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Grupo 82
Tutor
TECNOLOGÍA DE TELECOMUNICACIONES
16 de Enero 2014
CONTROL DIGITAL
TRABAJO COLABORATIVO 2
INTRODUCCIÓN
A finales del siglo XIX H. Poincaré, con su trabajo pionero sobre los Nuevos Métodos de la
Mecánica Celeste, intuyó la significación profunda de formular una teoría general de los
sistemas dinámicos en función de conjuntos de ecuaciones diferenciales de primer orden, e
introdujo la ahora familiar idea de considerar el conjunto relevante de variables del sistema
como la trayectoria de un punto en un espacio n-dimensional.
El enfoque de Poincaré al estudio de problemas dinámicos rápidamente se popularizó y se
vino a conocer como método del espacio de estado. Así, el concepto de estado se hace
dominante en el estudio de los sistemas dinámicos. Lo que es fundamental es que su conducta
actual está influenciada por su historia previa y que su comportamiento no puede por lo tanto
especificarse simplemente como una relación instantánea Z entre conjuntos de variables de
entrada y salida. Se necesita un conjunto extra de variables cuyo objetivo es tomar en cuenta
la historia pasada del sistema; estas variables son las variables de estado. Las variables de
estado representan pues la mínima cantidad de información que nos resume todo el pasado
dinámico del sistema y es todo lo que necesitamos conocer para poder predecir su evolución
futura frente a cualquier señal de entrada que le apliquemos. La utilización del tratamiento del
espacio de estados condujo rápidamente a una compensación más profunda de los problemas
científicos y matemáticos del Control Automático y se puede considerar que su introducción
marca la emergencia de éste como una disciplina científicamente madura.
Hacia mediados de los años 50 los trabajos de Pontryagin y Bellman, entre otros, dejaron
claro la gran utilidad del concepto de estado en la formulación y solución de muchos
problemas de decisión y control.
La importancia creciente de los métodos del espacio de estados lleva a R.E. Kalman a
investigar la relación entre las representaciones en el espacio de estado (representación
interna) y la función de transferencia (representación externa) lo que motivó la introducción
de dos conceptos estructurales fundamentales para la compensación de los sistemas
dinámicos: controlabilidad y observabilidad. La incorporación de todos estos métodos del
dominio temporal tuvo un efecto profundo sobre el problema del control y dio lugar a
contribuciones importantes para resolver los problemas de guiado del programa espacial que
se había iniciado a comienzo de los años 60.
EJERCICIOS
1. Actividad Teórica: La primera actividad está compuesta de una serie de ejercicios que
deberán ser desarrollados de forma analítica por cada uno de los estudiantes del grupo
colaborativo.
Ejercicio 1:
Donde:
( )
( ⁄ )
Solución:
La fórmula función de transferencia lazo cerrado para el sistema descrito:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
Ahora, se despeja ( ):
( ) ( )[ ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) ( )]
( ) ( ) { ( ) ( ) ( )[ ( ) ( )]}
( )
( )
{ ( ) ( ) ( )[ ( ) ( )]}
( )
( )
( ) ( ) [ ( )]
( )
( )
( )
( ⁄ ) [ ]
( ⁄ )
Ejercicio 2:
La función de transferencia del sistema pulso de un sistema es:
{( )[ ( )] ( ) }
( )
( )( )
(a) Encuentre de tal manera que el sobreimpulso sea menor que 40%.
(b) Determine el error en estado estacionario en respuesta a una entrada unitaria.
(c) Determine para minimizar la integral del cuadrado de error.
Solución:
(a) .
( ) ( )
( )
{( )[ ( )] ( ) }
( )( )
( )
(b) .
( )
{( )[ ( )] ( )}
( )( )
(c) .
Ejercicio 3:
La ecuación característica de un sistema muestreado es
( )
Solución:
Para que este polinomio [(bauticémoslo ( )] tenga todas sus raíces en el círculo
unitario, y por tanto el sistema realimentado sea estable, por ser de segundo orden,
estas condiciones se convierten en:
( ) ( )
( ) ( )
| |
( )
( )
Solución:
La fórmula función de transferencia lazo cerrado para el sistema descrito:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Si remplazamos ( ) ; ( ) ;
( )
( )[ ]
( )
( )
( )[ ]
( )
Ahora se simplifica
( )
( )
( ) ( )
Ejercicio 1:
Solución:
El sistema tiene la siguiente función de transferencia:
( )( ) ( )
( )( )
( )
( )( ) ( )
( )( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
| |
estas condiciones equivalen a:
Por lo que ( ) tiene todas sus raíces en el interior del círculo unitario, por lo que el
sistema es estable.
( ) ( )
( )( )
( )( )
( )
.
Ejercicio 2:
( )
( )
diseño
(b) Suponiendo un tiempo de muestreo segundos, convierta ( ) a
( ).
(c) Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada escalón
unitaria.
(d) Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado con una entrada escalón
unitario
(e) Compare y comente los resultados de los incisos (c) y (d).
CONCLUSIONES
REFERENCIAS