionales X28 ........................................ 42
6.9 Interfaz RoboTeam X70 y X71 .................................................................................. 42
6.10 Nivel de eficiencia ...................................................................................................... 43
6.10.1 Valores PFH de las funciones de seguridad ........................................................ 43
7 Eliminación de fallos ................................................................................... 45

7.1 Indicadores LED IOB Board ...................................................................................... 45
8 Servicio técnico de KUKA ........................................................................... 47

8.1 Requerimiento de asistencia técnica ......................................................................... 47
8.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 47
Índice ............................................................................................................ 55

1 Introducción
1 Introducción
t
1.1 Documentación del robot industrial
La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

 Documentación para la mecánica del robot
 Documentación para la unidad de control del robot
 Instrucciones de servicio y programación para los software de sistema
 Instrucciones para opciones y accesorios
 Catálogo de piezas en el soporte de datos
Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo.
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.
Estas observaciones indican que, si no se toman las

medidas de precaución, es probable o completa-
mente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes graves o incluso la muerte.

medidas de precaución, pueden producirse lesio-
nes leves.

medidas de precaución, pueden producirse daños
materiales.
Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

dad o a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de pre-
caución concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse

rigurosamente.
Indicaciones Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a in-
formación que aparece más adelante.
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

que aparece más adelante

1.3 Términos utilizados
Término Descripción
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
CIP Safety es una interfaz de seguridad basada
en Ethernet/IP para enlazar un PLC de seguri-
dad a la unidad de control del robot. (PLC =
maestro, unidad de control del robot = esclavo)
CCU_SR Cabinet Control Unit Small Robot
CIB_SR Cabinet Interface Board Small Robot
Tarjeta Dual NIC Tarjeta de red dual
EDS Electronic Data Storage (tarjeta de memoria)
EMD Electronic Mastering Device
CEM Compatibilidad electromagnética
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA Extension Interface
KLI KUKA Line Interface Enlace a una infraestruc-
tura de control superior (PLC, archivo)
KOI KUKA Option Interface
KONI KUKA Option Network Interface
KPC PC de control
KPP_SR KUKA Power-Pack Small Robot
KRL Lenguaje de programación de KUKA Roboter
(KUKA Robot Language)
KSB KUKA System Bus. Bus KUKA interno para
interconectar internamente las unidades de con-
trol
KSI KUKA Service Interface
KSP_SR KUKA Servo-Pack Small Robot
KSS KUKA System Software
Manipulador El sistema mecánico del robot y la instalación
eléctrica pertinente
PMB_SR Power Management Board Small Robot
RDC Resolver Digital Converter.
Conexiones SATA Bus de datos para intercambio de datos entre
procesador y disco duro
USB Universal Serial Bus. Sistema de bus para la
unión de un ordenador con los dispositivos adi-
cionales
ZA Eje adicional (unidad lineal, Posiflex)

2 Destinación
2 Destinación
2
2.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

tos:
 Conocimientos avanzados en electrotecnia
 Conocimientos adelantados de la unidad de control del robot
 Conocimientos adelantados en el sistema operativo Windows
Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA
College. Puede encontrar más información sobre nuestro programa
de formación en www.kuka.com o directamente en nuestras sucursales.
2.2 Utilización conforme a los fines previstos
Uso Las siguientes interfaces son opcionales en la unidad de control del robot KR
C4 compact:
 X61 PROFIBUS Master
 opcionalmente ampliable con X12 entradas y salidas digitales 16/16
 opcionalmente ampliable con X60 PickControl
 opcionalmente ampliable con referencia de ajuste X42
 X15A y X15B PROFIBUS Slave IN y OUT
 X14A DeviceNet Master
 X14C y X14D DeviceNet Slave
 X61 con X15A y X15B PROFIBUS Master con PROFIBUS Slave IN y OUT
 X14A con X14C y X14D DeviceNet Master con DeviceNet Slave
 X12 Entradas y salidas digitales 16/16
 X12 Entradas y salidas digitales 16/16/4
 X55 alimentación de tensión externa
 X33 Medición rápida
 X42 interruptor de referencia
 X67.1 y X67.2 EtherCAT-Bridge Master/Master
 X67.1 y X67.2 VARAN-Slave EtherCAT IN/OUT
 X70 y X71 RoboTeam entrada y salida
 X28 Interfaz para ejes adicionales de caja de accionamiento
 X60 PickControl

Uso incorrecto Todos los usos que difieran de la utilización conforme a los fines previstos se
consideran incorrectos y no están permitidos. Entre ellos, se encuentran, p.
ej.:
 Utilización como medio auxiliar de elevación
 Uso fuera de los límites de servicio permitidos
 Uso en ambientes potencialmente explosivos
 Utilización en áreas subterráneas

3 Descripción del producto

s
3.1 Descripción del robot industrial
El robot industrial consta de los siguientes componentes:

 Manipulador
 Unidad de control del robot
 Unidad manual de programación smartPAD
 Cables de unión
 Software
 Opciones, accesorios
Fig. 3-1: Ejemplo de robot industrial
1 Manipulador
2 Unidad manual de programación
3 Cable de conexión/smartPAD
4 Unidad de control del robot
5 Cable de conexión/datos
6 Cable de unión/cable de motor
7 Cable de conexión de aparato
3.2 Resumen de la unidad de control del robot
La unidad de control del robot se utiliza para el control de los siguientes siste-
mas:
 Robots pequeños de KUKA
La unidad de control del robot está formada por los siguientes componentes:
 PC de control
 Sección de potencia
 Lógica de seguridad
 Unidad manual de programación smartPAD
 Panel de conexiones
La unidad de control del robot puede montarse en un rack de 19".

Fig. 3-2: Vista general KR C4 compact
1 Sección de control (caja de mando)

2 Sección de potencia (caja de accionamiento)
3.3 Interfaces KR C4 compact opcionales
Vista general El panel de conexiones de la unidad de control de robot consta de conexiones

para los siguientes cables:
 Cable de alimentación/alimentación
 Cables de motor hacia el manipulador
 Cables de datos al manipulador
 Cable KUKA smartPAD
 Cables de puesta a tierra
 Cables periféricos
Según la opción y la variante del cliente, el panel de conexiones estará equi-
pado de forma distinta.
Panel de
conexiones
Fig. 3-3: Panel de conexiones
1 Ranura 1
2 Ranura 2
3 X42, interruptor de referencia

4 X55 Interfaz de alimentación externa

5 Ranura 4
6 Interfaz X12 con IOB-16-16B
7 X28 Interfaz de caja de accionamiento para ejes adicionales
8 Interfaces E/S digitales Beckhoff X12
Todas las bobinas de los contactores, relés y válvulas electromagné-

ticas del lado del cliente, que se encuentran en comunicación con la
unidad de control del robot, deben estar previstos de diodos supreso-
res adecuados. Los elementos RC y las resistencias VRC no son adecua-
dos.
Asignación La ranura 1 tiene asignadas las siguientes interfaces:

ranura 1
Cone
Slot Descripción Observación
ctor
X61 PROFIBUS Master X61 puede selec-
cionarse individual-
mente.
X15A PROFIBUS Slave In -
X15B PROFIBUS Slave Out -
mente
X60 PickControl -
mente
X42 Referencia de ajuste -
mente
X60 PickControl -
X60 PickControl X60 puede selec-
mente.
X14A DeviceNet Master X14A puede selec-
mente.
X14C DeviceNet Slave In -
X14D DeviceNet Slave Out -
mente.
X14A DeviceNet Master -
mente.

Cone
ctor
mente.
X67.1  VARAN-Slave Señal IN
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
X67.2  VARAN-Slave Señal OUT
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Master/Master)
Asignación La ranura 2 tiene asignadas las siguientes interfaces:

ranura 2
Cone
ctor
X60 PickControl -

mente.
X14A DeviceNet Master -
Combinaciones Pueden realizarse las siguientes combinaciones de interfaces:

PROFIBUS:
 X61 con X55
 X61 con X55 y X12
 X61 con X55 y X60
 X61 con X55 y X42
 X61 con X15A/X15B y X55
 X15A/X15B con X55
 X15A/X15B con X55 y X12
 X15A/X15B con X55 y X60
DeviceNet:
 X14A con X55
 X14A con X55 y X12
 X14A con X55 y X60
 X14A con X14C/X14D y X55
 X14C/X14D con X55
 X14C/X14D con X55 con X12
 X14C/X14D con X55 con X60

Alimentaciones externas:
 X55
 X55 con X12 con 16/16 I/O
 X55 con X12 con 16/16 I/O y X60
 X55 con X12 con 16/16/4 I/O
 X55 con X67.1 y X67.2
 X55 con X60
 X55 con X60 y X12 con 16/16 I/O
Asignación La ranura 4 puede asignarse a las siguientes interfaces:

ranura 4
Cone
Ranura Descripción Observación
ctor
X33 Medición rápida -
X70 Entrada RoboTeam -

X71 Salida RoboTeam -
3.4 Grupos constructivos digitales E/S y acoplador de bus
3.4.1 Grupos constructivos digitales E/S 16/16
Vista general La interfaz digital de E/S 16/16 consta de los siguientes componentes:
 Acoplador de bus EtherCAT
 Borne de entrada 16x EtherCAT
 Borne de salida 16x EtherCAT
 Tapa terminal de bus EtherCAT
Fig. 3-4: Vista general grupos constructivos digitales 16/16
1 Conexión KEI X1
2 EK1100 acoplador de bus EtherCAT A20
3 EL1809/ EL 1889 borne de entrada A21
4 EL2809/ EL2889 borne de salida A22
5 EL9011 tapa terminal de bus

Puede consultarse información más detallada sobre el acoplador de

bus EtherCAT y los módulos de E/S en el manual de la empresa Bec-
khoff.
3.4.2 Grupos constructivos digitales E/S 16/16/4
Vista general La interfaz digital de E/S 16/16/4 consta de los siguientes componentes:
 Acoplador de bus EtherCAT
 Borne de entrada 16x EtherCAT
 Borne de alimentación EtherCAT
 Tapa terminal de bus EtherCAT
Fig. 3-5: Grupo constructivo digital 16/16/4
1 Conexión KEI X1
2 EK1100 acoplador de bus A20
3 EL1809/ EL1889 borne de entrada A21
4 EL2809/ EL2889 borne de salida A22
5 EL9100 borne de alimentación A23
6 EL2024 borne de salida A27
7 EL9011 tapa terminal de bus
Puede consultarse información más detallada sobre el acoplador de

bus EtherCAT y los módulos de E/S en el manual de la empresa Bec-
khoff.
3.5 Alimentación de tensión externa 24 V
Para los siguientes componentes puede realizarse una alimentación externa

de 24 V mediante la interfaz X55:
 Módulos I/O digitales Beckhoff y acoplador de bus
 VARAN-Slave

4 Datos técnicos
4 Datos técnicos
4
4.1
t
Alimentación externa de 24 V
Alimentación Tensión externa Fuente de alimentación PELV

externa PELV según EN 60950 con una tensión
nominal de 27 V (18 V ... 30 V) con
desconexión segura
Corriente continua >8A
Sección de cable del cable de ali- ≥ 1 mm2
mentación
Longitud de cable del cable de ali- < 50 m o < 100 m longitud de hilo
mentación (cable de ida y vuelta)
No tender los cables de la fuente de alimentación junto con otros ca-

bles conductores de energía.
La conexión negativa de la tensión externa debe estar puesta a tierra

por parte del cliente.
No está permitida la conexión paralela de un aparato con la base ais-

lada.
4.2 IOB Board
Entradas Tensión de señal 0 -3 … +5 V (EN 61131-2, tipo 1/3)

Tensión de señal 1 11 … 30 V (EN 61131-2, tipo 3)
Corriente de entrada 3 mA típ. (EN 61131-2, tipo 3)
Longitud máxima del conductor 50 m de longitud de hilo (cable de
ida y vuelta)
Salidas Tipo de salida High-Side y Low-Side (selecciona-

ble por salida)
Tensión 18 … 30 V
Corriente máxima 0,5 A por salida
Tipo de carga Óhmica
Inductivo
Carga de lámpara
t_ON ≤ 100 µs
t_OFF ≤ 300 µs
Longitud máxima del conductor 50 m de longitud de hilo (cable de
ida y vuelta)


5 Seguridad
5 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que ha-
cen referencia específica al producto aquí descrito. La información básica de
seguridad acerca del robot industrial se encuentra en el capítulo "Seguridad"
de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot.
Debe tenerse en cuenta el capítulo "Seguridad" de

las instrucciones de servicio o de montaje de la uni-
dad de control del robot. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o
importantes daños materiales.


6 Planificación
6 Planificación
Vista general
f
Paso Descripción
1 X42 Interruptor de referencia
(>>> 6.1.1 "X42 Interruptor de referencia" Página 19)
2 X55 Alimentación externa
(>>> 6.2.1 "Alimentación externa X55" Página 20)
3 Interfaces EtherCAT Bridge X67.1 X67.2
(>>> 6.3.1 "X67.1 X67.2 Interfaces EtherCAT-Bridge"
Página 21)
Interfaces DeviceNet X14
(>>> 6.3.2.1 "DeviceNet Master X14A" Página 22)
(>>> 6.3.2.2 "Interfaz DeviceNet X14C y X14D" Página 23)
4 Interfaces X12 E/S digitales
(>>> 6.4.1.1 "Módulos I/O digitales 16/16" Página 24)
(>>> 6.4.1.2 "Grupos constructivos I/O digitales 16/16/4"
Página 26)
5 Interfaces PROFIBUS X15A y X15B
(>>> 6.5.1 "Interfaz PROFIBUS X15A y X15B" Página 35)
X61 PROFIBUS Master
(>>> 6.5.2 "PROFIBUS Master X61" Página 37)
6 Interfaces VARAN Slave X67.1 X67.2
(>>> 6.6.1 "X67.1 X67.2 Interfaces VARAN-Slave"
Página 37)
7 X33 Entradas medición rápida
(>>> 6.7.1 "X33 Entradas medición rápida" Página 38)
X60 Interfaces PickControl
(>>> 6.7.2 "X60 Interfaz PickControl" Página 40)
8 X28 Interfaz caja de accionamiento para ejes adicionales X28
(>>> 6.8 "Interfaz caja de accionamiento para ejes adiciona-
les X28" Página 42)
9 Interfaces RoboTeam X70 y X71
(>>> 6.9 "Interfaz RoboTeam X70 y X71" Página 42)
10 Nivel de eficiencia (Performance Level)
(>>> 6.10 "Nivel de eficiencia" Página 43)
6.1 Interfaces discretas para las opciones de seguridad
6.1.1 X42 Interruptor de referencia
Descripción El interruptor de referencia se conecta a la interfaz X42. El interruptor de re-

ferencia es necesario para la realización del test de ajuste.
Consultar la documentación KUKA.SafeOperation para más infor-

mación detallada sobre el test de ajuste.

Fig. 6-1: Asignación de contactos, cable de referenciado X42 - XS Ref
Asignación de
Pin Descripción
contactos X42
1 Salida de prueba A 24 V
2 Entrada A, interruptor de referencia de 24 V
3 GND
4 Salida de prueba B 24 V
5 Entrada B, interruptor de referencia de 24 V
6.2 Alimentaciones de tensión de modo externo
6.2.1 Alimentación externa X55
Descripción Opcionalmente, la alimentación de tensión puede tener lugar directamente

desde el exterior en los contactos 3/4 y/o 5/6 o mediante el puenteado de la
tensión interna (contactos 7/8) en X55.
Es imprescindible que el módulo de salida 4x2 A se alimente con ten-

sión desde el exterior en los contactos 1/2. El módulo no debe ali-
mentarse desde el interior.
Los siguientes acopladores se alimentan a través del conector X55:

 Conmutador
 EtherCAT Bridge
 VARAN Slave
Material  Contacto de inserción Han 8D

necesario
Fig. 6-2: Esquema de polos, vista del lado de los conectores
 Zona de fijación del cable: Ø 9... Ø 13 mm

 Sección recomendada del conductor: 1 mm2

6 Planificación
Asignación del
Pin Descripción
conector X55 con
1 +24 V externo
acoplador de bus
2 0 V externo
3 +24 V externo
4 0 V externo
5 +24 V externo
6 0 V externo
7 24 V interna
8 0 V interna
- PE
Asignación del
Pin Descripción
conector X55 con
1 +24 V externo
EhterCAT-Bridge
2 0 V externo
3 +24 V externo
4 0 V externo
5 +24 V externo
6 0 V externo
7 24 V interna
8 0 V interna
- PE
Asignación del
Pin Descripción
conector X55 con
5 +24 V externo
VARAN Slave
6 0 V externo
7 +24 V interna
8 0 V interna
- PE
6.3 Interfaces EtherCAT
6.3.1 X67.1 X67.2 Interfaces EtherCAT-Bridge
Descripción Las interfaces EtherCAT-Bridge X67.1 y X67.2 posibilitan la comunicación en-

tre un EtherCat-Master y la unidad de control del robot mediante un EtherCat-
Bridge.
Material  Conector redondo V14 RJ45

necesario

Fig. 6-3: Asignación de pines RJ-45
 Cable de conexión recomendado: Apto para Ethernet mín. categoría CAT

5e
 Sección máxima de cable: AWG22
Asignación de
Pin Descripción
contactos X67.1
1 TD+ Master IN
2 TD- Master IN
3 RD+ Master IN
6 RD- Master IN
- PE
Asignación de
Pin Descripción
contactos X67.2
1 TD+ Master OUT
2 TD- Master OUT
3 RD+ Master OUT
6 RD- Master OUT
- PE
6.3.2 Vista general interfaces DeviceNet X14
Descripción DeviceNet permite la comunicación entre la unidad de control del robot y pe-
riféricos externos.
Existen las siguientes variantes de DeviceNet:
 X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out
X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out
6.3.2.1 DeviceNet Master X14A
Material  Conector macho de 5 polos

necesario

6 Planificación
Fig. 6-4: Esquema de polos X14A, vista del lado de los conectores

 Cable de conexión recomendado: Cable DeviceNet 2xAWG17,
2xAWG20, Drain AWG20
Asignación de
Pin Descripción
contactos X14A
1 DRAIN
2 +24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.3.2.2 Interfaz DeviceNet X14C y X14D
Material  Conector hembra de 5 polos

necesario
Fig. 6-5: Esquema de polos X14C, vista del lado de los conectores

 Conector macho de 5 polos
Fig. 6-6: Esquema de polos X14D, vista del lado de los conectores


Asignación de
Pin Descripción
contactos X14C
1 DRAIN
2 +24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
Asignación de
Pin Descripción
contactos X14D
1 DRAIN
2 +24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.4 Módulos de entrada/salida EtherCAT
Los participantes EtherCAT deben configurarse con WorkVisual.
6.4.1 Interfaces E/S digitales
6.4.1.1 Módulos I/O digitales 16/16
Vista general 16
canal entrada
Fig. 6-7: Conexiones 16 canal entrada

6 Planificación
Conexiones 16 Descripción
Señal Pos.
canal entrada
Input 1 1 Entrada digital 1 EL1809: Punto de
Input 2 2 Entrada digital 2 referencia 0 V
externo 1-16
Input 3 3 Entrada digital 3
referencia 24 V
externo 1-16
Vista general 16
canal 0,5 A
salidas
Fig. 6-8: Conexiones 16 canal 0,5 A salidas

Señal Pos.
canal 0,5 A
Output 1 1 Salida digital 1 EL2809: por cada
salidas
Output 2 2 Salida digital 2 salida 0,5 A, ali-
mentación 24 V
Output 3 3 Salida digital 3
externa 1-16
EL2889: por cada
salida 0,5 A, ali-
Output 6 6 Salida digital 6 mentación 0 V
Output 7 7 Salida digital 7 externa 1-16
Si se utiliza la tensión de alimentación interna, los potenciales de re-

ferencia de la interfaz X55 pueden captarse.
6.4.1.2 Grupos constructivos I/O digitales 16/16/4
Vista general 16
canal entrada

6 Planificación
Señal Pos.
canal entrada
Input 2 2 Entrada digital 2 referencia 0 V
externo 1-16
referencia 24 V
externo 1-16
Vista general 16
canal 0,5 A
salidas

Señal Pos.
canal 0,5 A
Output 1 1 Salida digital 1 EL2809: por cada
salidas
Output 2 2 Salida digital 2 salida 0,5 A, ali-
mentación 24 V
externa 1-16
EL2889: por cada
salida 0,5 A, ali-
Output 6 6 Salida digital 6 mentación 0 V
Output 7 7 Salida digital 7 externa 1-16
Vista general 4
canal 2 A salidas
Fig. 6-11: Conexiones 4 canal 2 A salidas
Señal Pos.
canal 2 A salidas
Output 17 1 Salida digital 17 Por cada salida
0V 2 0V 2 A, alimentación
24 V externa 17-
0V 3 0V
20
0V 6 0V
0V 7 0V
Si se utiliza la tensión de alimentación interna, los potenciales de re-

ferencia de la interfaz X55 pueden captarse.

6 Planificación
6.4.1.3 16 canal entradas EL1889 encendido negativo
Vista general
Señal Pos. Descripción

Input 1 1 Entrada digital 1 Punto de referencia
Input 2 2 Entrada digital 2 24 V externo 1-16

6.4.1.4 16 canal salidas EL2889 encendido negativo
Vista general
Señal Pos. Descripción

Output 1 1 Salida digital 1 por cada salida
Output 2 2 Salida digital 2 0,5 A, alimenta-
ción 0 V externa
1-16
6.4.1.5 X12 IO Interfaces E/S digitales 16/16 o 16/16/4
Descripción Las interfaces E/S X12 facilitan 16 entradas no seguras, 16 salidas no segu-
ras NPN o 16 salidas no seguras PNP.
Material  Conector D-Sub IP67 50 polos

necesario
Fig. 6-14: Esquema de polos, vista del lado de conexión
 Diámetro exterior del cable: máx. 14 mm

 Sección recomendada del conductor: AWG 20 (0,75 mm2)

6 Planificación
Asignación de
Pin Descripción Función
contactos X12
1 Entrada digital 1 EL1809: Punto de referencia
2 Entrada digital 2 0 V externo 1-16
3 Entrada digital 3 EL1889: Punto de referencia
4 Entrada digital 4 24 V externo 1-16
5 Entrada digital 5
6 Entrada digital 6
7 Entrada digital 7
8 Entrada digital 8
9 Entrada digital 9
10 Entrada digital 10
17 Salida digital 1 EL2809: por cada salida 0,5 A,
18 Salida digital 2 alimentación 24 V externa 1-16
19 Salida digital 3 EL2889: por cada salida 0,5 A,
20 Salida digital 4 alimentación 0 V externa 1-16
21 Salida digital 5
22 Salida digital 6
23 Salida digital 7
24 Salida digital 8
25 Salida digital 9
26 Salida digital 10
33 Salida digital 17 Por cada salida 2 A, alimenta-
34 Punto de referencia 0 V ción 24 V externa 17-20
35 Punto de referencia 0 V Opcional
38 Punto de referencia 0 V
39 Punto de referencia 0 V
6.4.2 Interfaces E/S digitales IOB X12
Descripción Las interfaces E/S IOB X12 facilitan 16 entradas no seguras, 16 salidas no se-
guras NPN y 16 salidas no seguras PNP. Los componentes se abastecen in-
ternamente a través de una alimentación de 27 V o externamente a través de
un conector puente X55 (>>> 6.2.1 "Alimentación externa X55" Página 20).

Material  Conector D-Sub IP67 50 polos

necesario
Fig. 6-15: Esquema de polos, vista del lado de conexión
 Diámetro exterior del cable: máx. 14 mm

 Sección recomendada del conductor: AWG 20 (0,75 mm2)
Asignación de
contactos X12
1 Entrada digital 1 Punto de referencia 0 V
IOB
2 Entrada digital 2
3 Entrada digital 3
4 Entrada digital 4
5 Entrada digital 5
6 Entrada digital 6
7 Entrada digital 7
8 Entrada digital 8
9 Entrada digital 9
17 Salida digital 17 High-Side 24 V encendido
18 Salida digital 18 High-Side
33 GND máx. fusible 4A (FH12-N)

6 Planificación

34 Salida digital 1 Low-Side 0 V encendido
35 Salida digital 2 Low-Side
50 Alimentación externa 24 V, fusible 4A (FH12-P)
La alimentación para externo (en el pin 50 y 33) está asegurada con

un fusible 4 A (FH-12-P, FH-12-N).
La corriente máxima para las salidas del cliente y la alimentación del

ciente con alimentación interna o externa no deben superar en total
los 10 A.
Modificación a Deben producirse las siguientes medidas para que la entrada IOB (pin 1 - 16)
carácter NPN con carácter NPN (punto de referencia 24 V) pueda proceder:
Las entradas del IOB se muestran invertidas en smartPAD.
Pin Conectadas mediante en el pin

1 R1 50 (PSUP27V0_EXT)
2 R2
3 R3
4 R4
5 R5
6 R6
7 R7
8 R8
9 R9
10 R10
11 R11
12 R12
13 R13
14 R14
15 R15
16 R16

Fig. 6-16: X12 con carácter NPN
El valor de resistencia debe incluir las siguientes características por canal de

entrada:
Valor de resistencia 2,0 kΩ

Tolerancia < 10 %
Rendimiento ≥ 0,5 W
Asignación de Asignación de contactos X12 IOB con carácter NPN:

contactos X12
IOB Pin Descripción Función
1 Entrada digital 1 Punto de referencia 24 V
2 Entrada digital 2
3 Entrada digital 3
4 Entrada digital 4
5 Entrada digital 5
6 Entrada digital 6
7 Entrada digital 7
8 Entrada digital 8
9 Entrada digital 9

6 Planificación

17 Salida digital 17 High-Side 24 V encendido
33 GND máx. fusible 4A (FH12-N)
34 Salida digital 1 Low-Side 0 V encendido
50 Alimentación externa 24 V, fusible 4A (FH12-P)
6.5 Interfaces del PROFIBUS
6.5.1 Interfaz PROFIBUS X15A y X15B
Descripción Las interfaces PROFIBUS X15A y X15B son buses de campo universales que
permiten la comunicación de dispositivos de diferentes fabricantes sin adap-
tación especial de interfaces. El intercambio de datos tiene lugar mediante
una relación maestro-esclavo.
Alimentación de Opcionalmente, la alimentación de tensión puede tener lugar directamente

tensión desde el exterior o mediante el puenteado de la tensión interna en X55.

necesario

Fig. 6-17: Esquema de polos X15A, vista del lado de los conectores
 Zona de fijación del cable: Ø 9... Ø 14,7 mm

 Cable de conexión recomendado: Cable Multibus

Fig. 6-18: Esquema de polos X15B, vista del lado de los conectores

Asignación de
Pin Descripción
contactos X15A
1 0V
2 libre
3 libre
4 +24 V CC
5 PE
6 libre
7 PROFI A
8 PROFI B
9-17 libre
Asignación de
Pin Descripción
contactos X15B
1 0V
2 libre
3 libre
4 +24 V CC
5 PE
6 libre
7 PROFI A
8 PROFI B
9-17 libre

6 Planificación
La interfaz PROFIBUS debe configurarse con Work Visual.
6.5.2 PROFIBUS Master X61
Descripción El PROFIBUS es un bus de campo universal que permite la comunicación de

dispositivos de diferentes fabricantes sin adaptación especial de interfaces. El
intercambio de datos tiene lugar mediante una relación maestro-esclavo.

necesario

Asignación de
Pin Descripción
contactos X61
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 +24 V
1 0V
3 24 V
2 0V
7 libre
8 libre
9 libre
10 libre
12 libre
13 libre
14 libre
15 libre
16 libre
17 libre
6.6 Interfaces Euromap
6.6.1 X67.1 X67.2 Interfaces VARAN-Slave
Descripción Las interfaces X67.1 y X67.2 están concebidas para enlazar la unidad de con-
trol del robot a un sistema de bus VARAN.

Material  Conector RJ45

necesario
Fig. 6-20: Asignación de pines RJ-45
 Cable de conexión recomendado: Apto para Ethernet mín. categoría CAT

5e
 Sección máxima de cable: AWG22
Asignación de
Pin Descripción
contactos X67.1
1 TD+ VARAN IN
2 TD- VARAN IN
3 RD+ VARAN IN
6 RD- VARAN IN
- PE
Asignación de
Pin Descripción
contactos X67.2
1 TD+ VARAN OUT
2 TD- VARAN OUT
3 RD+ VARAN OUT
6 RD- VARAN OUT
- PE
6.7 Medición rápida
6.7.1 X33 Entradas medición rápida
Descripción La medición rápida se activa con $MEAS_PULSE mediante una interrupción.

Al conectar la interrupción, $MEAS_PULSE debe tener el valor "false"; de lo
contrario, se emite un mensaje de confirmación y el programa se detiene.
Material  Conector redondo M23 9 po9los, macho

necesario

6 Planificación
Fig. 6-21: Esquema de polos X33, vista del lado de los conectores

 Sección de cable recomendada: 1 mm2
Asignación de
Pin Descripción
contactos X33
1 medición rápida 1
5 Reserva
6 +24 V-P
7 GND-Input
8 0 V-P
6.7.1.1 Alimentación de tensión para medición rápida
Alimentación Si los sensores para la medición rápida se alimentan a través de la unidad de

interna control del robot (Pin 6 +24 V-P, Pin 8 GND-P), en la contrapieza de X33 pre-
parada por el cliente deben conectarse los pins 7 y 8. De esta forma, la masa
de referencia para las entradas de medición rápida pin 7 GND-Input se conec-
ta con la masa de alimentación de los sensores pin 8 GND-P.
La imagen (>>> Fig. 6-22 ) muestra la alimentación de tensión interna.
Fig. 6-22: Medición rápida de la alimentación de tensión interna
1 Sensor 1 4 Sensor 4
2 Sensor 2 5 Puentes entre GND-INPUT y
0 V-P en el conector X33
3 Sensor 3

Alimentación Si los sensores para la medición externa se alimentan de tensión de forma ex-
externa terna (no a través de X33 de la unidad de control del robot), la masa de refe-
rencia de los sensores debe conectarse con pin 7 GND-Input.
Fig. 6-23: Medición rápida de la alimentación de tensión externa
2 Sensor 2 5 0 V externo en GND-INPUT
3 Sensor 3 6 24 V DC externo
6.7.2 X60 Interfaz PickControl
Descripción La medición rápida se activa con $MEAS_PULSE mediante una interrupción.

Al conectar la interrupción, $MEAS_PULSE debe tener el valor "false"; de lo
contrario, se emite un mensaje de confirmación y el programa se detiene.
Material  Conector redondo de 19 polos

necesario

 Sección de cable recomendada: 0,5 mm2
Asignación de
Pin Descripción
contactos X60
1 Medición rápida 1
5 Reserva
Medición rápida 5
8 GND-Input
7 +24 V-P

6 Planificación
Pin Descripción
9 0 V-P
10 Salida digital 1
11 0V
13 0V
14 Salida digital 3
15 Salida digital 2
16 0V
17 0V
18 Salida digital 4
Salidas digitales Por salida 0,5 A, alimentación 24 V
6.7.2.1 Alimentación de tensión para medición rápida X60
Alimentación Si los sensores para la medición rápida se alimentan a través de la unidad de

interna control del robot (Pin 7 +24 V-P, Pin 9 GND-P), en la contrapieza de X60 pre-
parada por el cliente deben conectarse los pins 8 y 9. De esta forma, la masa
de referencia para las entradas de medición rápida pin 8 GND-Input se conec-
ta con la masa de alimentación de los sensores pin 9 GND-P.
Fig. 6-25: Medición rápida X60 de la alimentación de tensión interna
3 Sensor 3 6 Puentes entre GND-INPUT y
0 V-P en el conector X60
Alimentación Si los sensores para la medición externa se alimentan de tensión de forma ex-
externa terna (no a través de X60 de la unidad de control del robot), la masa de refe-
rencia de los sensores debe conectarse con pin 8 GND-Input.

Fig. 6-26: Medición rápida de la alimentación de tensión externa
2 Sensor 2 6 0 V externo en GND-INPUT
3 Sensor 3 7 24 V DC externo
4 Sensor 4
6.8 Interfaz caja de accionamiento para ejes adicionales X28
Descripción La interfaz X28 en la caja de accionamiento es para la conexión de una caja

de accionamiento opcional para ejes adicionales.
Asignación del
Pin Descripción
conector X28
1 +24 V PS1
2 GND
3 libre
4 libre
5 Red +24 V
6 GND
7 libre
8 libre
9 TPF0_P
10 TPFI_P
11 TPF0_N
12 TPFI_N
- PE
6.9 Interfaz RoboTeam X70 y X71
Asignación de
Pin Descripción
contactos X70
1 TPFO_P
RoboTeam IN
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
4 C+
5 C-

6 Planificación
Pin Descripción
7 D+
8 D-
Asignación de
Pin Descripción
contactos X71
1 TPFO_P
RoboTeam OUT
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
6.10 Nivel de eficiencia
Las funciones de seguridad de la unidad de control del robot cumplen la cate-

goría 3 y el nivel de eficiencia (PL) d de conformidad con la norma EN ISO
13849-1.
6.10.1 Valores PFH de las funciones de seguridad
Para los parámetros técnicos de seguridad se toma como base una vida útil
de 20 años.
La clasificación de los valores PFH de la unidad de control es válida única-
mente si el dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA se activa por lo menos
cada 12 meses.
Al evaluar las funciones de seguridad a nivel de la instalación, debe tenerse
en cuenta que en una combinación de varias unidades de control deben con-
siderarse varias veces los valores PFH, si fuese necesario. Este es el caso de
las instalaciones RoboTeam o de las zonas de peligro superpuestas. El valor
PFH determinado para la función de seguridad a nivel de la instalación no
debe sobrepasar el límite PL d.
Los valores PFH hacen referencia a las funciones de seguridad de las distin-
tas variantes de unidad de control.
Grupos de funciones de seguridad:
 Funciones de seguridad estándar
 Selección de modos de servicio
 Protección del operario
 Dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA
 Dispositivo de validación
 Parada de servicio segura externa
 Parada de seguridad externa 1
 Parada de seguridad externa 2
 Control de velocidad en T1
 Funciones de seguridad de KUKA Safe Robot Technology (opcional)
 Control de las zonas del eje
 Control de los espacios cartesianos
 Control de la velocidad de eje

 Control de la velocidad cartesiana

 Control de la aceleración del eje
 Parada de servicio segura
 Control de las herramientas
Resumen de la variante de la unidad de control - valores PFH:
Variante de la unidad de control de robot Valor PFH

KR C4 compact < 6,37 x 10-8
Para otras variantes de unidades de control no mencionadas en este

apartado, ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH.

7 Eliminación de fallos
7 Eliminación de fallos
7.1 Indicadores LED IOB Board
Resumen
Fig. 7-1: Indicación LED IOB Board
Denomina-
Pos. Color Descripción Solución
ción
1 PWRS/3.3V Verde On = hay alimentación de -
tensión
Off = no hay tensión de ali- Comprobar fusible:
mentación
 Con alimentación inter-
na, comprobar el fusible
F301 de la CCU
 Con alimentación exter-
na, comprobar el fusible
a través de la alimenta-
ción del cliente X55
2 LED de los Rojo Con. = fusible defectuoso Cambiar el fusible defec-
fusibles tuoso
Los LED indi- Desc. = fusible OK -
can el estado
de los fusi-
bles.
3 L/A Verde On = conexión física, el -
cable de red está conectado
Off = sin unión física. El
cable de red no está conec-
tado
Intermitencia = transferencia
de datos en el cable


8 Servicio técnico de KUKA

v
8.1 Requerimiento de asistencia técnica

t
Introducción Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo y también

constituye una ayuda en caso de reparación de averías. Para más preguntas
dirigirse a la sucursal local.
Información Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

 Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la fre-
cuencia de la avería
 Información lo más detallada posible acerca de los componentes de hard-
ware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué informa-
ción es a menudo relevante:
 Tipo y número de serie de la cinemática, p. ej. del manipulador
 Tipo y número de serie de la unidad de control
 Tipo y número de serie de la alimentación de energía
 Denominación y versión del System Software
 Denominaciones y versiones de otros componentes de software o mo-
dificaciones
 Paquete de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplicacio-
nes incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archivo
del software (KRCDiag aún no está disponible aquí.)
 Aplicación existente
 Ejes adicionales existentes
8.2 KUKA Customer Support
Disponibilidad El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

países. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus pre-
guntas.
Argentina Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Bélgica Automatización KUKA + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (agencia)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japón KUKA Robotics Japón K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japón
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Corea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Polonia KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rusia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

España KUKA Robots Ibérica, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
España
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
Sudáfrica Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudáfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwán KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungría
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EE. UU. KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE. UU.
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
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Índice
Índice
A Entrada digital 12 31, 32, 34
Accesorios 9 Entrada digital 13 31, 32, 34
Alimentación 10 Entrada digital 14 31, 32, 34
Alimentación de tensión externa 20 Entrada digital 15 31, 32, 34
Alimentación de tensión para medición rápida 39 Entrada digital 16 31, 32, 34
Alimentación de tensión para medición rápida Entrada digital 18 High-Side 32, 35
X60 41 Entrada digital 19 High-Side 32, 35
Alimentación de tensión, externa 20 Entrada digital 2 31, 32, 34
Alimentación de tensión, externa 24 V 14 Entrada digital 20 High-Side 32, 35
Alimentación externa 33, 35 Entrada digital 21 High-Side 32, 35
Alimentación externa X33 40 Entrada digital 22 High-Side 32, 35
Alimentación interna X33 39 Entrada digital 25 High-Side 32, 35
Alimentación interna X60 41 Entrada digital 26 High-Side 32, 35
Alimentación X15A y X15B 35 Entrada digital 27 High-Side 32, 35
Asignación de contactos 24 Entrada digital 28 High-Side 32, 35
Entrada digital 29 High-Side 32, 35
C Entrada digital 3 31, 32, 34
Cable de alimentación 10 Entrada digital 30 High-Side 32, 35
Cable KUKA smartPAD 10 Entrada digital 31 High-Side 32, 35
Cables de datos 10 Entrada digital 32 High-Side 32, 35
Cables de motor 10 Entrada digital 4 31, 32, 34
Cables de puesta a tierra 10 Entrada digital 5 31, 32, 34
Cables de unión 9 Entrada digital 6 31, 32, 34
Cables periféricos 10 Entrada digital 7 31, 32, 34
Caja de accionamiento X28 42 Entrada digital 8 31, 32, 34
CCU_SR 6 Entrada digital 9 31, 32, 34
CEM 6 EtherCAT Bridge, alimentación externa 20
CIB_SR 6 EtherCAT, interfaces 21
CIP Safety 6 Euromap, interfaces 37
Conexiones SATA 6
Conmutador, alimentación externa 20 F
Corriente de entrada 15 Fuente de alimentación 15
Cursos de formación 7
G
D GND 32, 35
Datos técnicos 15 Grupo destinatario 7
desconexión segura 15 Grupos constructivos digitales E/S 16/16 13
Descripción del producto 9 Grupos constructivos digitales E/S 16/16/4 14
Descripción del robot industrial 9 Grupos constructivos I/O digitales 16/16/4 26
Destinación 7
DeviceNet Master 22 I
DeviceNet Slave IN y Out 23 Indicaciones 5
DeviceNet X14A 22 Indicaciones de seguridad 5
DeviceNet X14C 23 Indicadores LED IOB Board 45
DeviceNet X14D 23 Interfaces del PROFIBUS 35
Documentación, robot industrial 5 Interfaces DeviceNet X14 22
Interfaces E/S digitales 24
E Interfaces KR C4 compact 10
EDS 6 Interfaces, discretas 19
EL1889 29 Interfaz caja de accionamiento X28 42
EL2889 30 Interfaz PROFIBUS X15A 35
Eliminación de fallos 45 Interfaz PROFIBUS X15B 35
EMD 6 Interfaz RoboTeam 42
Entrada digital 1 31, 32, 34 Interfaz X70 42
Entrada digital 10 31, 32, 34 Interfaz X71 42
Entrada digital 11 31, 32, 34 Interruptor de referencia, X42 19

Introducción 5 Salida digital 12 Low-Side 33, 35

Salida digital 13 31
K Salida digital 13 Low-Side 33, 35
KCB 6 Salida digital 14 31
KEB 6 Salida digital 14 Low-Side 33, 35
KEI 6 Salida digital 15 31
KLI 6 Salida digital 15 Low-Side 33, 35
KOI 6 Salida digital 16 31
KONI 6 Salida digital 16 Low-Side 33, 35
KPC 6 Salida digital 17 31
KPP_SR 6 Salida digital 17 High-Side 32, 35
KRL 6 Salida digital 18 31
KSB 6 Salida digital 19 31
KSI 6 Salida digital 2 31
KSP_SR 6 Salida digital 2 Low-Side 33, 35
KSS 6 Salida digital 20 31
KUKA Customer Support 47 Salida digital 3 31
Salida digital 3 Low-Side 33, 35
L Salida digital 4 31
Lógica de seguridad 9 Salida digital 4 Low-Side 33, 35
Salida digital 5 31
M Salida digital 5 Low-Side 33, 35
Manipulador 6, 9 Salida digital 6 31
Medición rápida, interfaces 38 Salida digital 6 Low-Side 33, 35
Medición rápida, X33 38 Salida digital 7 31
Módulos Beckhoff 24 Salida digital 7 Low-Side 33, 35
Módulos I/O digitales 16/16 24 Salida digital 8 31
N Salida digital 9 31
Nivel de eficiencia 43 Salida digital 9 Low-Side 33, 35
Salidas 16 canal 29, 30
O Sección de potencia 9
Opciones 9 Seguridad 17
Opciones de seguridad, interfaces 19 Servicio técnico, KUKA Roboter GmbH 47
Software 9
P
Panel de conexiones 9 T
PC de control 9 Tarjeta Dual NIC 6
PickControl X60 40 Tensión 15
PL (performance level) 43 Tensión de señal 0 15
Planificación 19 Tensión de señal 1 15
PMB_SR 6 Tensión externa 15
PROFIBUS Master X61 37 Tipo de salida 15
Punto de referencia 0 V 31 Términos utilizados 6
R U
RDC 6 Unidad de control del robot 9
Requerimiento de asistencia técnica 47 Unidad manual de programación 9
Resumen de la unidad de control del robot 9 USB 6
Resumen de las indicaciones LED IOB Board 45 Utilización conforme a los fines previstos 7
Robot industrial 9
V
S Valores PFH 43
SafeOperation, X42 19 VARAN Slave, alimentación externa 20
Salida digital 1 31 Vista general del panel de conexiones 10
Salida digital 10 31 X
Salida digital 10 Low-Side 33, 35 X14A Asignación de contactos 23
Salida digital 11 31 X15A Asignación de contactos 36
Salida digital 11 Low-Side 33, 35 X15B Asignación de contactos 36
Salida digital 12 31 X28 Asignación del conector 42

Índice
X33, asignación de contactos 39

X33, medición rápida 38
X42, interruptor de referencia 19
X60 Asignación de contactos 40
X60 PickControl 40
X61 37
X61 asignación de contactos 37
X67.1, EtherCAT-Bridge 21
X67.1, VARAN 37
X67.2, EtherCAT-Bridge 21
X67.2, VARAN 37
Z
ZA 6



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Controller Option KUKA Roboter GmbH

Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está

Publicación: Pub MA KR C4 compact Interfaces (PDF) es

2 / 59 Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

3 Descripción del producto ........................................................................... 9

4 Datos técnicos ............................................................................................. 15

Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12 3 / 59

6.7.1.1 Alimentación de tensión para medición rápida ................................................ 39

7 Eliminación de fallos ................................................................................... 45

8 Servicio técnico de KUKA ........................................................................... 47

4 / 59 Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

1.1 Documentación del robot industrial

La documentación del robot industrial consta de las siguientes partes:

1.2 Representación de indicaciones

Seguridad Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones indican que, si no se toman las

Estas observaciones remiten a información relevante para la seguri-

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para

Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetarse

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información

Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12 5 / 59

1.3 Términos utilizados

6 / 59 Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

2.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimien-

Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a

2.2 Utilización conforme a los fines previstos

Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12 7 / 59

8 / 59 Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

3 Descripción del producto

3.1 Descripción del robot industrial

El robot industrial consta de los siguientes componentes:

Fig. 3-1: Ejemplo de robot industrial

3.2 Resumen de la unidad de control del robot

Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12 9 / 59

Fig. 3-2: Vista general KR C4 compact

1 Sección de control (caja de mando)

3.3 Interfaces KR C4 compact opcionales

Vista general El panel de conexiones de la unidad de control de robot consta de conexiones

Fig. 3-3: Panel de conexiones

10 / 59 Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

4 X55 Interfaz de alimentación externa

Todas las bobinas de los contactores, relés y válvulas electromagné-

Asignación La ranura 1 tiene asignadas las siguientes interfaces:

Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12 11 / 59

Asignación La ranura 2 tiene asignadas las siguientes interfaces:

X60 PickControl X60 puede selec-

Combinaciones Pueden realizarse las siguientes combinaciones de interfaces:

12 / 59 Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12

Asignación La ranura 4 puede asignarse a las siguientes interfaces:

X70 Entrada RoboTeam -

3.4 Grupos constructivos digitales E/S y acoplador de bus

3.4.1 Grupos constructivos digitales E/S 16/16

Fig. 3-4: Vista general grupos constructivos digitales 16/16

Edición: 08.05.2017 Versión: MA KR C4 compact Interfaces V12 13 / 59

Puede consultarse información más detallada sobre el acoplador de

3.4.2 Grupos constructivos digitales E/S 16/16/4

Fig. 3-5: Grupo constructivo digital 16/16/4

Puede consultarse información más detallada sobre el acoplador de