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Prof. Winderson
Dpto. de Eletrotécnica - UTFPR
UTFPR 1
Tópicos
• Revisão
• Robôs Manipuladores
– Configuração de robôs
– Especificação de robôs
• Número de eixos → DOF (Degree of Freedom)
• Precisão x Repetibilidade
• Cinemática
– Introdução
• Sistema da base, Sistema das juntas, Sistema do efetuador
• Matriz de rotação, composição da matriz de rotação
• Matriz de transformação homogênea
– Cinemática direta
• Representação de Denavit-Hartenberg
• Exemplos
– Cinemática inversa
UTFPR 2
Tipos de Robôs
• Configuração de robôs:
Coordenadas do punho:
SCARA: RRP n: vetor normal; s: vetor deslizante;
Articulados: RRR (Selective Compliance a: vetor de aproximação, normal à
Assembly Robot Arm) ferramenta de trabalho
UTFPR 3
Movimento
• Métodos de controle de movimento
– Controle ponto a ponto
• Uma seqüência de pontos discretos
• Soldagem a ponto,pega e solta, carregamento &
descarregamento
– Controle de trajetória contínua
• Segue uma trajetória definida, movimento de
trajetória controlada
• Pintura spray, solda a arco, colagem
UTFPR 4
Manipuladores
• Especificação de robôs
– Numero de eixos
• Eixos principais, (1-3) => Posicionamento
do punho
• Eixos secundários, (4-6) => Orientação do
efetuador
• Redundância, (7-n) => desviar de
obstáculos, evitar configurações
indesejáveis
– Graus de liberdade
(DOF=Degree of Freedom)
– Volume de trabalho
– Capacidade de carga (Payload)
– Precisão x Repetibilidade
UTFPR 5
Precisão x Repetibilidade
UTFPR 6
O que é cinemática
• Cinemática direta
z
x
P ( x, y, z, O, A, T )
UTFPR 7
O que é cinemática
• Cinemática inversa
Para uma posição e orientação
z
desejada no efetuador
( x, y, z, O, A, T )
y
q (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 ,qn ) x
UTFPR 8
Exemplo1
Cinemática direta
y0
x0 l cos y1
x1
y0 l sin
l
Cinemática inversa
1
x0
cos ( x0 / l )
UTFPR 9
Ponto de origem
• Sistemas de referência de um robô
– da estação de trabalho (W)
– da base do robô (R)
z
– da ferramenta (T) y
– da peça (P) z x
y T P
W
x
R
UTFPR 10
Coordenadas
• Transformação de coordenadas
– Sistema de referência de
coordenadas Oxyz z
– Sistema de referência preso ao
corpo O’uvw
P
Representação do ponto em OXYZ:
T y
Pxyz [ px , p y , pz ] w
v
Pxyz px i x py jy pz k z
Ponto representado em O’uvw:
x
O, O’
u
Puvw pu i u pv jv pw k w
Sistemas coincidentes ==> pu p x pv p y pw pz
UTFPR 11
Rotação
• Transformação de coordenadas
– Rotação pura z
P
Pxyz px i x py jy pz k z
y
Puvw pu i u pv jv pw k w w v
Pxyz RPuvw u
x
UTFPR 12
Projeção de um vetor
Propriedade: Produto interno
Sejam x e y vetores quaisquer em R 3 e seja o
ângulo desde x até y , então
x y x y cos
Propriedades ortonormais dos sistemas de coordenadas
• Mútua perpendicularidade • Vetores unitários
i j 0 |i | 1
i k 0 | j| 1
k j 0 |k | 1
UTFPR 13
Equacionamento
• Rotação simples
– p x , p y , e p z representam as projeções de P
nos eixos Ox, Oy, Oz, respectivamente
– Como: P pu i u pv jv pw k w
– Tem-se:
px i x P i x i u pu i x jv pv i x k w pw
py jy P jy i u pu jy jv pv jy k w pw
pz k z P k z i u pu k z jv pv k z k w pw
UTFPR 14
IMPORTANTE!!!
• Matriz de rotação
px ix iu i x jv ix k w pu
py jy i u jy jv jy k w pv
pz k z iu k z jv kz kw pw
– Rotação de em torno do eixo X
z
w
1 0 0 P
v
Rot ( x, ) 0 C S
0 S C y
u
x
UTFPR 15
Premissas
• Isto é mesmo verdade?
– Rotação de em torno de x
px 1 0 0 pu
py 0 cos sin pv z
pz 0 sin cos pw w
P v
px pu
py pv cos pw sin
y
pz pv sin pw cos u
x
UTFPR 16
Matrizes elementares de rotação
– Rotação em torno de x com
1 0 0
Rot ( x, ) 0 C S
0 S C
– Rotação em torno de y com
C 0 S
Rot ( y, ) 0 1 0
S 0 C
pu iu ix i u jy iu k z px
pv jv i x jv j y jv k z py Puvw QPxyz
pw k w ix k w jy kw kz pz
1 T
Q R R
QR I3 R 1R RT R <== matriz identidade 3X3
UTFPR 18
Exemplo 2
• Um ponto auvw (4,3,2) está sujeito a uma sistema,
onde é executado uma rotação de 60 graus em
torno do eixo Oz da referência. Encontro as
coordenadas do ponto relativas ao sistema de
referência após a rotação.
a xyz Rot ( z,60 )auvw
0.5 0.866 0 4 0.598
0.866 0.5 0 3 4.964
0 0 1 2 2
UTFPR 19
Exemplo 3
• O ponto axyz (4,3,2) é uma coordenada no
sistema de referência após ser rotacionado de
60 graus em torno do eixo Oz, encontre a
coordenada auvw do ponto.
UTFPR 20
Rotações sucessivas
• Numa seqüência de rotações:
– A matriz de rotação NÃO É COMUTÁVEL
– Regras para seqüências:
• Se a rotação do sistema for realizada com
referência aos eixos O-X-Y-Z do sistema de base
(fixo), então pré-multiplique a resultante prévia
pela matriz de rotação básica apropriada.
• Se a rotação do sistema O-U-V-W for realizada
com referência aos seus próprios eixos
coordenados então pós-multiplique a resultante
prévia pela matriz de rotação básica apropriada.
UTFPR 21
Exemplo 4
• Encontrar a matriz de rotação das
seguintes operações:
R Rot ( y, ) I 3 Rot ( w, ) Rot (u , )
Rotação no eixo OY
C 0 S C S 0 1 0 0
Rotação no eixo OW 0 1 0 S C 0 0 C S
Rotação no eixo OU -S 0 C 0 0 1 0 S C
C C S S C S C C S S S C
S C C C S
Resposta ... S C S S C C S C C S S S
UTFPR 23
Representação de orientações
• Representação em ângulos de Euler ( , , )
– Muitos tipos diferentes
– Descrição de representações por ângulos de Euler
UTFPR 24
Ângulo de Euler I, Animado
w'= z
w'"= w"
v'"
v"
v'
y
u'"
u' =u"
x
UTFPR 25
Representação de orientação
• Ângulo de Euler I
cos sin 0 1 0 0
Rz sin cos 0 , Ru ' 0 cos sin ,
0 0 1 0 sin cos
cos sin 0
Rw'' sin cos 0
0 0 1
UTFPR 26
Ângulo de Euler I
Matriz de rotação euleriana resultante:
R Rz Ru ' Rw ''
cos cos cos sin
sin sin
sin sin cos sin cos cos
w'= z
w"'= w"
v"'
v' =v"
y
u"'
u"
Observe o senso oposto u'
(horário) da terceira x
rotação.
UTFPR 28
Orientation Representation
• Matrix with Euler Angle II
sin sin sin cos
cos sin
cos cos cos sin cos cos
UTFPR 30
Transformação de coordenadas
• o vetor posição P em
{B} é transformado no
vetor posição P em {A}
• descrição de {B}
como visto de um
observador em {A}
2. Rotação pura
– As origens de {B} e {A}
são coincidentes
A o'
r 0
UTFPR 32
Representação Homogênea
• Transformação de coordenadas de {B} para {A}
A P A
r RB B r P A o'
r
A P A A o' B P
r RB r r
1 01 3 1 1
• Matriz de transformação homogênea
A A o' Matriz
A RB r R3 3 P3 1 rotação
TB
01 3 1 0 1 Vetor
posição
Fator de escala
UTFPR 33
Transformação Homogênea
• Casos especiais
1. Translação
A o'
A I3 3 r
TB
01 3 1
2. Rotação
A
A RB 03 1
TB
01 3 1
UTFPR 34
Exemplo 5
• Translação de h ao longo do eixo Z:
1 0 0 0 x 1 0 0 0 pu pu
0 1 0 0 y 0 1 0 0 pv pv
Trans( z, h)
0 0 1 h z 0 0 1 h pw pw h
0 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1
z z P
P
w y
y
w v
v
x O, O’
u x
h
O, O’
u
UTFPR 35
Exemplo 6
• Rotação em torno do eixo X
1 0 0 0 x 1 0 0 0 pu
0 C S 0 y 0 C S 0 pv
Rot ( x, )
0 S C 0 z 0 S C 0 pw
0 0 0 1 1 0 0 0 1 1
z
w
P v
y
u
x
UTFPR 36
Transformações sucessivas
• Seqüência combinada de diversas
transformações homogêneas:
• Regras:
– Transformação (rotação/translação) (X,Y,Z)
(SISTEMA FIXO), usar pré-multiplicação.
– transformação (rotação/translação) (U,V,W)
(SISTEMA MÓVEL), usar pós-multiplicação.
UTFPR 37
Exemplo 7
• Encontrar a matriz de transformação
homogênea (T) para as seguintes operações:
Rotação no eixo OX
Translação de a no eixo OX
Translação de d no eixo OZ
Rotação no eixo OZ
T Tz , Tz ,d Tx,aTx, I 4 4
Re sposta : C S 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0
S C 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C S 0
0 0 1 0 0 0 1 d 0 0 1 0 0 S C 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
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Representação Homogênea
• Um sistema no espaço
(interpretação geométrica) P( p x , p y , p z )
z a (z’)
R3 3 P3 1 s(y’)
F
0 1 n (X’)
y
nx sx ax px
ny sy ay py
F
nz sz az pz x
0 0 0 1
Eixo principal n com respeito ao sistema
de coordenadas de referência
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Transformação homogênea
• Translação a
s
1 0 0 dx nx sx ax px n
z a
0 1 0 dy ny sy ay py
Fnovo s
0 0 1 dz nz sz az pz
0 0 0 1 0 0 0 1 n
nx sx ax px dx y
ny sy ay py dy
nz sz az pz dz
0 0 0 1
y1 x2
z0 0
A1 1
A2
y0
x1
x0
?
i 1 Matriz de transformação entre os
Ai sistemas de coord. adjacentes
0
A2 0A11 A2 Produto em cadeia das matrizes de
transformação
UTFPR 41
Exemplo 8
• Para o objeto abaixo, encontre as diversas matrizes 4x4 de
transformação homogênea 0 Ai e i 1 Ai para i=1, 2, 3, 4, 5
nx sx ax px 1 0 0 0
c
ny sy ay py 0 0 0 1 e c
z3 F A1
b nz sz az pz 0 1 0 a d
y3 x3
z5 d 0 0 0 1
0 0 0 1
x5 0 1 0 b
y5 z4 e 1 0 0 1 a d
A2
a x4 y4 z2 1 0 0 0
x2 0 0 0 1
z1 x1 y2
z0 0 1 0 b
y1
y0 0 1 0 0 e c
x0 Você consegue visualizar a resposta através A2
0 0 1 0
da interpretação geométrica da matriz de
transformação homogênea? 0 0 0 1
UTFPR 42