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Diagrama de Bode
Diagrama de Bode
1. ¿Qué son?
2. Diagrama de Bode
Unidades
Cantidad Unidad Observación
Magnitud decibeles [dB] 20log|H(jw)|
Fase Grados [º] 0[º] a 360[º]
Frecuencia radianes/segundo [r/s] 1 radian = 180 / π [º]
Escalas
Cantidad Escala Observación
Magnitud lineal Se marca cada 20 [dB]
Fase lineal Se marca cada 90 [º]
Frecuencia logarítmica En decadas [dec]
Donde q Є {-1,1}, 0 ≤ ξ ≤ 1
• Considerar la función:
6 e -0.1jw (jw + 2)
H(jw) =
(jw) (jw + 1) ((jw) 2 + jw + 4)
3 * ( e -0.1jw ) (1 + j w/2 )
H(jw) =
jw jw
(jw) (1 + jw) (1 + 2 * 0.25 * ( ) + ( ) 2 )
2 2
jw jw
H(jw) = 3 * ( e -0.1jw ) (1 + jw/2) (jw) -1 (1 + jw) -1 (1 + 2 * 0.25 * ( ) + ( ) 2 ) −1
2 2
5. Gráficas aproximadas de los factores canónicos.
• [B1] F(jw) = K
Magnitud
|F(jw)|[dB]= |K|[dB] = 20 log |K| es una recta horizontal
|F(jw)|[dB]
+20
20log|K|
10-1 10-0 10+1
0 w
- 20
Fase
0 K ≥0
/F(jw) = /K = es una recta horizontal
- 180
o
K<0
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w
K≥0
-90o
- 180o
K<0
• [B2] F(jw) = (1+ jw/wo)q, q Є {-1, 1}
Magnitud
|F(jw)|[dB]
10-1 10-0 10+1
0 w/wo
-10
- 20
Fase
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w/wo
-45o
- 90o
• [B3] F(jw) = (jw)q, q Є {-1, 1}
Magnitud
q = -1
|F(jw)|[dB]
+20
- 20
Fase
/F(jw) = q * 90 [o] q = -1
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w
-45o
- 90o
-135o
• [B4] F(jw) = [1+2ξ(jw/wn)+(jw/wn)2]q
q Є {-1,1}, 0 ≤ ξ ≤ 1
Magnitud
|F(jw)|[dB]= q * 10* log ( (1- (w/wn)2)2 + 4ξ2(w/wn)2)
-20
- 40
Fase
2 ξ w wn
q * arctan ( 2 ) ∀ w < wn
wn - w 2
/F(jw) =
2 ξ w wn
90 * q + q * arctan( ) ∀ w > wn
2
w - wn 2
(ξ aumenta )
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w/wn
-45o
- 90o
ξ
-135o
-180o
• [B5] F(jw) = e-jwτ τ>0
Magnitud
|F(jw)|[dB]= 0
Fase
/F(jw) = -w τ
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o wτ
-300o
- 600o
6. Procedimiento para construir un diagrama de Bode aproximado.
I) Diagrama de Magnitud
III) Verificación
8 (s - 2) (s + 1)
H(s) =
s (s + 8) (s - 4)
a) Como interesa el comportamiento en frecuencia usar s = jw. Luego
escribir H(jw) como el producto de factores canónicos.
F1 F2 F3 F4 F5 F6
Factores PQ 1 PQ 2
F1 - -
F2 0,2 20
F3 0,1 10
F4 - -
F5 0,8 80
F6 0,4 40
Tabla 1. Rango de frecuencias
c) Diagrama de Magnitud
• Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes
entre dos puntos de quiebre sucesivos:
PQ (-∞ ; 1] ( 1 ; 2] ( 2 ; 4] ( 4 ; 8] ( 8 ; +∞]
F1 - - - - - -
F2 2 0 0 1 1 1
F3 1 0 1 1 1 1
F4 1 -1 -1 -1 -1 -1
F5 8 0 0 0 0 -1
F6 4 0 0 0 -1 -1
Sumar pendientes -1 0 1 0 -1
Tabla 2. Contribución de pendientes
• El factor F1 desplaza verticalmente el diagrama en
20 log (0,5) = - 6 [dB].
| |dB
40
30
20
10
-2
-6 10 10-1 10o 2 4 8 101 102 w
-10
-20
-30
-40
d) Diagrama de Fase
F1 - 0 0 0 0 0 0 0 0 0
F2 2 0 0 -1 -1 -1 -1 0 0 0
F3 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0
F4 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
F5 8 0 0 0 0 -1 -1 -1 -1 0
F6 4 0 0 0 1 1 1 1 0 0
Suma 0 1 0 1 0 -1 0 -1 0
Tabla 2. Contribución de pendientes
45
-45
-90
8s 2 - 8s - 16
H(s) =
s 3 + 4s 2 - 32s + 0