UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2021-2)
Fecha: 04 /01/ 2022

EXAMEN SUSTITUTORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

(EE648MNRS)
____________________________________________________________

1.-) Se muestra el esquema del control de temperatura de un caldero de laboratorio:

Donde: (t) → desplazamiento angular para la apertura de la válvula

q(t) → caudal de ingreso de combustible al caldero
T → temperatura dentro del caldero
m(t) → salida del sensor de temperatura (voltaje dc)
.
q(t) + 2q(t) = θ(t)
.
T(t) + 0.5T(t) = 2q(t)
m(t) = 0.25T(t)
Además, la válvula debe ser manejada por un sistema electromecánico, de manera
que con un cambio de voltaje dc (v(t)), provoque un giro de la válvula (θ(t)). Así,
el modelo de este sistema electromecánico es: θ(t) = 2 v(t)
Con esta información, se le pide:
a) (5p) Para la planta, diseñar un controlador PID de modo que el funcionamiento
final, sea exactamente como un sistema de 2do orden, de modo que tenga
un overshoot de 20% y un tiempo de establecimiento de 3 segundos.
b) (1p) ¿Cuál es la Función de transferencia que quedaría finalmente, en el
sistema en lazo cerrado?

2.) Sea un motor dc de excitación independiente controlado por armadura, tal que el
. ..
torque del mismo es: T = 0.2  (t ) + 0.02  (t ) (todas las unidades en MKS)
𝑇 = 𝐾𝑒 𝑖𝑎 , 𝑒𝑓𝑒𝑚 = 𝐾𝑏 𝑤𝑚
 Todas las constantes (𝐾 = 𝐾𝑒 = 𝐾𝑏 ) = 0.02
Resistencia de armadura (Ra) = 2 Ohm
Inductancia de armadura (La) = 1H
𝑖𝑎
Si el vector de estado es: ( )
𝑤𝑚
Dónde: ia : es la corriente en la armadura
wm : es la velocidad angular de salida
 : es el paso angular
𝑒𝑓𝑒𝑚 : fuerza contraelectromotríz
𝑇 : torque del motor
Ra La

+ if = cte

+
ia
ea efem T
-
- J
wm b

Se le pide que:
a) (3p) Presente el modelo diagonal del sistema (emplee el método que crea
conveniente para diagonalizarlo).
b) (4p) Usando el modelo que crea conveniente del motor, diseñe un Control
óptimo, de reubicación de polos de tal manera que se minimice la función

de costo J =  ( xT x + u T u )dt .
0

c) (3p) Finalmente, para el sistema, diseñe un observador de estados de orden

completo. (Aquí deberá sustentar cómo determinó la ubicación de los
polos del observador).

3.-) Responda a las siguientes preguntas de temas variados:

a) (1p) En un caso de diseño en el dominio del tiempo, se nos presenta trabajar
con un sistema inestable, entonces ¿cómo haría o qué procedimiento
recomendaría usted, para hacer al sistema controlable?
b) (2p) En el caso de controladores analógicos, tenemos una determinada
planta de 2do orden tipo “0”, si contamos con controladores P, D o PD
¿Cómo los combinaría y cuántos emplearía? de manera que en lazo
cerrado el coeficiente estático de posición valga cero.
c) (1p) ¿cómo varía el ancho de banda y la velocidad de respuesta de una
planta, al aplicar un compensador de atraso o en uno de adelanto?

EL PROFESOR
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