PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Aula 4 – Critério de Estabilidade de Nyquist

Introdução

Princípio do Argumento

Contorno de Nyquist

Exemplos

Problemas Propostos

Introdução
Ao projetar um controlador a principal preocupação do engenheiro ou projetista são as
características de estabilidade apresentadas pelo sistema como um todo, isto é, processo e controlador
operando de forma conjunta. Desta maneira faz-se necessário um estudo prévio sobre a estabilidade do
sistema de controle, que pode ser realizado sob o ponto de vista de estabilidade absoluta ou sob o ponto de
vista de estabilidade relativa.
Em sistema lineares, admitindo conhecimento completo da função de transferência que relaciona o
sinal de saída com o sinal de entrada do sistema, o estudo da estabilidade pode ser realizado em termos
absolutos empregando o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz. Admitindo ainda o conhecimento
completo da função de transferência do sistema, informações sobre estabilidade absoluta também podem
ser obtidas utilizando-se o método do Lugar Geométrico das Raízes – LGR, proposto por Evans [1] em
1948.
Contudo, em 1932, o problema de estabilidade em amplificadores realimentados já era objetos de
intensos estudos nos laboratórios da Companhia Bell. Observava-se que, geralmente, o aumento de ganho
implicava instabilidade de amplificadores realimentados. Em algumas situações, entretanto, se o ganho
fosse suficientemente reduzido também observava-se características de instabilidade. O conflito causado
pelas observações, aparentemente contrastantes, motivaram Harry Nyquist a estudar cuidadosamente este
fenômeno, desenvolvendo com base na teoria de varáveis complexas, o critério de estabilidade de
Nyquist [2].
Os resultados obtidos por Nyquist originam-se do princípio do argumento, utilizado para
estabelecer relações fundamentais entre a resposta em freqüência do sistema em malha-aberta com a
estabilidade do sistema em malha-fechada. O critério estabelecido por Nyquist não necessita do
conhecimento explicito da função de transferência do sistema em malha-aberta sendo adicionalmente
empregado para obtenção de informações de estabilidade absoluta e relativa do sistema operando em
malha-fechada.

Princípio do Argumento
Para estabelecer a idéia de como é empregado o princípio do argumento na obtenção de
informações sobre a estabilidade do sistema em malha-fechada, consideremos um sistema descrito pela
seguinte função de transferência de primeira ordem:
(s + 2)
G(s) = (4.1)
(s + 1)
que apresenta um zero z1=-2 e um pólo p1=-1. O estudo de estabilidade utilizando o princípio do argumento
consistirá em estabelecer um caminho fechado no plano s, percorrer este caminho no sentido horário, e

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avaliar o mapeamento resultante deste caminho no plano G(s). A Figura 4.1 mostra o diagrama de pólos e
zeros de (4.1) e estabelece um caminho a ser percorrido no plano s.

jw

Plano s

so

2 s
-2 -1

Fig. 4.1: Diagrama de pólos e zeros de (4.1) e o caminho a ser mapeado no plano G(s).
Considerado um ponto inicial sobre o caminho fechado a ser percorrido no plano s, so, verifica-se
jq s o
o mapeamento no plano G(s) dado por G (s o ) e , sendo para o exemplo do sistema (4.1)

(2 + Re(s o ) )2 + (Im(s o ) )2
G (s o ) = (4.2)
(1 + Re(s o ) )2 + (Im(s o ) )2
e
æ Im(s o ) ö æ Im(s o ) ö
q s o = q z - q p = arc tan çç ÷ - arc tan ç
÷
÷
ç (1 + Re(s ) ) ÷ (4.3)
è (2 + Re(s o ) ) ø è o ø

Obtenha o mapeamento do caminho fechado apresentado no plano s, Figura 4.1, no plano G(s).
Considere o caminho fechado no plano s, a ser percorrido no sentido horário, como sendo uma
circunferência de raio 1.0 e com o centro em 2.0+j0.0.

Alguns dos valores no plano G(s) podem ser obtidos substituindo em (4.2) e (4.3) valores de s
relativos ao caminho fechado ilustrado na Figura 4.1. Tais valores são apresentados na Tabela 4.1.

Valores de s Valores de G(s)

1.0+j0.0 1.5+j0.0
1.2+j0.6 1.423-j0.115
1.4+j0.8 1.375-j0.125
1.6+j0.916 1.342-j0.120
1.8+j0.979 1.318-j0.111
2.0+j1.0 1.3-j0.1
2.2+j0.979 1.285-j0.087
2.4+j0.916 1.274-j0.074
2.6+j0.8 1.264-j0.058
2.8+j0.6 1.256-j0.040
3.0+j0.0 1.25+j0.0
Tabela 4.1: Valores do caminho a ser percorrido no plano s, Figura (4.1), e do mapeamento no plano G(s).

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Observe que o caminho apresentado na Figura 4.1 não envolve nenhum dos pólos ou zeros da
função de transferência (4.1) e neste caso, ao ser realizada uma volta completa partindo do ponto so, a
contribuição angular total (4.3) é nula.
Considera-se agora o caminho fechado no plano s, apresentado na Figura 4.2, onde o pólo de (4.1)
é envolvido por este caminho. Da mesma forma que no caso anterior, escolhe-se um ponto so arbitrário
sobre o caminho estabelecido, realizando-se uma volta completa no sentido horário.

jw
Plano s
so

s
-2 -1

Fig. 4.2: Caminho fechado no plano s envolvendo o pólo de (4.1).

Obtenha o mapeamento do caminho fechado apresentado no plano s, Figura 4.2, no plano G(s).
Considere o caminho fechado no plano s, a ser percorrido no sentido horário, como sendo uma
circunferência de raio 1.5 e com o centro 0.0+j0.0.

De forma similar ao caso anterior, a Tabela 4.2 apresenta um conjunto de valores referentes ao
caminho fechado estabelecido no plano s e seu respectivo mapeamento no plano G(s).

Valores de s Valores de G(s)

-1.5+j0.0 -1.0+j0.0
-1.2+j0.9 0.77-j1.06
-0.9+j1.2 1.07-j0.83
-0.6+j1.37 1.19-j0.67
-0.3+j1.47 1.26-j0.55
0.0+j1.5 1.30-j0.46
0.3+j1.47 1.33-j0.38
0.6+j1.37 1.36-j0.31
0.9+j1.2 1.38-j0.24
1.2+j0.9 1.39-j0.16
1.5+j0.0 1.4+j0.0
Tabela 4.2: Valores do caminho a ser percorrido no plano s, Figura (4.2), e do mapeamento no plano G(s).
De forma semelhante ao realizado no primeiro caso, a Tabela 4.2 mostra o conjunto inicial de
pontos relativos ao segundo e primeiro quadrante do plano s, localizados sobre o caminho fechado
especificado na Figura 4.2. A Tabela 4.2 mostra que estes pontos são mapeados no terceiro e quarto
quadrante do plano G(s). Observa-se, diferentemente do caso apresentado na Figura 4.1, que ao ser
realizada uma volta completa sobre o caminho fechado estabelecido no plano s, partindo de um ponto
arbitrário so, a contribuição angular total no plano G(s), de acordo com a equação (4.3), será de –360º.

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O último caso, ainda com base na função de transferência (4.1), diz respeito ao caminho fechado
do plano s que envolve apenas o zero de (4.1), conforme apresentado na Figura 4.3. Neste caso o caminho
fechado a ser percorrido no plano s é uma circunferência cujo centro esta no ponto –3.0+j0.0 de raio 1.5.

jw
Plano s
so

s
-2 -1

Fig. 4.3: Caminho fechado no plano s envolvendo o zero da função de transferência (4.1).
Obtenha o mapeamento do caminho fechado apresentado no plano s, Figura 4.3, no plano G(s).
Considere o caminho fechado no plano s, a ser percorrido no sentido horário, como sendo uma
circunferência de raio 1.5 e com o centro 3.0+j0.0.

Os conjunto de pontos pertencentes ao caminho fechado do plano s apresentado na Figura 4.3 são
mapeados no plano G(s), conforme especificado na Tabela 4.3.

Valores de s Valores de G(s)

-4.5+j0.0 0.714+j0.0
-4.2+j0.9 0.710-j0.081
-3.9+j1.2 0.705-j0.122
-3.6+j1.37 0.699-j0.156
-3.3+j1.47 0.691-j0.197
-3.0+j1.5 0.680-j0.240
-2.7+j1.47 0.663-j0.291
-2.4+j1.37 0.636-j0.357
-2.1+j1.2 0.584-j0.453
-1.8+j0.9 0.448-j0.620
-1.5+j0.0 -1.0+j0.0
Tabela 4.3: Valores do caminho a ser percorrido no plano s, Figura (4.3), e do mapeamento no plano G(s).
Pelos valores apresentados na Tabela 4.3, observa-se que os pontos do plano s sobre o caminho
fechado da Figura 4.3, referem-se ao segundo e primeiro quadrantes do plano s (configurando a varredura
dos pontos no sentido horário) e resultam em pontos do quarto e terceiro quadrantes do plano G(s),
mantendo portanto o sentido da varredura do plano s. Ao finalizar a varredura do caminho fechado
apresentado na Figura 4.3, conclui-se pela equação (4.3) que a variação angular resultante será de 360º,
devido a existência de um zero de (4.1) interno ao caminho fechado estabelecido no plano s. Neste ponto, já
se estabelecer o princípio do argumento [3], i.e:

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Se P representa o número de pólos e Z o número de zeros de uma função G(s) envolvidos

por um caminho fechado, percorrido a partir de um ponto arbitrário so, localizado sobre o
caminho fechado do plano s, no sentido horário, então o número líquido de vezes que o
caminho fechado mapeado no plano G(s) envolverá a origem do plano G(s) será
N = Z-P (4.4)

Contorno de Nyquist
A idéia de estabilidade em sistemas lineares operando em malha-fechada será estabelecida com
base no diagrama de blocos apresentado na Figura 4.4, i.e.

+
R(s) G(s) Y(s)
_

H(s)

Fig. 4.5: Sistema de controle operando em malha-fechada.

sendo G(s) é a função de transferência no ramo direto, H(s) a função de transferência de realimentação,
G(s)H(s) a função de transferência de malha-aberta do sistema. Neste caso, a função de transferência de
malha-fechada deste sistema, T(s)=Y(s)/R(s), é dada por
Y (s) G (s)
T (s) = = (4.5)
R (s) 1 + G (s)H(s)

A estabilidade do sistema de controle apresentado na Figura 4.4 dependerá da localização das

raízes do denominador da equação (4.5) no plano s, ou seja da localização dos pólos de (4.5). Se todos os
pólos de (4.5) estiverem localizados no semiplano esquerdo do plano s, o sistema será absolutamente
estável. O critério de estabilidade originalmente proposto por Nyquist utiliza o princípio do argumento
considerando como caminho fechado a ser percorrido, conforme a Figura 4.5, todo o semiplano direito do
plano s.
jw
Plano

R®¥

Fig. 4.5: Contorno de Nyquist envolvendo todo o semiplano direito do plano s.

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Desta forma, se o caminho fechado no plano s, estabelecido na Figura 4.5, for percorrido no
sentido horário e mapeado no plano 1+G(s)H(s), o princípio do argumento poderá ser plenamente
empregado para determinação da diferença líquida entre o número de zeros e pólos de 1+G(s)H(s)
localizados no semiplano direito do plano s. Observa-se no entanto que a origem do plano 1+G(s)H(s)
coincide com o ponto –1.0 no eixo real do plano G(s)H(s), podendo-se realizar a análise de estabilidade
empregando o princípio do argumento, avaliando-se o número líquido e o sentido dos envolvimentos do
ponto –1.0+j0.0 no plano G(s)H(s).
Admitindo como exemplo um sistema em malha-aberta absolutamente estável, os pólos de
G(s)H(s) estarão todos localizados no semiplano esquerdo do plano s e o caminho fechado apresentado na
Figura 4.5, quando mapeado no plano G(s)H(s), não apresentará nenhum envolvimento do ponto –1 no
sentido anti-horário, resultando em P=0. Adicionalmente, se o referido mapeamento envolver o ponto –1 do
plano G(s)H(s) no sentido horário uma vez, o sistema em malha-fechada será instável possuindo um pólo
do semiplano direito do plano s, isto é, Z=1. Portanto, empregando o critério de estabilidade proposto por
Nyquist, pode-se avaliar a estabilidade do sistema em malha-fechada através da resposta em freqüência do
sistema operando em malha-aberta.

Exemplos
1. O primeiro exemplo apresentado é o de um sistema de primeira ordem, apresentado na Figura 4.6.

+
K
R(s) Y(s)
_ s + 10

Fig. 4.6: Diagrama de blocos do exemplo 1.

Como pode-se observar pela equação característica de (4.6), este sistema independente do valor do
ganho K>0, jamais apresentará pólos em malha-fechada no semiplano direito do plano s.
K
T (s ) = (4.6)
s + 10 + K
Pode-se chegar a esta mesma conclusão, pela simples observação do diagrama de Nyquist
apresentado na Figura (4.7). Nesta figura são apresentadas três curvas diferentes, para três diferentes
valores de K, K=1, K=5 e K=10. Observa-se que o aumento do ganho K faz com que a curva aumente
proporcionalmente em todas as direções no plano G(s)H(s).
Independente do valor de K>0 para o sistema da Figura 4.6, não há nenhum envolvimento do
ponto –1.0+j0.0 do plano G(s)H(s), resultado em N=0. Uma vez que não existem pólos de G(s)H(s)
localizados no semiplano direito do plano s, implica P=0 e portanto, de acordo com a equação (4.4) Z=0.
Neste caso não existem zeros da função 1+G(s)H(s), que coincidem com os pólos de malha-fechada de
(4.6), localizados no semiplano direito do plano s e o sistema permanecerá estável para qualquer K>0.

Utilizando o método do LGR e o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, refazer a análise de

estabilidade apresentada no exemplo anterior.

Para o sistema apresentado na Figura 4.6, faça os diagramas de Bode de módulo e fase de G(s)H(s),
observando a relação existente entre estes diagramas e o diagrama polar da Figura 4.7.

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K=1 K=5 K=10

Fig. 4.7: Diagramas de Nyquist para três valores distintos de K do sistema ilustrado na Figura 4.6.
2. O segundo exemplo trata-se de um sistema de segunda ordem, Figura 4.8, com freqüência natural wn e
coeficiente de amortecimento x.

+
w 2n
R(s) _ s(s + 2xw n ) Y(s)

Fig. 4.8: Diagrama de blocos do exemplo 2.

Este sistema apresenta a seguinte função de transferência em malha-fechada:

Y (s) w 2n
T (s ) = = 2 (4.7)
R (s) s + 2xw n s + w 2n

cujos pólos são

p1 = -xw n + 4x 2 w 2n - 4w 2n
(4.8)
p 2 = -xw n - 4x 2 w 2n - 4w 2n

que, admitindo x >0 e wn>0, implicam pólos do sistema em malha-fechada localizados no semiplano
esquerdo do plano s, caracterizando-o como um sistema estável em malha-fechada.
Na análise de estabilidade deste sistema empregando o critério de Nyquist, deve-se observar
portanto que o caminho fechado estabelecido na Figura 4.5, envolvendo todo o semiplano direito do plano s
deverá ser ligeiramente alterado, de forma a não incluir neste caminho o pólo de malha-aberta localizado na
origem do plano s. Isto é realizado, contornando-se a origem do plano s por um semicírculo de raio
infinitesimal, caracterizado na Figura 4.8 pelos pontos ABC, que deverá ser adequadamente mapeado no
plano G(s)H(s).

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jw

D Plano s

R®¥
C
B E
e®0 sw
A

Fig. 4.9: Contorno de Nyquist para sistemas que possuem pólos na origem em malha-aberta.
Considerando o contorno de Nyquist apresentado na Figura 4.9, o mapeamento no plano G(s)H(s)
pode ser feito com base na Tabela 4.4, i.e.

Ponto no Plano s Valor de s Ponto no Plano G(s)H(s) Valor de G(s)H(s)

*
A -je A 1/4x2+j¥
B e B* +¥
C je C* 1/4x2-j¥
D j¥ D* 0
E ¥ E* 0
*
F -j¥ F 0
Tabela 4.4: Valores e pontos do plano s com seus respectivos pontos mapeados no plano G(s)H(s)
Todos os valores do plano s obtidos para o mapeamento no plano G(s)H(s) são obtidos
substituindo os valores de s na função de transferência em malha-aberta do sistema apresentado na Figura
4.9. Como exemplo considera-se o mapeamento do ponto A no plano s mapeado no plano G(s)H(s), isto é

G (- je)H(- je) =
w 2n (
- e 2 + j2xw n e
= w 2n 4
) (4.9)
- je(- je + 2xw n ) (
e + 4x 2 w 2n e 2 )
O valor no eixo real da função (4.9) é facilmente obtido admitindo-se que o semicírculo ABC possui raio
infinitesimal, portanto
æ w 2n e 2 ö
Re[G (s)H(s)] s = - je = lim ç - 4 ÷=- 1 (4.10)
e ® 0ç e + 4x 2 w 2 e 2 ÷ 4x 2
è n ø
O mesmo procedimento é realizado na determinação do valor no eixo imaginário da função (4.9), avaliado
em s=-je, portanto

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æ 2xw 3n e ö
Im[G (s)H (s)] s = - je = lim ç j 4 ÷ = j¥ (4.11)
e ® 0ç e + 4x 2 w 2 e 2 ÷
è n ø
A Figura 4.10 representa o mapeamento dos pontos ABCDEF do plano s e destacados na Figura
4.9, considerando a função de malha-aberta do sistema apresentado na Figura 4.8.
Im
Plano G(s)H(s)
*
A

R®¥

B*
D* E* F* Re
2
-1/4x

C*

Fig. 4.10: Mapeamento do contorno de Nyquist apresentado na Figura 4.9 no plano G(s)H(s).
Sob o ponto de vista de análise de estabilidade do sistema de controle em malha-fechada deste
exemplo, conclui-se que para todo valor de x>0, jamais o ponto –1.0+j0.0 será envolvido pelo mapeamento
dos pontos do plano s, especificados no contorno da Figura 4.9, no plano G(s)H(s). Desta forma, uma vez
que P=0 e N=0 implica, conforme a equação (4.4), em Z=0. Conclui-se portanto, que para qualquer valor
de x>0 o sistema em malha-fechada não apresentará pólos no semiplano direito do plano s, caracterizando-
o como um sistema absolutamente estável.

Utilizando o método do LGR e o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, refazer a análise de

estabilidade apresentada no exemplo anterior.

Para o sistema apresentado na Figura 4.8, faça os diagramas de Bode de módulo e fase de G(s)H(s),
observando a relação existente entre estes diagramas e o diagrama polar da Figura 4.10.

3. Neste exemplo será apresentado um sistema de terceira, com pólos em malha-aberta localizados em
s=-1, -2 e –10. Como pode-se observar, todos os pólos de malha-aberta possuem parte real negativa,
caracterizando como um sistema estável em malha-aberta e, portanto, P=0. Adicionalmente, como
pode-se observar pela equação (4.11), o ganho K representa um parâmetro ajustável do sistema.
20K 20K
G (s)H(s) = = (4.11)
3 2
s + 13s + 32s + 20 (s + 1)(s + 2)(s + 10)

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Este sistema operando em malha-fechada, Figura 4.11, apresentam pólos cuja localização no plano s
dependerá do valor de K estabelecido, como pode-se concluir através da análise da equação característica
da função de transferência do sistema em malha-fechada (4.12).

+
20K
R(s) _ s + 13s 2 + 32s + 20
3 Y(s)

Fig. 4.11: Diagrama de bloco do sistema (4.11) operando em malha-fechada.

Y (s) 20K
T (s ) = = (4.12)
R (s) s 3 + 13s 2 + 32s + 20 + 20K

A análise de estabilidade do sistema representado pela Figura 4.11 pode ser realizada empregando-
se o método proposto por Nyquist, utilizando-se o contorno apresentado na Figura 4.5. Contudo, pode-se
empregar o diagrama de Bode da G(s)H(s), Figura 4.12, para auxiliar no traçado do mapeamento do
caminho fechado estabelecido no plano s no plano G(s)H(s).

Fig. 4.12: Diagrama de Bode da G(s)H(s) apresentada em (4.11).

O diagrama de Bode da Figura 4.12 foi traçado admitindo K=1. Observa-se portanto, que para
freqüência w=0 rad/s, o módulo de G(s)H(s) é igual a K. Observa-se também que quando w tende ao
infinito, o módulo de G(s)H(s) tende a zero e a fase da G(s)H(s) tende a –270º. Contudo, alguns valores
adicionais podem ser obtidos para auxiliar o traçado do diagrama polar da G(s)H(s). Por exemplo, o
módulo de G(s)H(s) quando a fase é –90º é facilmente obtido, considerando a parte real da G(jw)H(jw)
igual a zero, isto é:
é 20K ù
Re[G ( jw)H ( jw )] = Re ê 3 2
2
ú = 0 Þ - 13w + 20 = 0 ou w = 1.24 rad/s
êë ( jw) + 13( jw ) + 32 jw + 20 úû

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Na freqüência w=1.24 rad/s, o módulo de G(jw)H(jw) é 0.529K e a fase de G(jw)H(jw) será de –90º. O
mesmo procedimento poderá ser empregado para determinar o módulo de G(jw)H(jw) quando a fase for de
–180º , isto é

é 20K ù
Im[G ( jw )H( jw)] = Imê 3 2
3
ú = 0 Þ (jw ) + 32 jw = 0 ou w = 5.66 rad/s
êë ( jw) + 13( jw) + 32 jw + 20 úû
Na freqüência w=5.66 rad/s, o módulo de G(jw)H(jw) é 0.0505K e a fase de G(jw)H(jw), conforme
calculado, será de –180º. De posse de todos estes pontos, traça-se o diagrama de Nyquist para este sistema,
resultando na Figura 4.13.

K
-0.0505K

-0.529K

Fig. 4.13: Diagrama de Nyquist para o sistema apresentado na Figura 4.11.

Admitindo-se somente a faixa de valores positivos de K, conclui-se que para 1.0/0.0505 ³ K > 0.0,
a curva resultante do mapeamento do contorno de Nyquist no plano s no plano G(s)H(s), não apresentará
nenhum envolvimento do ponto –1.0+j0.0, ou seja N=0. Uma vez que P=0, de acordo com (4.4) implica
Z=0 ou ainda, que não existem pólos do sistema em malha-fechada localizados no semiplano direito do
plano s se 19.8 ³ K > 0.0. Quando K=19.8, a curva resultante do mapeamento do contorno de Nyquist no
plano s no plano G(s)H(s) passará exatamente em cima do ponto –1.0+j0.0, implicando a existência de dois
pólos em malha-fechada exatamente sobre o eixo imaginário do plano s na freqüência w=5.66 rad/s. Para
valores de K > 19.8, o mapeamento do contorno de Nyquist no plano s no plano G(s)H(s) envolverá duas
vezes o ponto –1.0+j0.0 no sentido horário, implicando N=2 e, portanto, Z=2. Isto caracteriza a existência
de dois pólos em malha-fechada localizados no semiplano do plano s, resultando em um sistema instável
em malha-fechada. Desta forma, verifica-se que as características de estabilidade deste sistema em malha-
fechada dependem dos valores de K, caracterizando-o como condicionalmente estável.

Utilizando o método do LGR e o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, refazer a análise de

estabilidade apresentada no exemplo anterior.

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Problemas Propostos
1. Para o sistema representado pela Figura 4.5, considerando realimentação unitária, determinar as
propriedades de estabilidade do sistema em malha-fechada admitindo utilizando os métodos do LGR,
Routh-Hurwitz e Nyquist (utilizando a igualdade N=Z-P).

2.4s 3 + 15.36s 2 + 19.2s + 12

G (s) = K
s 4 + 30.08s 3 + 2.44s 2 + 1.2s
2. Considere um sistema com G(s)=1/s(s+1)2 apresentado na Figura 4.14. Determinar a faixa de valores
de K > 0 que o controlador poderá assumir que garantem a estabilidade absoluta deste sistema
empregando os métodos do LGR, Routh-Hurwitz e Nyquist (utilizando a igualdade N=Z-P).

+ E(s) U(s)
1
K
R(s) _ s(s + 1)2 Y(s)

Fig. 4.14: Sistema operando em malha-fechada com controle do tipo proporcional.

3. Considerando agora G(s)=(s+1)/s(0.1s-1), repetir a análise feita para o exercício anterior.
4. Controladores de velocidade são amplamente aplicados na indústria. A Figura 4.15 mostra um tipo de
aplicação para controladores de velocidade: controle da freqüência de saída de um gerador elétrico
acoplado a uma turbina a vapor. O objetivo é controlar a velocidade do eixo da turbina de forma que a
freqüência elétrica na saída do gerador mantenha-se dentro de um limite tolerável.

Vapor Turbina Gerador Sensor

Válvula Controle
Medida de Velocidade

Referência de Velocidade

Fig. 4.15: Diagrama esquemático do sistema de controle turbina-gerador.

O diagrama esquemático apresentado na Figura 4.15, após realizada a modelagem de cada uma
das partes que o compõe, pode ser representado pelo diagrama em blocos da Figura 4.16.

Referência + E(s) Vapor Torque

de K 1 5
Velocidade _ (s + 10) (s + 3) (s + 1) Y(s)

Medida de Velocidade
Fig. 4.16: Diagrama de blocos do sistema de controle de velocidade esquematizado na Figura 4.15.

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PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Determinar a faixa de valores de K > 0 que o controlador poderá assumir que garantem a estabilidade
absoluta deste sistema empregando os métodos do LGR, Routh-Hurwitz e Nyquist (utilizando a igualdade
N=Z-P).

5. Considere os seguintes diagramas de Bode e LGR’s dados na figura abaixo:

26 10

22 8

18 6
Phase (deg); Magnitude (dB)

Phase (deg); Magnitude (dB)

14 4

10 2

6 0

0 0

-30 -60

-60 -120

-90 -180

-120 -240

-150 -300

-180 -360
10-1 100 101 102 10-1 100 101
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode em Malha Aberta – sistema 1. Diagrama de Bode em Malha Aberta – sistema 2.

3 3

2 2

1 1
Imag Axis

Imag Axis

0 0

-1 -1

-2 -2

-3 -3
-4 -3 -2 -1 0 1 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis Real Axis
Lugar Geométrico das Raízes – sistema 1. Lugar Geométrico das Raízes – sistema 2.

Fig. 4.17: Gráficos relativos aos dois sistemas.

i. Determinar o grau relativo de cada sistema, se cada um deles podem ser caracterizado como
sendo sistema de fase mínima ou fase não-mínima e os respectivos ganhos DC;
ii. Admitindo que cada um destes sistemas irá operar em malha-fechada, com realimentação
unitária e negativa, assinale no LGR a localização dos pólos de malha-fechada;

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iii. Realizar a análise de estabilidade de cada um dos sistema, empregando o critério de Nyquist
(desenhar o percurso a ser percorrido no plano s e os respectivos mapeamentos no plano G(s),
e determinar a estabilidade utilizando a igualdade N=Z-P).
Sumário
Apresentou-se neste capítulo o critério de estabilidade de Nyquist. Diferentemente do métodos do
Lugar Geométrico das Raízes – LGR e do critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, o método proposto
por Nyquist permite-nos concluir a estabilidade de um sistema de controle linear operando em malha-
fechada através da resposta em freqüência do sistema operando em malha-aberta. Como se sabe, a
resposta em freqüência de um sistema pode ser obtida experimentalmente utilizando uma grande variedade
de geradores de sinais e analisadores de espectro. Portanto, empregando-se o método apresentado pode-se
concluir sobre as características de estabilidade do sistema em malha-fechada sem o conhecimento
explícito da função de transferência de malha-aberta do mesmo.

Bibliografia
[1] Evans, W.R., “Graphical Analysis of Control Systems”, AIEE Transactions Part II, vol. 67, pp. 547-
551, 1948.
[2] Nyquist, H., “Regeneration Theory”, Bell Systems Technical Journal, vol. 11, pp. 126-147, 1932.
[3] Churchill, R.V., Introduction to Complex Variables and Applications”, 2nd ed., New York, McGraw
Hill.
[4] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing.
[5] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition.
[6] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, Addison-Wesley
Publishing Company.
[7] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.

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