Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
2
Cinemática
⚫ Cinemática de los mecanismos es el estudio de la:
▪ Posición, trayectorias
▪ Velocidad y
▪ Aceleración
de las partes que conforman un sistema mecánico, sin atender
a las causas que lo producen.
⚫ Métodos
▪ Analíticos
▪ Gráficos
▪ Numéricos
⚫ Eslabones: Sólidos rígidos
⚫ Pares cinemáticos:
▪ Rotación
▪ Deslizamiento 3
Cinemática. Consideraciones
iniciales
⚫ Vector (Módulo, dirección y sentido)
▪ Libre: sin localización física en el espacio. Puede trasladar su
origen a cualquier punto del espacio siempre que conserve su
módulo y sentido, y mantenga paralela su dirección.
⚫ Trayectoria 𝑟(𝑡)
Ԧ
⚫ Velocidad 𝑣(𝑡)
Ԧ
⚫ Aceleración 𝑎(𝑡)
Ԧ
▪ Deslizante: sin localización física a lo largo de su línea de acción
⚫ Ԧ
FUERZA (dinámica) 𝐹(𝑡)
⚫ ROTACIÓN 𝑤(𝑡)
4 4
Movimiento general de un
sólido rígido
⚫ Cinemática: Sistemas de referencia fijos (eslabones)
A
rBA B rB = rBA + rA
d
dt v B = v BA + v A
rA
d
rB dt a B = a BA + a A
SF
5
Movimiento general de un
sólido rígido
rB = rA + rBA
d
dt Si A, B ϵ pieza sólido rígido
v B = v A + v BA
d AB cte B rota sobre A
dt a B = a A + a BA
rBA Posición de B respecto de A
v BA velocidad de B respecto de A
VP = V0 + OP
I
VI = 0
VP = VI + P I
7
Movimiento general relativo
⚫ Cinemática: Sistemas de referencia móviles (pares
cinemáticos)
⚫ Cálculo de la cinemática de un punto C que NO
PERTENECE al mismo sólido rígido.
• Pto A ϵ eslabón i
• Pto B ϵ eslabón i
i
• Pto C ϵ eslabón i+1 SM B rCA
C
A
i+1
rA
rC
SF
8
Movimiento general relativo
v CA velocidad de C respecto de A
a CA aceleración de C respecto de A 9
Movimiento general en el
plano. SRF
i
B
C
A
rCA i+1
11
11
Métodos de resolución para el
cálculo de la cinemática
⚫ Métodos gráficos:
▪ Ventajas: Intuitivos, fáciles de aplicar, no necesitan herramientas
de cálculo son muy pedagógicos.
▪ Desventajas: Métodos posicionales, alto tiempo de resolución y
errores de dibujo.
⚫ Métodos analíticos:
▪ Ventajas: Ciclo completo, soluciones rápidas (con ayuda del
ordenador), planteamiento general y mayor precisión.
▪ Desventajas: Es imprescindible el uso de ordenador, son poco
intuitivos (interpretación) y poco pedagógicos.
⚫ Métodos numéricos:
▪ Ventajas: Generalistas.
▪ Desventajas: Desarrollo de programas.
12
Análisis cinemático mediante
métodos gráficos
⚫ Cálculo de velocidades en miembros aislados
▪ Cálculo de velocidades de puntos de miembros con un punto fijo de
rotación
▪ Cálculo de velocidades de puntos de miembros sin punto fijo de
rotación.
⚫ Método de las componentes direccionales
⚫ Método de los centros instantáneos de rotación.
⚫ Método de las velocidades relativas
||BB0 u = ua + ud =
= u b + u'd
A0 15
B0
Fórmula de Euler-Savary (I)
⚫ La componente de la velocidad de cambio de polo en la
dirección paralela a la velocidad de un punto cualquiera del
eslabón en estudio guarda relación con la velocidad del punto
según las distancias del punto y del CIR al centro de curvatura
de la trayectoria desarrollada por el punto.
⚫ Sea A el punto
perteneciente al eslabón A
vA
⚫ Sea A el centro de
A
curvatura de A CIR
uA v A ACCA
=
uA ICCA
C CA
16
Fórmula de Euler-Savary (II)
Relaciona: Velocidad de cambio de polo:
u, , v, CIR d CIR i CIR i'
u=
t
dS dB
vB = B = B B
dt dt
dS dA
vA = A = A A
dt dt
Vector unitario tangente
Componentes de CIR i CIR i' dSCIR i ,B = CCB d B B
Vectores paralelos a
dSA , dSB dSCIR i ,A = CCA d A A
dSCIR i ,A CCA CIR i
PROY. u dSA = u A = = vA
dt A
dSCIR i ,B CCB CIR i17
PROY. u dSB = u B = = vB
dt
Velocidad de cambio de polo.
Aplicación
Obtención gráfica.
Aplicación a la biela 3 de un cuadrilátero
articulado de la Fórmula de Euler-Savary I13
A , v A , CIR 3 u A
B , v B , CIR 3 u B
u = u A + ⊥ (u d )
Velocidad
u = u B + ⊥ ' (u 'd ) del punto
B de la
Velocidad biela 3
cambio de
polo Velocidad del
punto A de la
18
biela 3
Teorema de Kennedy
◼ Sean: A, B, C los eslabones
Al calcular las velocidades
◼ Sea Δ el CIR relativo de A|B relativas respecto al eslabón B
◼ Sea el CIR relativo de A|C o C, se observa que son
iguales, pues O es un punto
◼ Sea O el CIR relativo de C|B CIR relativo
O
Para que sean iguales vOA |B , los
vOA |C
Δ tres CIR relativos Δ, , O deben
estar alineados
19
Movimiento relativo de tres
cuerpos en el plano
I1,3 I 2,3
2
= = 1 2 = 3
3
I1, 2 I 2,3
20
Aplicación Teorema de
Kennedy
Mecanismo de 4 barras
(1)
(2) (4)
(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)
I12 I14
21
Aplicación Teorema de Kennedy
(2) (4)
(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)
I12 I14
22
Aplicación Teorema de Kennedy
(1)
(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)
I12 I14
23
Aplicación Teorema de Kennedy
(2) (4)
(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)
24
Cálculo de los Centros Instantáneos
de Rotación. Teorema de Kennedy.
I13 ◼ CIR relativo es el punto
en el que la velocidad
relativa entre dos
eslabones dados se anula
I14
CIR A|B = CIR B|A
I23
◼ Sea un mecanismo
articulado plano:
I24 I21 I14 ◼ Sean 3 los eslabones:
A, B, C.
◼ Los 3 CIR relativos 2 a
Teorema de los tres
centros o teorema de 2 ESTÁN ALINEADOS
Kennedy
IAB , IBC , ICA Alineados25
Ejemplo:
◼ Determinar A1 y 12 conociendo B2=3,34 rad/s (horario)
usando el método de los CIRs. (L=1m. Ignorar “v” del
actuador)
Solución:
A1 =3,34 rad/s
12 =1,929 rad/s
26
Cálculo de los CIR relativos usando
el teorema de Kennedy
N ( N − 1)
N eslabones (CIR relativos)
2
1. Se calculan los CIR
absolutos (N,1).
2. Se calculan los CIR
relativos en las
articulaciones (N,N-1).
3. Se calculan los CIR
relativos en las
deslizaderas ( ⊥ guia → )
4. Se aplica el teorema de
Kennedy
27
Técnicas de determinación de
velocidades
4. Cinema de velocidades 28
1. Método de proyección
Datos:
• Geometría del eslabón AB
VA • Velocidad vA
• Dirección del vector
VB vB
A B
VA
( )
AB
VB
AB
dir.VB
AB = cte vAB =0
AB
AB
AB
(v ) A
AB
( )
= vB
AB
A S
B
VB
IS A IS B
S = =
AB IS A ' IS B'
A'
B'
s
Is 30
2. Método de las velocidades giradas (II)
◼ Técnica gráfica de cálculo de velocidades
◼ Datos: C, v C y A Incógnita: v A
Eslabón VA
c Cinema de
VC A S
velocidades de
a
B
VB ABC (abc)
C
A' AB
o
B'
ISC C' s b
Is
Cínema de
velocidades de los
eslabones:
O 2 A → oa
O 4 B → ob
AB → ab
32
3. Método de velocidades relativas
Sean A, B Eslabón
vA = vAB + vB
Rotación de B Traslación de B
sobre A vB
B
A
AB
vA
vB
v AB
vA
El más usado 33
Cinema de velocidades
⚫ Sea un eslabón y su CIR en un instante dado.
P P eslabón: v P = rP
rp
si = 1
CIR k Vector unitario ⊥ al plano v P = k rP
35
35
Método del punto auxiliar
◼ Datos: v A
◼ Técnica del punto auxiliar:
obtención de la v x , a partir
del esquema de velocidades
del eslabón (4)
v X = v XB + v B
v B = v BA + v A
v X = v XB + v BA + v A
◼ Encontrar X (4) tal que
v XB || v BA BAX
◼ Localizar un punto de 4, por
ejemplo C con velocidad de
dirección conocida, de modo que
X (4) esté localizado de manera
que v || v
XC C
36
Cálculo de velocidades en pares
de deslizamiento
O2 O4
37
Mecanismo de corredera
◼ Conocido el centro de
curvatura de la guía (C0) por
donde se desliza el eslabón
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadrilátero articulado:
O2 ,C0 ,C,O3
en C se hace el cálculo de
vC0
vC3 = vC3C0 + vC0 38
Estudio de la aceleración
⚫ Caso de movimiento circular
𝑎Ԧ𝑡 = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ𝑛 = 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ
vA a CORIOLIS = 0
a B = a BA + a A varr = 0 39
Aceleración en mecanismos planos
a A = a O + a AO
CC O a AO = a t A + a n A
a AO = a t AO + a nAO
Coincide el CIR = O
Coincide el polo = O
de aceleraciones
En general, los puntos del sólido con velocidad nula (CIR) y aceleración
nula (polo de aceleraciones) son distintos
I → I ' → I '' A
a a
0
a A = a I + a AI
I
I no es un punto POLO
VELOCIDAD
singular en cuanto a
aceleraciones
a A = a B + a BA , ,a A
41
Polo de aceleraciones (I)
a A = a B + a BA ; A, B
a A = a I + a AI (a I 0 en general); A, I CIR
a P = 0 → a A = a P + a AP P POLO DE ACELERACIONES
a A = a AP Modelo de
comportamiento del
eslabón en el instante
t en cuanto a
Si conocemos P, el aceleraciones
cuerpo se comporta
como un sólido a XP
rígido en rotación
pura en ese instante 42
Polo de aceleraciones (II)
( )
Polo
A
aceleración P eslabon a P = 0
aA a A = a AP
a B = a BP
B aB Aceleración relativa de A
alrededor de P, con ω y del
eslabón aAP
eslabón
Cinema de aceleraciones
(A, B, C) → (a, b, c)
43
Aceleración normal
c
h
m n
h2 = m n
c2 = m ( m + n ) Centro
de
rotación 44
Obtención de la aceleración
45
45
Cinema de aceleraciones en
mecanismos con pares de
rodadura
Datos: v A , a t A es decir, conocemos la,
2 2
secuencia gráfica sería:
1. Obtención gráfica de a n
A
2. Cinema del eslabón 2
3. Obtención gráfica de a n
B|A
4. Obtención gráfica de a a partir de a t
A A
y an
A
5. Obtención gráfica de a n
B
a A = a nA + a tA
a B = a nB + a tB
a B = a nBA + a tBA + a A
46
46
Ejemplo
Cinema de
velocidades del
datos vA , a tA eslabón 3
Cinema de
velocidades del
eslabón 5
Obtenemos a B conjuntamente
con a A y tenemos el cinema de
aceleraciones del eslabón 3 y 47
obtenemos a C 47
Análisis de aceleraciones (I)
a P(1) = a P( 2 ) P
P 1 o 2
v P(1) = v P( 2 ) 1 2
Se conoce la P 1, 2
v P(1) v P( 2 ) dirección de la 1 SM
velocidad
relativa 2
a P(1) a P( 2 )
3
48
Análisis de aceleraciones (II)
◼ Se considera A 1 y se coloca en él el SM ( 1 , 1 )
vA( abs ) = vA( arr ) + vA( rel )SM
vA(3) = vA(1) + vA(SM )
v A( 3) v A (1)
1 vA(SM )
3
1 2
49
Cálculo de aceleraciones (III)
Cálculo de a A a A = a O3 + a nA + a t A (1)
v 2A
dir arrt a nA = a t A dir ⊥ O3A
O3 A
|| O 3 A
(5)
a narr o
a tA
(2) a nA
(1)
(3)
a t arr
a cor
(4) dir a rel || O1P
dir a t A
|| O1P
51
Escalas gráficas
2
⚫ Escala de aceleraciones =
52