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INFORME PRÁCTICA N°2: CIRCUITOS DE PRIMER ORDEN Y CONTROLADORES PI

Laura María Granados García

e-mail: lmgranadosg@unal.edu.co
Christian David Rosero Tello
e-mail: cdrosesort@unal.edu.co

RESUMEN: En este trabajo se presenta el 3 DESCRIPCIÓN DE LA PRÁTICA

montaje de dos circuitos con capacidad de integrar La primera parte de la práctica es diseñar
funciones de entrada, enfatizando el diseño de una planta de primer orden de la forma
funciones de transferencia y controladores Gp(s)=M/(τs+1) donde se tienen las siguientes
electrónicos. restricciones:
PALABRAS CLAVE: Función de
transferencia, planta, controlador PI.
La segunda parte consiste en diseñar un
controlador de la forma PI(s)= (Kp + Ki/s) tal
1 INTRODUCCIÓN que:
- Sistema en lazo cerrado, error estado
El concepto original amplificador estacionario cero. (llegue a la
operacional procede del campo de los referencia).
computadores analógicos, en los que - Tiempo de estabilización
comenzaron a usarse técnicas operacionales
tales como (suma, resta, multiplicación,
- Amortiguamiento
división, integración, derivación) en una época
temprana.
Centrándonos esencialmente en
3.1 CIRCUITO PROPUESTO
estructuras de integración, podemos llegar a
diseñar teóricamente un modelo circuital que
3.1.1 PLANTA
representa el funcionamiento de un sistema,
El primer montaje se pretende construir
además posterior a esto, agregarle un sistema
usando el esquema que se presenta a
de control. Esto se puede lograr calculando una
continuación:
función de transferencia que satisfaga con los
requerimientos y así que el sistema funcione de
manera adecuada.
En esta práctica se requiere diseñar una
planta de primer orden que satisfaga

2 AMPLIFICADORES OPERACIONALES
APLICADOS EN EL PROYECTO
La configuración principal usada en esta
práctica es la del amplificador integrador
debido a que cuando lo trabajamos en el
dominio de Laplace, podemos hallar Figura 1. Planta de primer orden
fácilmente su función de transferencia y así El circuito consiste en la aplicación de
poder diseñar los circuitos que se necesitan, dos amplificadores operacionales uno
hallando cada uno de sus parámetros. integrador compensado y otro inversor. La
señal de entrada es un voltaje DC de 1V.

1
.

3.1.2 ECUACIONES
El montaje anterior cuenta con las
siguientes estructuras matemáticas:

Figura 3. Controlador
(1)

(2)

Donde M es la ganancia de la planta y T la

constante de tiempo; T se trabajará en
milisegundos [ms] y no en segundos [s] como
se pedía originalmente en el enunciado de la
práctica, pues si lo hiciéramos tendríamos
resistencias muy grandes por la ecuación (3) y
esto afectaría la impedancia de entrada de los
amplificadores operacionales.
Tomaremos un Tao de 20 ms, (0.01 s), un
M=4, y un capacitor de . Con lo Figura 3. Sistema lazo cerrado
anterior encontramos que y
. En la figura 3 podemos ver un diagrama de
lazo cerrado conformado de un restador que se
3.1.3 SIMULACIÓN Y ANÁLISIS encarga de comparar la salida con la entrada
(referencia), que está seguido del controlador
PI y luego la planta y de aquí podemos
realimentar y obtener la salida.

3.2.2 ECUACIONES
El montaje presentado cuenta con las
siguientes estructuras matemáticas:
Figura 2. Simulación del circuito

Como podemos ver, es la gráfica típica de (3)

un sistema de primer orden, además podemos
(4)
confirmar el tiempo de establecimiento de la
planta, que es de 5T= 100 ms según el Tao que
elegimos.
(5)
3.2 CONTROLADOR PI

3.2.1 PROCEDIMIENTO
En esta parte de la práctica
implementaremos un control a la planta. (6)
Agregar el controlador en cascada a la planta y
cerrar el lazo. (7)

La ecuación (4) es la salida del controlador.

2
.

La ecuación (5) es la función de transferencia

salida/entrada del sistema en lazo cerrado;
junto con la ecuación (6) procederemos a
igualar los coeficientes de la ecuación
característica y así hallar los parámetros para el
diseño del controlador PI.
Relacionando obtenemos Figura 4. Simulación del circuito
,
Como podemos ver el sistema sigue la
Pero recordemos que Tao=0.02s, M=4. Y referencia y cumple con el tiempo de
además los requerimientos del sistema p=0.7, establecimiento según el diseño
ts=60ms.
Por la ecuación (8) encontramos 3.2.4 ANÁLISIS DE RESULTADOS

Así hallamos las constantes del controlador

Finalmente, por (4) sabemos que (Ca=0.1Uf)

Figura 5. Captura del Osciloscopio – Sistema encendido

Donde CH2: Señal de entrada.
CH1: Salida de la planta.
Si Ra=230k, entonces Rb=92k

Nota: La referencia la sacaremos de un divisor

de tensión, usando como fuente el voltaje de
polarización de 5V y la siguiente ecuación:

(8)

Donde R2=33k, y R1=82K. Lo que nos resulta

un Vi de referencia de 1.72V. Por medio de un
switch entre tierra y R2 generaremos un
escalón para la entrada del sistema. Figura 6. Captura del Osciloscopio – Sistema apagado
Donde CH2: Señal de entrada.
CH1: Salida de la planta.
3.2.3 SIMULACIÓN Y ANÁLISIS
En esta parte esperábamos obtener los
resultados de la simulación, pero
evidentemente el canal uno, es decir la salida

3
.

del sistema no sigue la referencia, como necesita para otras configuraciones

podemos ver en la figura 5, sigue es el voltaje siguiendo todos los pasos que hicimos
de saturación, pero no es que signifique que para encontrar posibles errores, como
está siguiendo necesariamente esa referencia si poner a funcionar por individual cada
no que el circuito se encuentra saturado, la parte del circuito, checar la
curva inicial que hace parecer como si fuera funcionabilidad de los amplificadores,
una planta representa simplemente la carga del cables sueltos y las que las respectivas
capacitor. conexiones estuvieran en el lugar
Luego cuando apagamos el sistema correcto.
inmediatamente podemos ver y confirmar que
la respuesta que obtenemos de carga y 5. REFERENCIAS
descarga se debe a los capacitores.
[1] C.K. Alexander – M.N.O. Sadiku, “Fundamentos de
4. CONCLUSIONES circuitos eléctricos” , 3nd ed., Mcgraw-Hill
Companies, pp. 183-189, 2006

- Con respecto a la salida saturada que

obtuvimos en los resultados, esto puede
ocurrir debido a que en las entradas no
inversoras ya sea de la planta o del
controlador existe una falla de conexión
de corriente, o sea, no se esté conectando
correctamente a tierra, dado esto el
voltaje en la entrada no inversora no es
necesariamente cero y esto nos lleva a
que no se cumple el corto virtual,
también es posible que los nodos de la
protoboard, no está conduciendo bien
aquellos cables de tierra.
- Para probar que cada etapa del circuito
estaba funcionando, encendimos y
verificamos parte por parte: circuito
restador, planta y controlador, se
comprobó que cada uno funcionaba
correctamente, aunque al realizar la
conexiones correspondientes (cascada
entre controlador y planta, y la
realimentación de esta salida a una
entrada del restador) el circuito no
cumplía con las funciones dictadas por
su estructura. De modo que lo más
probable es que el cambio constante de
posición de las partes, haya propiciado el
daño de alguno de los elementos y no
nos hayamos dado cuenta.
- Se pretende que en las siguientes
prácticas mejorar en los aspectos que no
pudimos alcanzar en esta tales como
lograr que este montaje funcione si se