Está en la página 1de 52

Capítulo 2

Cinemática: métodos gráficos

Antonio Giménez Fernández, José Luis Blanco Claraco, José Luis


Torres Moreno
Área de Ingeniería Mecánica
Módulo II. Cinemática de
Mecanismos y Máquinas

CAPITULO 3.- Análisis Cinemático de Máquinas y Mecanismos. (5H)

Lección 5. Introducción a la cinemática de máquinas


Lección 6. Análisis de Velocidades
Lección 7. Cinema de Velocidades
Lección 8. Cálculo y cinema de aceleraciones.
Lección 9. Determinación de velocidades y
aceleraciones mediante métodos analíticos

2
Cinemática
⚫ Cinemática de los mecanismos es el estudio de la:
▪ Posición, trayectorias
▪ Velocidad y
▪ Aceleración
de las partes que conforman un sistema mecánico, sin atender
a las causas que lo producen.
⚫ Métodos
▪ Analíticos
▪ Gráficos
▪ Numéricos
⚫ Eslabones: Sólidos rígidos
⚫ Pares cinemáticos:
▪ Rotación
▪ Deslizamiento 3
Cinemática. Consideraciones
iniciales
⚫ Vector (Módulo, dirección y sentido)
▪ Libre: sin localización física en el espacio. Puede trasladar su
origen a cualquier punto del espacio siempre que conserve su
módulo y sentido, y mantenga paralela su dirección.
⚫ Trayectoria 𝑟(𝑡)
Ԧ
⚫ Velocidad 𝑣(𝑡)
Ԧ
⚫ Aceleración 𝑎(𝑡)
Ԧ
▪ Deslizante: sin localización física a lo largo de su línea de acción
⚫ Ԧ
FUERZA (dinámica) 𝐹(𝑡)
⚫ ROTACIÓN 𝑤(𝑡)

4 4
Movimiento general de un
sólido rígido
⚫ Cinemática: Sistemas de referencia fijos (eslabones)

⚫ Cálculo de la cinemática de un punto B perteneciente a un SISTEMA


INDEFORMABLE.
i
SM

A
rBA B rB = rBA + rA
d
dt v B = v BA + v A
rA
d
rB dt a B = a BA + a A
SF

5
Movimiento general de un
sólido rígido

rB = rA + rBA
d
dt Si A, B ϵ pieza sólido rígido
v B = v A + v BA
d AB  cte B rota sobre A
dt a B = a A + a BA
rBA Posición de B respecto de A

v BA velocidad de B respecto de A

Teorema de Chasles a BA aceleración de B respecto de A

⚫ El movimiento de un sólido indeformable puede considerarse como la


suma de dos movimientos: TRASLACIÓN y ROTACIÓN.
6
Movimiento general en el plano

VP = V0 +   OP
I

VI = 0
VP = VI +   P I

7
Movimiento general relativo
⚫ Cinemática: Sistemas de referencia móviles (pares
cinemáticos)
⚫ Cálculo de la cinemática de un punto C que NO
PERTENECE al mismo sólido rígido.

• Pto A ϵ eslabón i
• Pto B ϵ eslabón i
i
• Pto C ϵ eslabón i+1 SM B rCA
C
A
i+1
rA
rC

SF
8
Movimiento general relativo

𝑑 𝑟Ԧ𝐶 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐶𝐴


𝑑𝑡
𝑣Ԧ𝐶 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐶𝐴
𝑑
𝑑𝑡 𝑎Ԧ 𝐶 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐶𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠

rCA Posición de C respecto de A

v CA velocidad de C respecto de A

a CA aceleración de C respecto de A 9
Movimiento general en el
plano. SRF

⚫ Ecuaciones Mecánica • Ecuaciones TMAQ


(dado un SF, SM) (A, B ϵ a un sólido rígido
SRi)
r ABS =rARR +rREL rB =rA +rBA

v ABS =v ARR +v REL v B =v A + i  rBA


v BA
aABS = aARR + aREL
aB = aA + i  (i  rAB ) + i  rAB
i aBA
B
i , i
rBA
A
10
10
Movimiento general en el plano. SRM

⚫ Ecuaciones Mecánica • Ecuaciones TMAQ


(dado un SF, SM) (A, B Є a un sólido rígido
SRi)
r ABS =rARR +rREL rC =rA +rCA
v ABS =v ARR +v REL v C =v A +v CA
aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS aC = aA + aCA + aCor

i
B
C
A
rCA i+1
11
11
Métodos de resolución para el
cálculo de la cinemática
⚫ Métodos gráficos:
▪ Ventajas: Intuitivos, fáciles de aplicar, no necesitan herramientas
de cálculo son muy pedagógicos.
▪ Desventajas: Métodos posicionales, alto tiempo de resolución y
errores de dibujo.

⚫ Métodos analíticos:
▪ Ventajas: Ciclo completo, soluciones rápidas (con ayuda del
ordenador), planteamiento general y mayor precisión.
▪ Desventajas: Es imprescindible el uso de ordenador, son poco
intuitivos (interpretación) y poco pedagógicos.

⚫ Métodos numéricos:
▪ Ventajas: Generalistas.
▪ Desventajas: Desarrollo de programas.
12
Análisis cinemático mediante
métodos gráficos
⚫ Cálculo de velocidades en miembros aislados
▪ Cálculo de velocidades de puntos de miembros con un punto fijo de
rotación
▪ Cálculo de velocidades de puntos de miembros sin punto fijo de
rotación.
⚫ Método de las componentes direccionales
⚫ Método de los centros instantáneos de rotación.
⚫ Método de las velocidades relativas

⚫ Relación de velocidades de puntos de pares cinemáticos


▪ Relación de velocidades en pares de rodadura
▪ Relación de velocidades en pares con deslizamiento

⚫ Cálculo de velocidades en mecanismos planos. Cinema de


velocidades
13
Polo de velocidades
CIR del eslabón
La rodadura de la (3). es un punto
curva Cm sobre móvil
la Cf define el I13
movimiento del Cm
I13 describe la
eslabón
curva polar
Cf
A 3
Eslabón B Cf Lugar geométrico
VB de los puntos de la
biela VA biela posicionados en
2 4 el sistema fijo a tierra
CIR del
eslabón
Cm Lugar geométrico
(2). Es un CIR de los puntos de la
punto fijo
permanentes O4
O2 biela posicionados en
1 el sistema móvil de la
1 CIR del eslabón biela
(4). Es un punto 14
fijo
Polo de velocidades. Curvas polares
Velocidad de cambio de polo
utangente a la curva polar (PROPIEDAD)
CIR 3 I  CIR 3
It   t + t  
A VA  en t en t +  t
3 B
eslabón
Cm VB
I13 uA ud Pt Pt + t Componentes
lim
Cf u
 t → t de Euler-Savary
uB
u'd
||AA0

||BB0 u = ua + ud =
= u b + u'd
A0 15
B0
Fórmula de Euler-Savary (I)
⚫ La componente de la velocidad de cambio de polo en la
dirección paralela a la velocidad de un punto cualquiera del
eslabón en estudio guarda relación con la velocidad del punto
según las distancias del punto y del CIR al centro de curvatura
de la trayectoria desarrollada por el punto.
⚫ Sea A el punto
perteneciente al eslabón A
vA
⚫ Sea A el centro de
A
curvatura de A CIR
uA v A ACCA
=
uA ICCA
C CA
16
Fórmula de Euler-Savary (II)
Relaciona: Velocidad de cambio de polo:
u, , v, CIR d CIR i CIR i'
u=
t
dS   dB
vB = B = B  B
dt dt
dS   dA
vA = A = A  A
dt dt
 Vector unitario tangente
Componentes de CIR i CIR i' dSCIR i ,B = CCB  d  B   B
Vectores paralelos a
dSA , dSB dSCIR i ,A = CCA  d  A   A
dSCIR i ,A CCA CIR i
PROY. u dSA = u A = =  vA
dt A
dSCIR i ,B CCB CIR i17
PROY. u dSB = u B = =  vB
dt 
Velocidad de cambio de polo.
Aplicación
Obtención gráfica.
Aplicación a la biela 3 de un cuadrilátero
articulado de la Fórmula de Euler-Savary I13

A , v A , CIR 3  u A
B , v B , CIR 3  u B

u = u A + ⊥ (u d )
Velocidad
u = u B + ⊥ ' (u 'd ) del punto
B de la
Velocidad biela 3
cambio de
polo Velocidad del
punto A de la
18
biela 3
Teorema de Kennedy
◼ Sean: A, B, C los eslabones
Al calcular las velocidades
◼ Sea Δ el CIR relativo de A|B relativas respecto al eslabón B
◼ Sea ΍ el CIR relativo de A|C o C, se observa que son
iguales, pues O es un punto
◼ Sea O el CIR relativo de C|B CIR relativo

vOA |B = vOA |C   =  rad

O
 Para que sean iguales vOA |B , los
vOA |C
Δ ΍ tres CIR relativos Δ, ΍, O deben
estar alineados

19
Movimiento relativo de tres
cuerpos en el plano

Usando esta ecuación se puede obtener directamente la


velocidad de un eslabón alejado de otro cuya velocidad se
conozca:
2 I1,3 I 2,3
=
3 I1, 2 I 2,3

Caso especial: Si el CIR relativo entre dos cuerpos está en el


infinito, quiere decir que NO giran uno con respecto al otro,
luego tienen la misma velocidad angular.
 

I1,3 I 2,3
2
= = 1   2 = 3
3
I1, 2 I 2,3

20
Aplicación Teorema de
Kennedy
Mecanismo de 4 barras

Aplicando el Teorema de Kennedy dos veces se pueden


obtener todos los CIRs relativos no obvios:

(1)

(2) (4)

(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)

I12 I14

21
Aplicación Teorema de Kennedy

Aplicando el Teorema de Kennedy dos veces se pueden


obtener todos los CIRs relativos no obvios:
(1)

(2) (4)

(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)

I12 I14

22
Aplicación Teorema de Kennedy

Aplicando el Teorema de Kennedy dos veces se


pueden obtener todos los CIRs relativos no
obvios:

(1)

I13 (2) (4)

(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)

I12 I14

23
Aplicación Teorema de Kennedy

Aplicando el Teorema de Kennedy dos veces


se pueden obtener todos los CIRs relativos no
obvios:
(1)

(2) (4)

(3)
(3)
I23
(2)
I34
(4)

I12 I14 I24

24
Cálculo de los Centros Instantáneos
de Rotación. Teorema de Kennedy.
I13 ◼ CIR relativo es el punto
en el que la velocidad
relativa entre dos
eslabones dados se anula
I14
CIR A|B = CIR B|A
I23
◼ Sea un mecanismo
articulado plano:
I24 I21 I14 ◼ Sean 3 los eslabones:

A, B, C.
◼ Los 3 CIR relativos 2 a
Teorema de los tres
centros o teorema de 2 ESTÁN ALINEADOS
Kennedy
IAB , IBC , ICA  Alineados25
Ejemplo:
◼ Determinar A1 y 12 conociendo B2=3,34 rad/s (horario)
usando el método de los CIRs. (L=1m. Ignorar “v” del
actuador)

Solución:
A1 =3,34 rad/s
12 =1,929 rad/s

26
Cálculo de los CIR relativos usando
el teorema de Kennedy
N  ( N − 1)
N eslabones  (CIR relativos)
2
1. Se calculan los CIR
absolutos (N,1).
2. Se calculan los CIR
relativos en las
articulaciones (N,N-1).
3. Se calculan los CIR
relativos en las
deslizaderas ( ⊥ guia →  )
4. Se aplica el teorema de
Kennedy

27
Técnicas de determinación de
velocidades

1. Método de proyección o componente


axial

2. Método de las velocidades giradas

3. Método de las velocidades relativas

4. Cinema de velocidades 28
1. Método de proyección
Datos:
• Geometría del eslabón AB
VA • Velocidad vA
• Dirección del vector
VB vB
A B
VA

( )
AB
VB
AB
dir.VB
AB = cte  vAB =0
AB
AB

AB

(v ) A
AB
( )
= vB
AB

Dado vA y la dirección de vB  podemos calcular vB


29
2. Método de las velocidades
giradas (I)

◼ Técnica gráfica de cálculo de


VA velocidades
VA = S  IS A VA VB
 S = =
VB = S  IS B IS A IS B

A S
B
VB

IS A IS B
S = =
AB IS A ' IS B'
A'
B'
s

Is 30
2. Método de las velocidades giradas (II)
◼ Técnica gráfica de cálculo de velocidades
◼ Datos: C, v C y A Incógnita: v A

Eslabón VA
c Cinema de
VC A S
velocidades de
a
B
VB ABC (abc)
C
A' AB
o
B'
ISC C' s b
Is

1. Giramos 90º sentido  ESLABON v C obtenemos C’


2. Obtenemos A’, siendo CA || C'A'
3. Giramos 90º en sentido contrario a  ESLABON el segmento A A'
obteniendo v A 31
31
2. Método de las velocidades giradas (III)
v A → A' Cálculo de v N v A → A' Cálculo de v M
N' → N'' → v N  NN'' M ' → M '' → v M  MM''

Cínema de
velocidades de los
eslabones:
O 2 A → oa
O 4 B → ob
AB → ab
32
3. Método de velocidades relativas
Sean A, B  Eslabón
vA = vAB + vB

Rotación de B Traslación de B
sobre A vB
B
A
AB
vA
vB
v AB
vA
El más usado 33
Cinema de velocidades
⚫ Sea un eslabón y su CIR en un instante dado.

P P eslabón: v P =   rP
rp
si  = 1
CIR  k Vector unitario ⊥ al plano v P = k  rP

⚫ Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector posición 90º en el


sentido de la rotación del eslabón y haciendo una expansión o contracción
de factor .
⚫ Si lo realizamos para todos los puntos eslabón se obtendrá, posicionando
los vectores velocidad en el CIR, el cinema de velocidades (puntos
homólogos de los del eslabón).
HOMOLOGÍA
Peslabón Pcínema
90º  34
Cálculo de velocidades en
eslabones. Pares de rodadura
⚫ Ejemplo de trazado del cínema de velocidades del mecanismo
articulado plano para cada eslabón.

35
35
Método del punto auxiliar
◼ Datos: v A
◼ Técnica del punto auxiliar:
obtención de la v x , a partir
del esquema de velocidades
del eslabón (4)
 v X = v XB + v B
v B = v BA + v A 
 v X = v XB + v BA + v A
◼ Encontrar X (4) tal que
v XB || v BA  BAX
◼ Localizar un punto de 4, por
ejemplo C con velocidad de
dirección conocida, de modo que
X (4) esté localizado de manera
que v || v
XC C
36
Cálculo de velocidades en pares
de deslizamiento

O2 O4

37
Mecanismo de corredera

◼ Análisis del punto C


(C3 y C2 ) Dato

vC3 = vC3C2 + vC2


Dir. Dir. Tg. guía

◼ Conocido el centro de
curvatura de la guía (C0) por
donde se desliza el eslabón
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadrilátero articulado:
O2 ,C0 ,C,O3
en C se hace el cálculo de
vC0
vC3 = vC3C0 + vC0 38
Estudio de la aceleración
⚫ Caso de movimiento circular

𝑎Ԧ𝑡 = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ𝑛 = 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ

⚫ Aceleración de los puntos A y B Є pieza


B
vB = vBA + vA Rotación
sobre A
A BA
Rotación Arrastre

vA a CORIOLIS = 0
a B = a BA + a A varr = 0 39
Aceleración en mecanismos planos
a A = a O + a AO
CC  O  a AO = a t A + a n A

a AO = a t AO + a nAO

Coincide el CIR = O
Coincide el polo = O
de aceleraciones

En general, los puntos del sólido con velocidad nula (CIR) y aceleración
nula (polo de aceleraciones) son distintos

CIR  Polo aceleraciones


40
Aceleración del polo de
velocidades

I → I ' → I '' A
a a
0
a A = a I + a AI
I
I no es un punto POLO
VELOCIDAD
singular en cuanto a
aceleraciones

a A = a B + a BA , ,a A

41
Polo de aceleraciones (I)

a A = a B + a BA ; A, B
a A = a I + a AI (a I  0 en general); A, I  CIR

 a P = 0 → a A = a P + a AP P  POLO DE ACELERACIONES

a A = a AP Modelo de
comportamiento del
eslabón en el instante
t en cuanto a
Si conocemos P, el aceleraciones
cuerpo se comporta
como un sólido a XP
rígido en rotación
pura en ese instante 42
Polo de aceleraciones (II)

( )
Polo

A
aceleración P eslabon  a P = 0

aA a A = a AP
a B = a BP

B aB Aceleración relativa de A
alrededor de P, con ω y  del
eslabón aAP

eslabón

Cinema de aceleraciones
(A, B, C) → (a, b, c)
43
Aceleración normal

Construcción gráfica del vector aceleración normal


relacionado con una rotación (pura)

Teorema del cateto Teorema de la altura

c
h
m n

h2 = m  n
c2 = m  ( m + n ) Centro
de
rotación 44
Obtención de la aceleración

Obtención de la aceleración de un punto cualquiera del eslabón a partir de


la aceleración en A:
a B = a B|A + a Adonde se obtiene la aceleración a partir de la cinemática
relativa de B respecto de A

45
45
Cinema de aceleraciones en
mecanismos con pares de
rodadura
Datos: v A , a t A es decir, conocemos  la, 
2 2
secuencia gráfica sería:
1. Obtención gráfica de a n
A
2. Cinema del eslabón 2
3. Obtención gráfica de a n
B|A
4. Obtención gráfica de a a partir de a t
A A
y an
A
5. Obtención gráfica de a n
B
a A = a nA + a tA
a B = a nB + a tB
a B = a nBA + a tBA + a A

46
46
Ejemplo
Cinema de
velocidades del
datos vA , a tA eslabón 3

Cinema de
velocidades del
eslabón 5

Obtenemos a B conjuntamente
con a A y tenemos el cinema de
aceleraciones del eslabón 3 y 47
obtenemos a C 47
Análisis de aceleraciones (I)

▪ En piezas articuladas articulación

a P(1) = a P( 2 ) P
P 1 o 2
v P(1) = v P( 2 ) 1 2

▪ En piezas con contacto deslizante

Se conoce la P 1, 2
v P(1)  v P( 2 ) dirección de la 1 SM
velocidad
relativa 2
a P(1)  a P( 2 )
3

48
Análisis de aceleraciones (II)

◼ Se considera A 1 y se coloca en él el SM ( 1 , 1 )
vA( abs ) = vA( arr ) + vA( rel )SM
vA(3) = vA(1) + vA(SM )

v A( 3) v A (1)
1 vA(SM )
3
1 2

49
Cálculo de aceleraciones (III)

Cálculo de a A a A = a O3 + a nA + a t A (1)
v 2A
dir arrt a nA = a t A dir ⊥ O3A
O3 A

a A = a arr + a rel + a cor (2)


SM a arr = a O1 + a n arr + a t arr
como si A 1
dir arrn a rel || O1P
a cor = 2  1  v r (⊥ O1P y ⊥ v r )
50
Cálculo de aceleraciones (IV)
Secuencia de cálculo (1) → (2) → (3) → (4) → (5)

|| O 3 A
(5)
a narr o
a tA
(2) a nA
(1)
(3)
a t arr

a cor
(4) dir a rel || O1P

dir a t A
|| O1P
51
Escalas gráficas

 cm grafi cos cm real 


⚫ Escala de longitudes  

 cm grafi cos cm seg real 


⚫ Escala de velocidades  

2
⚫ Escala de aceleraciones  =

52

También podría gustarte