Apuntes Curso

Dinámica de Estructuras
Apuntes de Clase
Rubén Boroschek
REVISION B
MAYO 2009
DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 1

En el desarrollo de gráficas de estos apuntes contribuyeron:
Daniela Burgos M.
Luís Miranda
Cesar Urra
Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile
NOTA:
El texto esta en condición preliminar. Mis clases han sido transcritas inicialmente por los
alumnos. He logrado revisar alguna de ellas. Si bien he tratado de eliminar los errores
tipográficos, siempre se descubren nuevos. Por tanto úsese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
Algunos temas con apoyo especial de alumnos:

1. REFERENCIAS .................................................................................................................................................. 5
2. INTRODUCCIÓN............................................................................................................................................... 6
2.1.1. Demandas - Acciones: ......................................................................................................................... 6
2.1.2. ¿CÓMO MODELAR ESTRUCTURAS?............................................................................................... 9
2.1.3. EQUILIBRIO ....................................................................................................................................... 9
3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD ............................................................................ 9
3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO.............................................................................. 9
3.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO, ....................................................................... 11
3.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE............................................................................ 12
3.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO........................................................................................ 15
3.5. ENERGÍA................................................................................................................................................... 17
3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO.......................................................................... 18
3.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO ................................................... 20
3.8. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE............................................................................ 23
3.9. EL AMORTIGUAMIENTO....................................................................................................................... 24
3.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO............................................................................................................ 26
3.11. ANÁLISIS DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO ............................................................................... 33
3.12. EXITACIÓN ARMONICA C=0 ................................................................................................................ 33
3.13. EXITACIÓN ARMONICA C ARBITRARIO ........................................................................................... 35
3.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE.......................................................................... 38
3.15. ANÁLISIS DE DISTINTOS CASOS......................................................................................................... 40
3.16. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES ....................................................................................................... 42
3.17. RESPUESTA EN RESONANCIA ............................................................................................................. 42
3.18. ENERGÍA DISIPADA ............................................................................................................................... 46
4. ENSAYOS EXPERIMENTALES.................................................................................................................... 48
4.1. CONDICIONES INICIALES O PULL BACK:...................................................................................................... 48
4.2. VIBRACIÓN FORZADA: ................................................................................................................................ 48
4.3. EXCITACIÓN AMBIENTAL ............................................................................................................................ 49
5. SERIE DE FOURIER....................................................................................................................................... 50
5.1.1. Excitación Periódica: ........................................................................................................................ 50
5.1.2. SERIES DE FOURIER REPRESENTACION EXPONENCIAL......................................................... 52
6. PULSO ............................................................................................................................................................... 53
7. IMPACTO ......................................................................................................................................................... 58
8. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO...................................................................................................... 59
9. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA........................................................................... 61
9.1. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS .......................................................................... 66
9.2. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS....................................................................................... 68
9.3. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS ................................................................................ 69
9.4. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION.......................... 72
9.5. ESPECTRO TRILOGARITMICO ............................................................................................................. 72
9.6. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA.................................................................................. 74
9.7. INTENSIDAD DE ARIAS................................................................................................................................. 75

10. SISTEMA DE N GDL ................................................................................................................................. 75
10.1. FUERZAS DISIPADORAS: .............................................................................................................................. 76
10.2. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS ........................................................................................... 80
10.3. NORMALIZACIÓN MODAL ........................................................................................................................... 81
10.4. COORDENADAS MODALES ........................................................................................................................... 82
10.5. ¿COMO RESOLVEMOS? ................................................................................................................................ 82
10.6. ¿COMO CALCULAMOS LA MATRIZ DE AMORTIGUAMIENTO? ........................................................................ 86
10.6.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ..................................................................................... 86
10.6.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy ....................................................................................... 87
10.6.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson ........................................................................ 87
11. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD .................... 89
11.1.1. Cortante basal: .................................................................................................................................. 90
11.1.2. RESPUESTA ESPECTRAL................................................................................................................ 91
11.1.3. COMBINACION MODAL ................................................................................................................. 91
12. VECTOR DE INFLUENCIA R................................................................................................................... 93
13. CONDENSACIÓN ESTÁTICA .................................................................................................................. 95
14. TORSIÓN ...................................................................................................................................................... 97
15. MÉTODO DE RAYLEIGH ....................................................................................................................... 103
16. SISTEMAS CONTINUOS ......................................................................................................................... 108
16.1.1. .Demostrando ortogonalidad........................................................................................................... 114
16.1.2. Deformación por corte (distorsión angular).................................................................................... 118
17. TEMAS AVANZADOS .............................................................................................................................. 120
18. VECTORES RITZ DEPENDIENTES DE LA CARGA ......................................................................... 121

1. REFERENCIAS
Clough, R. y Penzien, J. “Dynamics of Structures”. McGraw – Hill. Segunda Edición, 1993.
Chopra, A. “Dynamics of Structures”. Prentice Hall. Tercera Edición, 2006.

2. INTRODUCCIÓN
La respuesta de estructuras se puede clasificar según el tipo de carga a la cual estén

sometidas o por el tipo de respuesta que presenten. Las cargas pueden ser estáticas o
dinámicas; las cargas dinámicas dependen del tiempo, de la posición y de su magnitud. La
respuesta de una estructura, a su vez, puede ser estática o dinámica, si es dinámica actuarán
en la estructura fuerzas de inercia, pudiendo estar presentes además fuerzas disipativas.
2.1.1. Demandas - Acciones:
Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura está sometida condiciones iniciales.
CI: v0 CI:

Demanda Armónica: Demanda armónicas con período característico, T, f (t ) = f (t + T ) . La
respuesta armónica simple puede ser la base de una respuesta dinámica compleja.
ω P0sen(ωt)
P(t)
Acciones Periódicas No Armónicas: Presentan un periodo T característico, repitiéndose la

función en el tiempo. Se pueden resolver como suma de armónicos por medio de series de
Fourier.
P(t)

Impacto
Demanda Arbitraria: No obedece a ningún patrón regular. Un ejemplo son los terremotos.
vg(t
)

2.1.2. ¿CÓMO MODELAR ESTRUCTURAS?
1. Por medio de discretización utilizando elementos uniaxiales.
2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:
∂2 ⎛ ∂ 2 v ( x, t ) ⎞ ∂ 2 v ( x, t )
⎜⎜ EI ( x ) ⋅ ⎟
⎟ + m = P ( x, t )
∂x 2 ⎝ ∂ x 2
⎠ ∂ t 2
3. Por medio de elementos finitos.
4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una función de desplazamiento
del tipo v ( x, t ) = ∑ φ (x ) ⋅ψ (t )
2.1.3. EQUILIBRIO
Para determina el estado de equilibrio de una estructura se pueden utilizar los siguientes
métodos:
→ Métodos de Energía:
→ Suma de Fuerzas: ∑ Fx(t ) , ∑ Fy (t ) , ∑ Fz (t )

∑ Mx (t ) , ∑ My(t ) , ∑ Mz (t ) .
→ Trabajo Virtual.
3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD
3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO
Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:

k v(t ), v(t ), v (t )
m P (t )
Figura 2.1: Ejemplo de sistema de 1GDL
m v(t ), v(t ), v (t )
k/2 k/2
m kθ θ (t )
k
- DCL (Diagrama de Cuerpo Libre):
v(t ), v(t ), v (t )
FE (t ) m P (t )

Por la 2ª ley de Newton se tiene:
− FE (t ) + P(t ) = m ⋅ v (t )
Donde:
FE (t ) = k ⋅ v(t ) : Fuerza elástica
Utilizando Principio de D’Alambert: fuerza de inercia FI (t ) = m ⋅ v (t ) que va en dirección

opuesta al movimiento:
FI (t ) + FE (t ) = P(t )
⇒ m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = P(t ) (Ecc. 2.1)
La ecuación 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma

general. Esta ecuación se puede obtener, también, aplicando el Principio de Trabajos Virtuales,
como se muestra a continuación:
δv
FE (t ) FI (t ) P(t )
Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: δW = 0

Para el sistema mostrado se tiene:
δW = P(t ) ⋅ δv − FE (t ) ⋅ δv − FI (t ) ⋅ δv = 0
⇒ FI (t ) + FE (t ) = P(t )
3.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO,
m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = P(t )
v(t ) = v h (t ) + v p (t ) , donde v h (t ) es la solución homogénea y v p (t ) es la solución particular.
Solución homogénea:

m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = 0 (ecc. 2.2)
⇒ v(t ) = A sin(C ⋅ t ) + B cos(D ⋅ t )
v1 (t ) = A sin(C ⋅ t )
Donde :
v 2 (t ) = B cos( D ⋅ t )
Reemplazando v1 (t ) en la ecuación 2.2:

− mAC sin(C ⋅ t ) + kA sin(C ⋅ t ) = 0
2
[
⇒ A − mC 2 + k = 0 ] ⇒C =
k
m
Del mismo modo con v 2 (t ) :

− mBD 2 cos( D ⋅ t ) + kB cos( D ⋅ t ) = 0
[
⇒ B − mD 2 + k = 0 ] ⇒D=
k
m
k
Entonces, C = D = ω , donde ω = [rad/seg] es la frecuencia angular natural del sistema.
m
Entonces la solución homogénea del sistema está dada por:
v h (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt ) (ecc. 2.3)
3.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE

Para un sistema con P(t ) = 0 se tiene que v p (t ) = 0 . Si este sistema tiene como
condiciones iniciales v (0) = v 0 y v (0) = v 0 , se obtiene:
v(0) = A sin(0) + B cos(0) = v 0 ⇒ B = v 0
v(t ) = A ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t ) − B ⋅ ω ⋅ sin(ω ⋅ t )
v0
v(0) = Aω cos(0) − Bω sin(0) = v 0 ⇒ A =
ω
Luego, la solución está dada por:
v0
v (t ) = sin(ω ⋅ t ) + v 0 cos(ω ⋅ t )
ω

Al ver un sistema de este tipo vibrar se observa la suma de las proyecciones de los vectores
sobre el eje real.
v0
v(t ) = sin(ω ⋅ t ) + v 0 cos(ω ⋅ t )
ω
I
v0
θ
ωt R
ωt v0 ρ
ω
Del gráfico anterior se tiene que:

⎛ v0 ⎞
2
⎛v ⎞
ρ = v +⎜ 0 ⎟
2
θ = arctg ⎜ ⎟
⎝ω ⎠ ⎝ ω ⋅ v0 ⎠
0
Luego el desplazamiento se puede escribir como:

v(t ) = ρ cos(ω ⋅ t − θ )
v0
v(t )
v0
2π
T =
f =
1 ω
T

Figura 2.5: Gráfico de desplazamiento versus tiempo.
En resumen, para el sistema en análisis se tiene:

− Desplazamiento: v(t ) = ρ cos(ωt − θ )
− Velocidad: v(t ) = − ρω sin(ωt − θ )
− Aceleración: v (t ) = − ρω cos(ωt − θ ) = −ω v(t )
2 2
Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un

desplazamiento máximo la velocidad debe ser nula, mientras que para máxima velocidad el
desplazamiento debe ser cero.
v(t )
I v(t )
ρω
ρ
α (t )
α (t ) R
ρω 2
α (t) = ωt − θ
v (t )

3.4. PESO EN LA ECUACION DE MOVIMIENTO
m
v(t ); v(t ); v (t )
Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:
x(t ) = v(t ) + ∆est

x(t ) = v(t )
x(t ) = v (t ) x ∆est
El DCL del cuerpo es: v(t )
m, W v(t )
FE
v (t )
Donde:
FE = k ⋅ x(t ) = k ⋅ v(t ) + k ⋅ ∆est
FI = m ⋅ x(t )
k ⋅ ∆est = W
W F
Luego: ∑ F = 0 ⇒I k ⋅ v(t ) + k ⋅ ∆est + m ⋅ v (t ) = W
⇒ k ⋅ v(t ) + m ⋅ v (t ) = 0
En este caso el peso no se considera.

Ejemplo:
k
P (t )
γ v(t )
b
θ (t )
a
En este caso v(t ) = b ⋅θ (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

m*'θ (t ) + k *'θ (t ) = P*' (t )
m * v (t ) + k * v(t ) = P * (t )
Donde m*, k* y P*(t) son formas generalizadas de la masa, la elasticidad y la solicitación del
sistema.
DCL:
P (t )
v, v, v
P (t ) FE (t )
FE (t )
M0
M0 FIx (t )
FIx (t ) FIy (t )
FIy (t )
FRx (t ) FRx (t ) A
FRy (t ) FRy (t )

Entonces:
b a a
∑M A = 0 = FE (t ) ⋅ b + FIx (t ) ⋅ + FIy (t ) ⋅ + M 0 (t ) − P (t ) ⋅
2 2 2
Además:
v (t )
FE (t ) = kv(t ) FIx (t ) = γ ab ⋅
2
a v (t ) a
FIy (t ) = γ ab ⋅ θ (t ) ⋅ = γ ab ⋅ ⋅ = γ a 2 ⋅ v (t )
2 b 2
γ ab 2 2 v (t ) γ a ( a + b )
2 2
M 0 (t ) = I 0 ⋅ θ (t ) =
12
( a + b ) ⋅ b = 12 ⋅ v (t )
a b a2 a2 + b2
⇒ P(t ) ⋅ = bkv(t ) + m v (t ) + m v (t ) + m v (t )
2 4 4b 12b
a
k * = kb P *(t ) = P(t ) ⋅
2
⎛ b a 2 a 2 + b2 ⎞
m* = m ⎜ + + ⎟
⎝ 4 4 b 12b ⎠
3.5. ENERGÍA
Para un sistema en oscilación libre la ecuación de movimiento es m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = 0 ,

si se integra esta ecuación en función de v se tiene:
∫ dv ∗ {FI (t ) + FE (t ) = 0}
⇒ ∫ m ⋅ v (t )dv + ∫ k ⋅ v(t )dv = 0
t2
1
Resolviendo las integrales: ∫ k ⋅ v(t ) dv = k ⋅ v
2
2 ti
2
d v dt 1
∫ m ⋅ v (t )dv = ∫ m dt 2 dv dt = 2 m ⋅ v
2 t2
t1
m ⋅ v(t ) k ⋅ v(t )
1 t2 1 t2
⇒ + = ∆E = 0
2 2
2 t1 2 t1
Luego:

m ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = E c
1 2 1 2
2 2
Energía _ cinética Energía _ potencial
Entonces la energía del sistema, E c , es constante.
E
Ec
Ecin
Epot
v(t)
v(t ) = ρ cos(ωt − θ )
Figura 2.9: Gráfico Energía versus desplazamiento.
3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO

Los sistemas con amortiguamiento son aquellos donde actúan fuerzas disipativas.
v(t ), v(t ), v (t )
k
m P (t )
c
Figura 2.10: Ejemplo de sistema de 1GDL con amortiguamiento

Las fuerzas disipativas, FD , se pueden deber a diferentes factores:
Factores de disipación
FD
Calor Radiación
Roce Viscosidad
Coulomb: Gas: Viscoso Lineal
µ ED ⋅ N µ ⋅ N ⋅v n
α ⋅vn c⋅v
Al graficar la fuerza disipativa en función del desplazamiento del sistema se obtienen

diferentes figuras:
FDE
FD
µ⋅N
elipse
c⋅v
−ρ ρ v −ρ ρ v
− c⋅v
−µ⋅N
Fuerza disipativa Fuerza disipativa

por roce por viscosidad
Figura 2.11: Gráficos de disipación.
Equilibrio Dinámico
DCL:

FE FI P(t )
FD
De donde:
∑ F = 0 ⇒ F (t ) + F (t ) + F (t ) = P(t )
I D E
Y como:
FI (t ) = m ⋅ v (t ) : Fuerza de inercia
FD (t ) = c ⋅ v(t ) : Fuerza disipativas
FE (t ) = k ⋅ v(t ) : Fuerza elástica
⇒ m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = P(t )
(ecc. 2.4)
Si en un sistema se consideran la fuerza elástica y la fuerza disipativas juntas, como en
el sistema del ejemplo, se dice que el sistema es viscoelástico.
3.7. SOLUCIÓN HOMOGÉNEA DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Para determinar la solución homogénea se tiene:
m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = 0
⇒ v (t ) = A ⋅ sin(ω ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω ⋅ t )
⇒ v (t ) = G ⋅ e ρ ⋅t
⇒ v (t ) = G ⋅ ρ ⋅ e ρ ⋅t
⇒ v (t ) = G ⋅ ρ 2 ⋅ e ρ ⋅t
Reemplazando estos valores en la ecuación de movimiento (ecc. 2.4):

⇒ m ⋅ G ⋅ ρ 2 ⋅ e ρ ⋅t + c ⋅ G ⋅ ρ ⋅ e ρ ⋅t + k ⋅ G ⋅ e ρ ⋅t = 0
⇒ m ⋅ ρ 2 + c ⋅ ρ + k = 0 : Ecuación característica (ecc. 2.5).
− c ± c2 − 4⋅k ⋅m
⇒ρ=
2m

−c
2
⎛ c ⎞ k
⇒ρ= ± ⎜ ⎟ −
2m ⎝ 2m ⎠ m
−c ⋅ ω
2
⎛ c ⎞
⇒ρ= ±ω ⋅ ⎜ ⎟ −1
2m ⋅ ω ⎝ 2m ⋅ ω ⎠
c c
β= =
cc 2m ⋅ ω
⇒ ρ = −β ⋅ ω ± ω ⋅ β 2 − 1
De donde las características de la vibración de un sistema están dadas por:

c > c c : Sobreamortiguamiento
c = c c : Amortiguamiento _ crítico
c < c c : Subamortiguamiento _ crítico
Caso 1: c = ccrítico = 2 ⋅ k ⋅ m = 2 ⋅ m ⋅ ω
−c
⇒ρ= = −ω
2m
Luego:
v(t) = G1 ⋅ e−ω⋅t + G2 ⋅ t ⋅ e−ω⋅t ⇒ v(t) = (G1 + G2 ⋅ t ) ⋅ e−ω⋅t
+ =
Si c ≥ cc el sistema no vibra.
Caso Sub Amortiguado: c < ccrítico
Desarrollando la ecuación anterior:

⇒ ρ = −β ⋅ ω ± ω ⋅ β 2 − 1
⇒ ρ = −β ⋅ ω ± i ⋅ ω ⋅ 1 − β 2
ωD
Frecuencia angular amortiguada es ωD = ω ⋅ 1 − β 2
⇒ ρ = −β ⋅ ω ± i ⋅ ω D
⇒ v(t ) = G1 ⋅ e (− β ⋅ω +i⋅ω D )⋅t + G2 ⋅ e (− β ⋅ω +i⋅ω D )⋅t
(
⇒ v(t ) = e − β ⋅ω ⋅t G1 ⋅ e i⋅ω D ⋅t + G2 ⋅ e i⋅ω D ⋅t )
Se sabe que:
e θ ⋅i
= cos θ + i ⋅ sin θ
cos θ =
2
(e + e −θ ⋅i )
1 θ ⋅i
⇒
e −θ ⋅i = cos θ − i ⋅ sin θ sin θ = (e θ ⋅i − e −θ ⋅i )
1
2i
Entonces:
v(t ) = e − β ⋅ω ⋅t ⋅ ( A ⋅ sin (ω D ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω D ⋅ t ))

3.8. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE
Para un sistema con P(t ) = 0 y con condiciones iniciales v (0) = v 0 y v (0) = v 0 se

tiene que el desplazamiento está dado por:
⎡⎛ v + v ⋅ β ⋅ ω ⎞ ⎤
v(t ) = e − β ⋅ω ⋅t ⋅ ⎢⎜ 0 0 ⎟ sin (ω D ⋅ t ) + v0 ⋅ cos (ω D ⋅ t ) ⎥
⎣⎝ ωD ⎠ ⎦
Lo que es equivalente a: v0 ρ
v(t ) = ρ ⋅ e − β ⋅ω ⋅t ⋅ cos(ω D ⋅ t − θ )
⎛ v0 + β ⋅ω ⋅ v0 ⎞
2
ω D2 v0 + v0 ⋅ β ⋅ ω
ρ = ⎜⎜ ⎟⎟ + v 0 2
Donde: ⎝ ωD ⎠
ωD
⎛ v + β ⋅ ω ⋅ v0 ⎞
θ = arctg ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎝ ω D ⋅ v0 ⎠
ρ : Amplitud máxima.
Envolvente e− β ⋅ω ⋅t
2π
Periodo TD =
ωD

3.9. EL AMORTIGUAMIENTO
El valor de la razón de amortiguamiento varía según el tipo de material, como se ve en la

siguiente lista.
Sin daño
→ Acero / Hormigon ≈ 0, 01 − 0.03

→ Albañilería ≈ 0, 03 − 0, 05
En el límite de daño (fluencia)
→ Acero / Hormigon ≈ 0, 05 − 0.10

→ Albañilería ≈ 0, 05 − 0,15
Al desarrollar la ecuación que define la frecuencia angular amortiguada se tiene:

⎛ω ⎞
2
ωD = ω ⋅ 1− β ⇒ ⎜ D ⎟ = 1− β 2
2
⎝ ω ⎠
ω D2
⇒ 2 + β 2 =1
ω
Algunos valores para β según esta última ecuación se muestran en la tabla 2.1.
Tabla 2.1: Valores para β

ωD T
β =
ω TD
0,01 0,9999
0,05 0,9987
0,10 0,9950
0,20 0,9798
0,40 0,9165

3.10. DECAIMIENTO LOGARITMICO
De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se

puede determinar la razón de amortiguamiento, β :
vi = ρ ⋅ e − β ⋅ω ⋅ti
vi + m = ρ ⋅ e − β ⋅ω ⋅ti+m vi
vi
⇒ = e β ⋅ω ⋅Tm vi 2
vi + m
⎛ v ⎞ 2π
⇒ ln ⎜ i ⎟ = βωTm = βω m
⎝ vi + m ⎠ ω
ln ( vi vi + m )
⇒β =
2π m

pendiente
β=
π

Caso Particular Reducción de la Mitad de la Respuesta.
ln ( vi vi + m )
β=
2π ⋅ m
1 ⎛ v ⎞
⇒ ⋅ ln ⎜ i ⎟ = β
2π ⋅ m ⎝ vi 2 ⎠
ln ( 2 )
⇒m=
2π ⋅ β
Tabla 2.2: Valores para β
ln(2)
β
2π ⋅ β
0,01 11,03
0,05 2,2
0,10 1,1

3.11. ANÁLISIS DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
La ecuación de movimiento de un sistema de 1GDL con amortiguamiento es:
m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = f (t )
Para la solución homogénea se tiene:
m ⋅ v1 (t ) + c ⋅ v1 (t ) + k ⋅ v1 (t ) = 0
v ( 0) = v 0 (1)
v ( 0) = v 0
Para la solución particular:

m ⋅ v 2 (t ) + c ⋅ v 2 (t ) + k ⋅ v 2 (t ) = f (t )
v ( 0) = 0 (2)
v ( 0) = 0
Sumando ambas soluciones:

(1) + (2)
⇒ m ⋅ (v1 (t ) + v 2 (t ) ) + c ⋅ (v1 (t ) + v 2 (t ) ) + k ⋅ (v1 (t ) + v 2 (t ) ) = 0 + f (t )
v(0) = 0 + v 0
v(0) = 0 + v 0
v(t ) = v1 (t ) + v 2 (t )
⇒ m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = C i ⋅ f (t )
v(t ) = C i ⋅ v(t )
n
⇒ m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = ∑ C i f i (t )
i =1
v(t ) = ∑ C i ⋅vi (t )
3.12. EXITACIÓN ARMONICA C=0

Ecuación de equilibrio dinámico:

m ⋅ v (t ) + c ⋅ v (t ) + k ⋅ v (t ) = f (t )
f (t ) = P0 sin(ω ⋅ t ) c = 0
Resolviendo:
⇒ m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = P0 sin(ω ⋅ t )
⇒ v h (t ) = A ⋅ sin(ω ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω ⋅ t )
⇒ v p (t ) = G ⋅ sin(ω ⋅ t ) ⇒ v p (t ) = −G ⋅ ω 2 ⋅ sin(ω ⋅ t )
Reemplazando la solución particular:
⇒ sin(ω ⋅ t ) ⋅ ⎡⎣ −G ⋅ ω 2 ⋅ m + G ⋅ k ⎤⎦ = P0 ⋅ sin(ω ⋅ t )
P0 P0
⇒G = =
⎡ ω ⋅m⎤ 2
⎡ ω2 ⎤
k ⋅ ⎢1 − k ⋅ ⎢1 − 2 ⎥
⎣ k ⎥⎦ ⎣ ω ⎦
Luego, el desplazamiento total está dado por:
⎛ ⎞
⎜ ⎟
P0 ⎜ 1 ⎟
v(t ) = A ⋅ sin(ω ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω ⋅ t ) + ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ sin(ω ⋅ t )
k ⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟
⎜1− ⎜ ω ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
v(0) = v 0 = 0
Si:
v(0) = v 0 = 0
⎛ ⎞
⎜ ⎟
P0 ⎜ 1 ⎟ ⎡ ω ⎤
⇒ v (t ) = ⋅⎜ ⎟ ⋅ ⎢sin(ω ⋅ t ) − ω ⋅ sin(ω ⋅ t )⎥
k ⎜ ⎛ ω ⎞2 ⎟ ⎣ ⎦
⎜1− ⎜ ω ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
Donde:
P0 1
: ∆ estático (∆est) : Factor de amplificación dinámico (FAD).
⎛ω ⎞
2
k
1− ⎜ ⎟
⎝ω ⎠
FAD
Resonancia
ω
Cuando = 1 se alcanza la
ω
resonancia del sistema, es
decir, el FAD se vuelve
infinito.
3.13. EXITACIÓN ARMONICA C ARBITRARIO
Entonces, si se tiene:
P0 sin(ω ⋅ t ) ⎫
m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = ⎬ P0 ⋅ e
i ⋅ω ⋅t
= P0 cos(ω ⋅ t ) + (P0 sin(ω ⋅ t ) ) ⋅ i
P0 cos(ω ⋅ t )⎭
P
⇒ v (t ) + ⋅ v(t ) + ⋅ v(t ) = 0 ⋅ e i⋅ω ⋅t
c k
m m m
P
⇒ v (t ) + 2 ⋅ β ⋅ ω ⋅ v(t ) + ω 2 ⋅ v(t ) = 0 ⋅ e i⋅ω ⋅t
m
La solución particular es:
v p (t ) = G ⋅ e i⋅ω ⋅t
⇒ v p (t ) = G ⋅ i ⋅ ω ⋅ e i⋅ω ⋅t
⇒ v p (t ) = −G ⋅ ω 2 ⋅ e i⋅ω ⋅t
Al reemplazar en la ecuación de movimiento:

P0 i⋅ω ⋅t
⇒ G ⋅ ei⋅ω ⋅t ⋅ ⎡⎣ −ω 2 + 2 ⋅ β ⋅ ω ⋅ ω ⋅ i + ω 2 ⎤⎦ = ⋅e
m
P0 1
⇒G= ⋅
m ⋅ω ⎛ ⎛ ω ⎞
2 2
ω ⎞
⎜⎜ 1 − ⎜ ⎟ + 2 ⋅ β ⋅ ⋅ i ⎟⎟
⎝ ⎝ω ⎠ ω ⎠
ω
Si γ = , entonces:
ω
P 1
v p (t ) = 0 ⋅ ⋅ ei⋅ω ⋅t
k (1 − γ + 2 ⋅ β ⋅ γ ⋅ i )
2
P0 1
⇒ v p (t ) = ⋅ θ ⋅i
⋅ ei⋅ω ⋅t A
k A ⋅e
con : θ
A= (1 − γ ) + ( 2 ⋅ β ⋅ γ )
2 2 2
⎛ 2 ⋅ β ⋅γ ⎞
θ = tan −1 ⎜ 2 ⎟
⎝ 1− γ ⎠
Figura 2.17
Entonces:
P0
⋅ D⋅e (
i ⋅ ω ⋅t −θ )
v p (t ) =
k
1 1
con : D = =
A
( ) + (2 ⋅ β ⋅γ )
2
1− γ 2
2
Con este resultado se tiene:

P0
Si f (t ) = P0 ⋅ cos (ω ⋅ t ) ⇒ v p (t ) = ⋅ D ⋅ cos(ω ⋅ t − θ )
k
P0
Si f (t ) = P0 ⋅ sin (ω ⋅ t ) ⇒ v p (t ) = ⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )
k
En resumen:

⎧ P0 sin(ω ⋅ t )
⎪
m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = ⎨ P0 cos(ω ⋅ t )
⎪ i ⋅ω ⋅t
⎩ P0 ⋅ e
El desplazamiento es:
⎧sin(ω ⋅ t )
P0 ⎪
v(t ) = e −ω ⋅ β ⋅t
⋅ ( A ⋅ sin (ω ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω ⋅ t )) + ⋅ D ⋅ ⎨cos(ω ⋅ t )
Transiente
k ⎪e i⋅ω ⋅t
⎩
Permanente
D max ⇒ γ = 1 − 2 ⋅ β 2 ≈ 1
1
D= 1 1
⇒ D max = ≈
(1 − γ ) + ( 2 ⋅ β ⋅ γ )
2 2 2
2 ⋅ β ⋅ 1− β 2 2⋅ β

3.14. EXITACION ARMONICA REGIMEN PERMANENTE

Analizando m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = f (t ) , con f (t ) = P0 sin(ω ⋅ t )
P0
⇒ v p (t ) = ⋅ D ⋅ sin(ω ⋅ t − θ )
k I
P
⇒ v p (t ) = 0 ⋅ D ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t − θ ) v
k v
P
⇒ v p (t ) = − 0 ⋅ D ⋅ ω 2 ⋅ sin(ω ⋅ t − θ )
k
R
v
ω ⋅t − θ
⇒ m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = P0 sin(ω ⋅ t )

⇒ FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) = f (t )
⇒ FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) − f (t ) = 0
Todos los vectores giran con velocidad ω ⋅t
I
FI
P0
FD = c Dω
P0 k
R
ω ⋅t
θ
FE
Analizando según el valor de θ , se tienen los siguientes casos:
π
1) θ = :
2

⎛ 2 ⋅ β ⋅γ ⎞
Como θ = tan −1 ⎜⎜ ⎟
2 ⎟
⎝ 1 − γ ⎠ I
⇒ γ =1
FI FD
⇒ Se produce resonancia.
π 2 R
P0
FE
3.15. ANÁLISIS DE DISTINTOS CASOS
k c
v g 0 sin (ω ⋅ t )
v g 0 sin (ω ⋅ t )
v g 0 sin (ω ⋅ t )
Figura 2.23
En el sistema mostrado en la figura la estructura tiene una ecuación de movimiento del
tipo:
P0
D
m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = P0 sin(ω ⋅ t ) v g (t ) k
⇒ vP (t ) = 0 ⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )
P
k
t
Figura 2.24
T

Si se tiene una aceleración aplicada a la estructura del tipo v g 0 ⋅ sin (ω ⋅ t ) :
⇒ m ⋅ (v (t ) + v g 0 ⋅ sin(ω ⋅ t )) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = 0
⇒ m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = −m ⋅ v g 0 ⋅ sin (ω ⋅ t )
− m ⋅ vg 0
⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) = −v g 0 ⋅ ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )
D
⇒ v(t ) =
k ω2
⇒ v (t ) ≈∝ v g 0 D
β = 0,6 − 0,7
Esto es la base de un acelerómetro.
Para que funcione: 1
β = 0,6 − 0,7 y ω debe ser muy grande
( k >> m ).
En la práctica se utilizan los FBA

(Acelerómetros de fuerzas balanceadas). ω
0,6 1
ω
Figura 2.25
Si se tiene la misma estructura anterior con:

m ⋅ v (t ) + c ⋅ v(t ) + k ⋅ v(t ) = P0 sin(ω ⋅ t )
⇒ vP (t ) = 0 ⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )
P
k γ 2D
y además se tiene:
v P (t ) = v g 0 ⋅ sin (ω ⋅ t ) 1
⇒ vP (t ) = −v g 0 ⋅ ω ⋅ sin (ω ⋅ t )
2
β = 0,6 − 0,7
Sumando ambas soluciones:
v (t ) = v (t ) + v (t )
T γ
1
m ⋅ (− v g 0 ⋅ ω 2 )
⇒ v (t ) = −
T
⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) Figura 2.26
k
⇒ v T (t ) = v g 0 ⋅ γ 2 ⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )

Para que el resultado obtenido funcione, la masa debe ser mucho mayor que la rigidez
( m >> k )
Este resultado se utiliza en medidores de desplazamientos inerciales, sismómetros o

captadores de movimiento.
3.16. AISLAMIENTO DE VIBRACIONES

Si se tiene la estructura mostrada en la figura 2.27, con P(t ) = P0 ⋅ sin(ω ⋅ t ) , la solución
particular está dada por:
⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )
P0
v P (t ) =
k P(t)
Entonces, las fuerzas son:

FE (t ) = k ⋅ v p (t ) k
c
P0
FD (t ) = c ⋅ ⋅ D ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t − θ )
k
Como FE y FD están a 90 grados: FR (t )
⇒ FR = FD 2 + FE
2
Figura 2.27
( FR es la fuerza resultante)
3.17. RESPUESTA EN RESONANCIA
v(t )
P(t ) = P0 ⋅ sin (ω ⋅ t )
Figura 2.28
Dado:
v(t ) = e − β ⋅ω ⋅t ⋅ ( A ⋅ sin (ω D ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω D ⋅ t )) + ⋅ D ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )

P0
k

π
En resonacia ω =ω ⇒θ =
2
⇒ P(t ) = FD (t )
1 1
y D= =
(1 − γ ) + (2 ⋅ β ⋅ γ )
2 2 2 2⋅ β
Si las condiciones iniciales son nulas:
v(0) = v 0 = 0
v(0) = v 0 = 0
Entonces:
1 P0 ⎧⎪ − β ⋅ω ⋅t ⎛ β ⎞ ⎫⎪
v(t ) = ⋅ ⋅ ⎨e ⋅⎜ ⋅ sin (ωD ⋅ t ) + cos (ωD ⋅ t ) ⎟ − cos (ω ⋅ t ) ⎬
2⋅ β k ⎪ ⎜ 1− β 2 ⎟ ⎪⎭
v
⎩ ⎝ ⎠
est
β << 1
Si:
ω = ωd = ϖ
Luego:
v(t )
=
1
vest 2 ⋅ β
( )
⋅ e − β ⋅ω ⋅t − 1 ⋅ cos(ω ⋅ t )

v(t )
vest
envolvente
1
2β
T
− β ⋅ω ⋅t
Entonces la envolvente de la función está dada por 1 − e
Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento:

2 ⋅π
− β ⋅ ⋅t
− β ⋅ω ⋅ t
e = e T
y t = nT
2⋅π
−β ⋅ ⋅t
⇒e T
= e −2⋅π ⋅β ⋅n
Si una estructura no tiene amortiguamiento, β = 0:
= ⋅ (sin(ω ⋅ t ) − ω ⋅ t ⋅ cos(ω ⋅ t ) )
v(t ) 1
lim
β →0 v 2
est

3.18. ENERGÍA DISIPADA
Para calcular la energía disipada en un sistema se integra la ecuación de movimiento del

sistema en función del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente
manera:
v (t 2 )
∫( () F (t ) + F
v t1
I D (t ) + FE (t ) )dv = 0
v (t 2 )
1 1
∫( )F
t2 t2
⇒ ⋅ m ⋅ v(t ) 2 + ⋅ k ⋅ v(t ) 2 + D (t )dv = 0
2 t1 2 t1
v t1
∆E K ∆EV
Desarrollando la última integral se tiene:

v (t 2 )
dv
∫F
( )
v t1
D (t )dv = ∫ c ⋅ v ⋅
dt
⋅ dt = ∫ c ⋅ v 2 dt
Finalmente se tiene que:

t2
∆E K + ∆EV = − ∫ c ⋅ v 2 (t )dt
t1
Energía _ disipada
En resonancia se tiene que ω =ω , entonces P(t ) = FD (t ) .
Si P (t ) = P0 ⋅ sin(ω ⋅ t ) , entonces:
P0
v(t ) = ⋅ sin (ω ⋅ t − θ )
1
⋅
k 2⋅β
π
pero como se está en resonancia: θ=
2
P0
⇒ v(t ) = ⋅ cos(ω ⋅ t )
1
⋅
k 2⋅β
Luego:
2
⎛P ⎞
(P0 ⋅ sin(ω ⋅ t ) ) 2
+ ⎜⎜ 0 ⋅
1
⋅ cos(ω ⋅ t )⎟⎟ = r (t )
2
⎝ k 2⋅β ⎠

Entonces, la energía disipada corresponde al área de la elipse que se forma al graficar
FD (t ) en función de v (t ) , como se muestra en la figura 2.32.
FD
P (t ) r (t )
v(t ) v(t )
Figura 2.32
Entonces:
Aelipse = π ⋅ a ⋅ b = W D ⎫
⎪
P (t ) = P0 ⎪
FD = c ⋅ v max = c ⋅ ω ⋅ ρ ⎪⎪ ⇒ A
elipse = c ⋅ ω ⋅ ρ ⋅ π
2
⎬
P 1 ⎪
W D = π ⋅ P0 ⋅ 0 ⋅ ⎪
k 2⋅ β ⎪ FE
ρ ⎪⎭
1 2
⇒c=
WD WV = kρ
π ⋅ω ⋅ ρ 2 2
c c
Como β= = se tiene:
cc 2 ⋅ m ⋅ ω
c WD WD
ρ
=β = =
cc 2 ⋅π ⋅ m ⋅ω ⋅ ρ
2 2
2 ⋅π ⋅ k ⋅ ρ 2
WD
⇒β =
4 ⋅ π ⋅WV
Figura 2.33

4. ENSAYOS EXPERIMENTALES
Se dispone de un gran número de opciones para realizar ensayos sobre estructuras.

Entre las técnicas más utilizadas están: ensayo por condiciones iniciales o Pull Back, ensayo
por vibración forzada y ensayo por excitación ambiental. La aplicación de uno u otro ensayo
depende de la precisión que se quiera obtener en los datos y del costo del ensayo.
4.1. Condiciones Iniciales o Pull Back:
Aplicando condiciones iniciales se obtiene un régimen de oscilación libre ( f (t ) = 0 ). Al

graficar el desplazamiento se puede determinar el período (T) y la razón de amortiguamiento
(β ) . Si el desplazamiento y velocidad inicial es conocida en conjunto con la fuerza que los
produce es posible determinar también constantes de rigidez, la masa y el amortiguamiento de
la estructura. Si el sistema es de varios grados de libertad es relativamente difícil conocer las
matrices básica de masa, rigidez y amortiguamiento. Generalmente lo que se obtienen son los
las propiedades modales de la estructura.
CI: v0 CI: v’0

Figura 3.1: Ensayo Pull Back
4.2. Vibración Forzada:
En este ensayo se instala una máquina en la estructura que genera una vibración con
frecuencia conocida. Se determina el desplazamiento máximo para distintos valores de la
frecuencia de la máquina y por medio del método de ancho de bandas se puede determinar la
frecuencia de la estructura y la razón de amortiguamiento.

ω
ω ω
P (t ) = 2mc eω 2
Figura 3.2: Ensayo con vibración forzada.
4.3. Excitación Ambiental
Este ensayo es el más economico y consiste en colocar una serie de sensores en la

estructura de modo que registren los desplazamientos obtenidos gracias a la excitación
ambiental a la que está expuesta la estructura diariamente. Los datos obtenidos se revisan por
medio de métodos estadísticos y se obtiene un gráfico similar al obtenido en el ensayo de
vibración forzada.
vmax
sensores estadísticas
ω
Figura 3.3: Ensayo con excitación ambiental.

5. SERIE DE FOURIER
5.1.1. Excitación Periódica:
Cualquier excitación periódica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones

trigonométricas básicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:
∞ ⎛ 2π nt ⎞ ∞ ⎛ 2π nt ⎞
P (t ) = a0 + ∑ an cos ⎜ ⎟ + ∑ bn sen ⎜
⎜ Tp ⎟ n =1 ⎜ Tp ⎟⎟
n =1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Donde:
Tp
2
Tp
⎛ 2πnt ⎞ Tp
⎛ 2πnt ⎞
1 ⎜ ⎟dt ; bn = 2 ⎜ ⎟dt
a0 =
Tp ∫0
∫0 P(t )dt ; an = T pP (t ) cos
⎜ T ⎟ Tp ∫0 P (t ) sen
⎜ T ⎟
⎝ p ⎠ ⎝ p ⎠
Tp es el período de la función P (t )
Ejemplo:
Dada la función rampa de la Figura. Su composición se presenta en las Figuras para 7 y 201
coeficientes (dinaFourieCoef.m).

•• •
m v (t ) + c v(t ) + kv(t ) = P (t )
⎛ ⎡ − ⎛ ⎛ − ⎞2 ⎞ ⎤
2
⎞
⎜ 1 ⎢ ωn ⎜ ω ⎟ ⎥ ⎛ −
⎞ ⎟
⎜ a0 + ∑ + ⎢ ∑ an 2 β + bn ⎜1 − ⎜ ⎟ ⎥ sen ⎜ ω n t ⎟ + ⎟
n
ω ⎟
⎜ ⎝⎜ ω ⎠⎟ ⎟ ⎥ ⎝ ⎠ ⎟
2
⎜ ⎛ ⎛− ⎞ ⎞ 2
⎛− ⎞ ⎢
2
⎜ ⎜1 − ⎜ ω n ⎟ ⎟ + 2β ⎜ ω n ⎟ ⎣ ⎝ ⎠ ⎦ ⎟ −
1⎜
v(t ) = ⎜
⎜ ⎜ω ⎟ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎟ ω n = nω 1
⎜ ⎝ ⎠ ⎟ ⎝ ⎠ ⎟
k ⎝ ⎠
⎜ ⎟
⎜⎡ ⎛ ⎛ − ⎞ ⎞ − ⎤ ⎟
2
⎜ ⎢ a ⎜1 − ⎜ ω n ⎟ ⎟ − b 2 β ω n ⎥ cos (ω t ) ⎟
⎜ ⎢ n ⎜⎜ ⎜ ω ⎟ ⎟⎟ n ω ⎥ n
⎟
⎜⎢ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠ ⎥⎦ ⎟
⎝⎣ ⎠
2π
ω1 =
Tp
5.1.2. SERIES DE FOURIER REPRESENTACION EXPONENCIAL

∞ ∞
P (t ) = a 0 + ∑
n =1
b n s e n (ω n t ) + ∑
n =1
a n c o s (ω n t )
−1
sen ( x ) = i (e x p ( ix ) − e x p ( − ix )
2
1
co s( x ) = (ex p ( ix ) − ex p ( − ix )
2
∞ −
⇒ P (t ) = ∑ Cn * exp(i
n =−∞
ωn t )
Tp −
1
cn =
Tp ∫ P(t ) *exp(i ω t )dt
0
n
.. . −
m v(t )+ c v(t ) + kv(t ) = P0 exp(i ωt )
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟
∞
Cn ⎜ exp(iwnt ) ⎟
v(t ) = ∑ ⎜ ⎟
n =−∞ k ⎜ ⎛ ⎞⎟
2
⎛ − ⎞ −
⎜ ⎜ 1 − ⎜ ωn ⎟ + 2 β ωn i ⎟ ⎟
⎜⎜ ⎜⎜ ⎜ ω ⎟ ω ⎟⎟ ⎟⎟
⎝⎝ ⎝ ⎠ ⎠⎠

⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟
1 ⎜ exp(iwnt ) ⎟
H (ωn ) = ⎜ ⎟
k ⎜ ⎛ ⎛ − ⎞2 − ⎞⎟
⎜ ⎜ 1 − ⎜ ωn ⎟ + 2 β ωn i ⎟ ⎟
⎜⎜ ⎜⎜ ⎜ ω ⎟ ω ⎟⎟ ⎟⎟
⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎠⎠
− −
ω n = ω* n
Para extender a señales no periódicas, se hace tender el límite de Tp → ∞
⎛ ⎞
∞ − − − ⎜ ⎟
1 ⎜ ⎟
P (t ) =
2π ∫ c(ω ) exp(i ω t )d ω
−∞ 1 ⎜ exp(iwnt ) ⎟
H (ωn ) = ⎜ ⎟
∞ − k ⎜ ⎛ ⎛ − ⎞2 − ⎞⎟
c(ω ) = ∫ P(t ) exp(−i ω t )dt ⎜ ⎜ 1 − ⎜ ωn ⎟ + 2 β ωn i ⎟ ⎟
−∞
⎜⎜ ⎜⎜ ⎜ ω ⎟ ω ⎟⎟ ⎟⎟
⎝⎝ ⎝ ⎠ ⎠⎠
Estas 2 ecuaciones son el par de Transformadas de Fourier
∞
1
v(t ) =
2π ∫ H (ϖ )c(ϖ ) exp(iϖ t )dϖ
−∞
6. PULSO

En impacto se dice que el ∆t es tan pequeño que el amortiguador y el resorte no alcanzan a ser
excitados
Fase I → c = 0
−
P(t ) = P0 sen(ω t )
i
v0 = 0, v 0 = 0
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟ −
v(t ) = ( Asen(ω t ) + B cos(ω t )) ⎜ sen (ω t)
− 2 ⎟
⎜ ⎛ ⎞
ω ⎟
⎜1− ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ω ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟⎛ −
⎞
P0 ⎜ 1 ⎟⎜ − ω ⎟
v(t ) = ⎜ sen (ω t ) − sen (ω t )
− 2 ⎟⎜ ω ⎟
k
⎜ ⎛ ⎞ ⎟⎝
ω ⎠
⎜1− ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ω ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠

⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟
i P0 ⎜ 1 ⎟⎛ − − −
⎞
v(t ) = ⎜ ⎟⎝⎜ ω cos(ω t ) − ω cos(ωt ) ⎟
− 2 ⎠
⎜ ⎛ω ⎞
k
⎟
⎜1− ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎜ω ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
i
v(t ) = 0 //Para obtener el máximo
− − −
ω cos(ω t ) = ω cos(ωt )
−
ω t = ωt + 2π n = 2π n − ω t
−
⇒ ω t = 2π − ω t
2π −
t= −
/ω
ω+ ω
−2π −
tω = <π (Ya que t1 ω = π )
ω
1+ −
ω
¡Error! No se pueden crear objetos modificando códigos de campo. Para forzar que el
máximo esté en la Fase I
−
T
>1
T
2π 2π
T= = t1 = 2t1
ω π
t1 1
⇒ >
T 2
⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎛ ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
vmax
P0 ⎜
= ⎜
1 ⎟ ⎜ 2π ⎟
− 2 ⎟ sen ⎜ ω ⎟
⎜ ⎛ω ⎞
k
⎟ 1+ −
⎜1− ⎜ ⎟ ⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ω ⎠
⎜ ⎜ω ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
Para que ocurra Fase II

t1
<1
T
2
⎛ • ⎞
v
vmax = v0 2 + ⎜ 0 ⎟
⎜ω ⎟
⎝ ⎠
Donde las condiciones iniciales son las del término de la Fase I
i
⇒ v0 = v(t1 )
i i
v 0 = v(t1 )
−
P 2 ω ⎛ πω ⎞
vmax = 0 cos ⎜ −⎟
k ⎛−⎞ ω
2
⎜ ⎟
ω ⎝ 2ω ⎠
1− ⎜ ⎟
⎜ω ⎟
⎝ ⎠
vmax
Sea D =
P0
k
Espectro (envolvente de todas las respuestas)
Ejemplo:

P0 = 1000
td = 1
t1 1 4
= = 0.333 ⇒ D = 1.2
T 2π 1
P
vmax = 0 D
k
Qmax = kvmax = P0 D

Fase II se produce cuando t de impacto es muy chico respecto al periodo de la estructura
Si no hay cruces por cero ⇒ Dmax = 2
7. IMPACTO
El impacto es una acción muy corta en el cual los desplazamientos durante la aplicación de la
carga se pueden despreciar.
t1 1
Si < se cumplen las simplificaciones asociadas a las ecuaciones de impacto
T 4
mv (t ) + cv(t ) + kv(t ) = P(t ) y c=0
P(t ) k
v (t ) = − v(t ) v(t ) → 0
m m
t1
P (t )
v(t ) = ∫ v (t )dt = ∫ dt
0
m

i
v
v(t ) = v0 cos(ω t ) + sen(tω )
ω
i
v(t1 )
vII (t − t1 ) = sen(ω t )
ω
1 ⎛1 ⎞
t
v(t − t1 ) = ⎜⎜ ∫ P (t )dt ⎟⎟ sen(ω (t − t1 ))

mω ⎝ 0 ⎠
Ejemplo
P0 = 50
t1 = 0.1
T = 1.2
∫ P(t )dt
3t1 0.3
= < 1.4
T 1.2
1
vmax = *10
mw
8. CARGA ARBITRARIA EN EL TIEMPO

La respuesta de 1 impacto unitario se escribe como:
1 ⎛ t1 ⎞ − βω ( t −t )
v(t − t1 ) = ⎜⎜ ∫ P(t )dt ⎟⎟ e 1
sen(ωd (t − t1 ))
mωd ⎝ 0 ⎠
1 ⎛ t1 ⎞ − βω (t −t )
v(t − t1 ) = ⎜⎜ ∫ P(t )dt ⎟⎟ e 1
sen(ωd (t − t1 ))
mωd ⎝0 ⎠
mv(t ) + cv(t ) + kv(t ) = P(t )
t
1
mωD ∫0
v(t ) = P(τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ → Integral de Duhamel
t
v(t ) = ∫ P(τ )h(t − τ )dτ → Integral de Convolución
0
1
h(τ ) = exp(− βωτ ) sen(ωDτ ) → Respuesta impulso unitario
mωD

9. ESPECTRO Y PSEUDO ESPECTROS DE RESPUESTA

ii i
FI (t ) + FD (t ) + FE (t ) = 0 m v t (t ) + c v(t ) + kv(t ) = 0
ii t ii ii
v (t ) = v g (t ) + v(t )
ii i
m v(t ) + cv(t ) + kv(t ) = − mvg (t ) = Pe(t )
La respuesta a esta excitación es la integral de Duhamel
−1
t ii
v(t ) =
ωD ∫v
0
g (t ) exp(− βω (t − τ ))sen(ωd (t − τ ))dτ
9.1. ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS

−1
t ii
v(t ) =
ωd ∫v
0
Sd (T , β ) = max v(t )
••
→ vg T →∞
Nota: Si T0 = 0 → La estructura es infinitamente rígida

⇒ El desplazamiento relativo suelo oscilador es nulo
Si T0 = ∞ → La estructura es muy flexible. El desplazamiento relativo oscilador base es
igual al desplazamiento de la base T = ∞ ⇒ Sd → v g max

9.2. ESPECTRO DE VELOCIDADES RELATIVAS
Sabemos:
−1
t ii
v(t ) =
ωd ∫v
0
Recordando que:
b (t )
φ (t ) = ∫ G(t ,τ )dτ
a (t )
dφ (t ) dG (t ,τ )
b (t )
db da
= ∫ dτ + G (t , b(t )) − G (t , a(t ))
dt a (t )
dt dt dt
i βω0 t
ωD ∫0 g
v(t ) = v (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ
−ωD
t ii
ωD ∫v
0
g (τ ) exp(− βω (t − τ ) cos(ωD (t − τ ))dτ
dt d0
−vg (t ) exp ( − βω (t − t ) ) sen(ωd (t − t )) + vg (0) exp(− βω (t − 0)) sen(ωd (t − 0))
dt dt
β t
⇒ v(t ) =
1− β 2
∫v
0
g (τ ) exp(− βω0 (t − τ )) sen(ωD (t − τ ))dτ
t
− ∫ vg (τ ) exp(− βω0 (t − τ ) cos(ωD (t − τ ))dτ
0
i
Se define: Sv(T , β ) = max v(t )
T → 0 ⇒ k → ∞ ⇒ Sv = 0
•
T → ∞ ⇒ k → 0 ⇒ Sv → v g max

9.3. ESPECTRO DE ACELERACIONES ABSOLUTAS
v = vg (t ) + v (t )
T
La importancia de determinar la aceleración absoluta máxima del sistema radica en que

depende de las fuerzas inerciales en el sistema
•
•• d v(t )
v (t ) =
dt
••
Luego sumar v g (t ) para obtener v T (t )
•
A partir de la ecuación de movimiento (conocidas v(t ) y v(t ) )
•
mv T (t ) + c v(t ) + kv(t ) = 0
−c • k
⇒ v T (t ) =v(t ) − v(t )
m m
T
Conocido v (t ) por cualquier método
Sa (T , β ) = max v T (t )
T = 0 ⇒ k → ∞ ⇒ Sa → PGA
T → ∞ ⇒ Sa → 0

P
⎛T ⎞
1 + 4.5 ⎜ n ⎟
α= ⎝ T0 ⎠
3
⎛ Tn ⎞
1+ ⎜ ⎟
⎝ T0 ⎠

9.4. PSEUDO ESPECTROS DE DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACION
Se define como:
Sd (T , β ) = Sd (T , β )
PSv(T , β ) = ω Sd (T , β )
PSa(T , β ) = ω 2 Sd (T , β )
PSa(T , β ) = ω PSv(T , β )
9.5. ESPECTRO TRILOGARITMICO
Resume los contenidos de los pseudos espectros de desplazamientos y aceleración
Dado que:

T
PSd = PSv ⇒ log( PSd ) = log(T ) − log(2π ) + log( PSv)
2π
2π
PSa = PSv ⇒ log( PSa) = log(2π ) − log(T ) + log( PSv)
T
Ejemplo:
Tn = 1seg
PSv(Tn, β ) = 2π cm
s
Entonces
log( PSd (Tn, β )) = log(1) − log(2π ) + log(2π )
⇒ PSd (Tn, β ) = 1cm
log( PSa (Tn, β )) = log(2π ) − log(Tn) + log( PSv(Tn, β ))
log( PSa ) = 2 log(2π )
⇒ PSa(Tn, β ) = (2π ) 2

9.6. OTRAS VARIABLES DE RESPUESTA SISMICA
2.5
1
2.4 0∫.1
Integral de Housner = SI = Sv(T , β = 0.20)dT
t ••
1
v(t ) =
ω ∫v
0
g (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ω D (t − τ ))dτ
1 2 1 •
ETOTAL (t ) = Kv (t ) + m v(t )
2 2
2
1 ⎛ 1 •• ⎞
t
2 ⎝ ω D ∫0
⎜
= k⎜ v g (τ ) exp( − βω (t − τ )) sen(ω D (t − τ )) dτ ⎟ +
⎟
⎠
2
1 ⎛ •• ⎞
t
m⎜⎜ ∫ v g (τ ) exp(− βω (t − τ )) cos(ω D (t − τ ))dτ ⎟⎟
2 ⎝0 ⎠
E (t ) * 2
⇒ =
m
1/ 2
⎡⎛ t •• 2
⎞ ⎛ t •• ⎞ ⎤
2
⎢⎜ ∫ v g (τ ) exp(− βω (t − τ )) sen(ω D (t − τ ))dτ ⎟ + ⎜ ∫ v g (τ ) exp(− βω (t − τ )) cos(ω D (t − τ ))dτ ⎟ ⎥

⎢⎣⎜⎝ 0 ⎟ ⎜
⎠ ⎝0
⎟ ⎥
⎠ ⎦
Si desarrollamos sen(ω D t − ω Dτ ) y cos(ω D t − ω Dτ )
Se llega a: (con β = 0 )
1/ 2
2 E (t ) ⎡⎛ •• ⎞ ⎤
2 2
t
⎞ ⎛ t ••
= ⎢⎜⎜ ∫ v g (τ ) cos(ω D dτ ) ⎟⎟ + ⎜⎜ ∫ v g (τ ) sen(ω D dτ ) ⎟⎟ ⎥
m ⎢⎣⎝ 0 ⎠ ⎝0 ⎠ ⎥⎦

∞
⎧•• ⎫ ••
F ⎨ v g (t )⎬ = ∫ v g (t ) exp(iωt )dt
⎩ ⎭ 0
exp(iωt ) = cos(ωt ) + isen(ωt )
∞ ∞
⎧•• ⎫ •• ••
⇒ F ⎨ v g (t )⎬ = ∫ v g (t ) cos(ωt )dt + ∫ v g (t ) sen(ωt )dt
⎩ ⎭ 0 0
1/ 2
⎡ ∞ 2
⎞ ⎤
2
⎧•• ⎫ ⎢⎛⎜ •• ⎞ ⎛ ∞ ••
F ⎨ v g (t )⎬ = ⎜ ∫ v g (t ) cos(ωt )dt ⎟⎟ + ⎜⎜ ∫ v g (t ) sen(ωt )dt ⎟⎟ ⎥
⎩ ⎭ ⎢⎝ 0 ⎠ ⎝0 ⎠ ⎥⎦
⎣
9.7. Intensidad de Arias
π t ••
IA =
2g ∫v
0
g (t )dt
Escala de medida de energía
10. SISTEMA DE N GDL
Siempre trabajamos con los GDL dinámicos, si tenemos exceso de estáticos, debemos
condensar hasta tener solo los dinámicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:
[ f I (t )]nx1 +[ f D (t )]nx1 + [ f E (t )]nx1 = [P(t )]

Donde la s fuerzas elásticas, de inercia y disipación, se definen como:
[ f E (t )]nx1 = [K ]nxn [v(t )]nx1

[ f I (t )] = [ M ]nxn [ v (t )]nx1
[ f D (t )]nx1 = [C ]nxn [v(t )] nxn

Uno de los primeros pasos para resolver esto, es el cálculo de la matriz de rigidez, identificar los
grados de libertad del sistema la matriz de masa, para esta última debemos poner
preferentemente los GDL en el centro de masa.

Ejemplo:
⎡ 12 EI 6 EI 12 EI ⎤
⎢ 0 + 3 ⎥
⎢ L3 L2 L ⎥
[K ] = ⎢ 0
EA
0 ⎥
⎢ L ⎥
⎢ 6 EI 12 EI 6 EIR 4 EI ⎛ 12 EIR 6 EI ⎞⎥
⎢ 2 + 3 0 + + R⎜ + 2 ⎟⎥
L2 ⎝ L L ⎠⎦
2
⎣ L L L
Para K33: si giro 1, se tiene
⎡ m0 0 0⎤
[ M ] = ⎢⎢ 0 m0 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I 0 ⎥⎦
Cuando escogemos GDL en el centro de masa, la matriz es diagonal, lo que facilita

enormemente los cálculos.
10.1. Fuerzas disipadoras:
[ f D (t )]nx1 = [C ]nxn [v(t )] nxn

En general no calculamos C dado que normalmente el disipador no existe.
Luego la ecuación característica de equilibrio, para un sistema de NGD es:
[ M ][v (t )] + [C ][v(t )] + [ K ][v(t )] = [ P(t )]

Solución a la ecuación:
Primero resolvemos para [C] = 0
Problema homogéneo:
Donde su solución es conocida:
[ y(t )]1x1 = y 0 (t ) * sen( wt )

[v(t )]nx1 = [φ ]nx1 [ y(t )]1x1 = [φ ]y0 (t ) * sen( wt )
[v (t )] = − w2 [φ ] * y0 sen( wt )
Si reemplazo la solución.
{[K ] nxn }
− w 2 [M ]nxn [φ ]nx1 = [0]nx1
[
det [K ] − w 2 [M ] = 0 ]
De esta ecuación se obtiene ω i (Valores propios.), los que representan las frecuencias de cada
modo.
Problemas de valores propios

- n soluciones.
- n frecuencias.
- n valores propios.
Ejemplo
m=
1 0
0 2
k=

2 -2
-2 4
phi =
-0.7071 -0.7071
-0.5000 0.5000
w2 =
0.5858 0
0 3.4142
polcaract = 1 -4 2
NGDL= 5
m= 2
k= 3
beta = 0.0500
polcaract =1.0000 -13.5000 63.0000 -118.1250 75.9375 -7.5938
phi =
0.4221 0.3879 0.3223 -0.2305 0.1201

0.3879 0.1201 -0.2305 0.4221 -0.3223
0.3223 -0.2305 -0.3879 -0.1201 0.4221
0.2305 -0.4221 0.1201 -0.3223 -0.3879
0.1201 -0.3223 0.4221 0.3879 0.2305
w2 =

0.1215 0 0 0 0
0 1.0354 0 0 0
0 0 2.5731 0 0
0 0 0 4.2462 0
0 0 0 0 5.5238

10.2. Propiedades de ortogonalidad de modos
([K ] − w [M ]){φ}
2
i =0
wi [M ]{φ i } = [K ]{φ }i
2
Trasponiendo
=> wi {φ i } [M ] = {φi } [K ] //Matriz [M ] y [K ] simétricas.//Multiplicando por {φ } j

2 T T
=> wi2 {φ}i [ M ]{φ } j = {φ}i [ K ]{φ } j

T T
(1) .
Consideremos la ecuación para el modo j
w 2j [M ]{φ } j = [K ]{φ } j // pre-multiplicando por {φ }i

T
=> w 2j {φ }i [M ]{φ } j = {φ }i [K ]{φ } j (2)

T T
Restando (2) – (1)

w 2j {φ }i [M ]{φ } j − wi2 {φ }i [M ]{φ } j = 0.
T T
(w 2
j − wi2 ){φ }i [M ]{φ } j = 0
T
si i j => wi wj.
=> {φ }i [M ]{φ } j = 0 (3)

T
Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de masa [M].
Introduciendo (3) en (1)
{φ }Ti [K ]{φ } j =0 si i j Ortogonalidad de modos respecto a la matriz de rigidez [K].
Consideremos: [K ]{φ } j = { f } j
=> {φ }i { f } j = 0
T
El Trabajo de las “fuerzas” que producen deformación del modo
{ф}j por los desplazamientos del otro modo {ф}i, es nulo.
ki → i = j
[φi ]T [K ][φ j ] = k i Rigidez modal
0→i≠ J
mi → i = j
[φi ]T [M ][φ j ] = mi Masa modal
0→i ≠ j
10.3. Normalización Modal
n
{φ }Ti [M ]{φ } j = {φ }Ti [M ]{φ }i = ∑ m jφ ji2
j =1
Si normalizamos los modos talque:
{φ }i
{φ '}i =
n
∑m φ
j =1
j
2
ji
=> {φ '}i [M ]{φ '}i = 1

=> wi2 {φ '}i [ M ]{φ '}i = {φ '}i [ K ]{φ '}i
T T
=> wi2 = {φ '}i [ K ]{φ '}i

T T

10.4. Coordenadas modales
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinación de todas sus formas de
vibrar.
⎧ n
⎫
⎨ y (t ) = ∑ y i (t )[φi ]⎬
⎩ i =1 ⎭
[v(t )] = y1 (t ) [φ1 ] + .... + yi (t ) [φi ] + ...
[φi ]T [M ][v(t )] = [φi ]T [M ]y1 (t )[φ1 ] + .... + [φi ]T [M ]yi (t )[φi ] + ...
Donde por ortogonalidad todos los términos son = 0, menos [φi ] [M ]yi (t )[φi ]
T
[φi ] [ M ][ v(t )] = M i yi (t )
T
//Mi masa modal
Luego
[φ ] [ M ][ v(t )] [φ ] [ M ][ v(t )]
T T
y (t ) = i
i y (t ) = i
i
Mi Mi
10.5. ¿Como resolvemos?

⎡v1 (t ) ⎤
⎢v (t )⎥ = [φ ]y (t ) + [φ ]y + [φ ]y (t )
⎢ 2 ⎥ 1 1 2 2 3 3
⎢⎣v3 (t ) ⎥⎦
1) Encontrar [M ], [K ], [P (t )]
[ M ][v (t )] + [C ][v(t )] + [ K ][ v(t )] = [ P(t )]

2) Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximación es muy
buena)
{[K ] − w [M ]}{φ } = 0.
2
i i
3) Encontrar todas las formas modales
[w ] , [φ ]
2
M i = [φi ] [ M ][φi ]
T
i =1…n
K i = wi2 M i
Pi (t ) = [φ i ] [P(t )]
T
i = 1…n
4) Encuentro las coordenadas iniciales para cada forma modal.
[φ ] [ M ][v(0)] [φ ] [ M ][v(0)]
T T
y (0) = i
i ; y (0) = i
i
Mi Mi
β i i =1…n
[φi ] [ M ][φi ] yi (t ) + [φi ] [C ][φi ] yi (t ) + [φi ] [ K ][φi ] yi (t ) = [φi ]

T T T T
Pi (t )
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = Pi (t )
yi (t ) + 2 wi β i yi (t ) + wi2 yi (t ) = Pi (t ) / M i i = 1…n

[v(t )] = ∑ yi (t ) [φi ]
[v(t )] = ∑ yi (t ) [φi ]
[v (t )] = ∑ yi (t ) [φ ]
f E (t ) = [ K ][ v(t ) ]
[ f E (t )] = ∑ f Ei (t ) = ∑ [ K ] yi (t ) [φi ]

10.6. ¿Como calculamos la matriz de amortiguamiento?
Tenemos que desacoplar el problema (usando la ortogonalidad de las formas modales)
[φi ] [ M ][φi ] yi (t ) + [φi ] [C ][φi ] yi (t ) + [φi ] [ K ][φi ] yi (t ) = [φi ]

T T T T
Pi (t )
10.6.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh
Decimos que [C] es combinación lineal de [M] y [K].
[C ] = a[M ] + b[K ] [φ ] [C ][φ ] = [φ ] {a[M ] + b[K ]}φ

j
T
i j
T
i
ami + bk i → i = j
Ci =
0→i ≠ j
1 1 b
Ci = β i → β i = a + wi
2mi wi 2 wi 2
Si asumo 2 β i con los ωi obtengo a y b.
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad que [M] y [K], es decir:
Ci → i = j
[φ ] [C ][φ ] =
j
T
i
0→i≠ j
1⎡ 1 ⎤
βi = ⎢ a + wi b ⎥
2 ⎣ wi ⎦
⎡ 1 ⎤
wi ⎥
⎡ β i ⎤ 1 ⎢ wi ⎡a ⎤
⎢β ⎥ = ⎢ 1 ⎥⎢ ⎥
⎣ j⎦ 2⎢ w j ⎥ ⎣b ⎦
⎢⎣ w j ⎥⎦

10.6.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy
[C ] = ∑ [Cb ] = [M ]∑ ab [[M ]−1 [K ]]

b
1
βi =
2wi
∑a w
b
b
2b
i
Para ajustar:
2 β → b = 0,1
3 β → b = −1,0,1
4 β → b = −2,−1,0,1 o − 1,0,1,2
1 1
β1 = ∑
2w1 b =0,1
ab w12b =
2w1
⎡⎣ a0 + a1w12 ⎤⎦
1
β2 = ⎡ a0 + a1w22 ⎤⎦
2 w2 ⎣
10.6.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien - Wilson
Conozco todos los β i

β i Para i = 1,…,n → conozco [C ]
Luego:
[φ ]T [C ][φ ] = α
⎡2 β 1 w1 m1 0 0 ⎤
⎢
[α ] = ⎢ 0 .... 0 ⎥
⎥
⎢⎣ 0 0 2 β n wn mn ⎥⎦
Luego, se puede calcular [C] como:
[C ] = {[φ ]T } [α ][φ ]−1

−1
Se puede demostrar que:
[C ] = [[M ][φ ][M i ]−1 ]α [[M i ][φ ]T [M ]]
[M i ] = [φ ]T [M ][φ ]
[M i ]−1 = [[φ ]T [M ][φ ]]

−1
[M i ]T [M i ] = [I ]
[M i ][φ ][M ][φ ] = [I ]
[M i ]T [φ ]T [M ] = [φ ]−1

11. RESPUESTA SISMICA PARA UN SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
⎡⎣ v T ⎤⎦ = [ v ]nx1 + [ r ]nx1 vg (t )1x1

nx1
⎡1⎤
[ r ] = ⎢⎢1⎥⎥
⎢⎣1⎥⎦
[ M ] ⎡⎣v T (t ) ⎤⎦ + [C ][ v(t )] + [ K ][v(t )] = [ 0]
[ M ] ⎡⎣v (t ) + [ r ] ⎡⎣vg (t ) ⎤⎦ ⎤⎦ + [C ][v(t )] + [ K ][v(t )] = [ 0]
[ M ][ v (t )] + [C ][ v(t )] + [ K ][v(t )] = − [ M ][ r ] vg (t ) = ⎡⎣ Pefectivo (t ) ⎤⎦
[v(t )] = [φ ][ y (t )]
{[ K ] − w [ M ]}[φ ] = [0]
2
1
[φi ] [ M ][φi ] yi (t ) + [φi ] [C ][φi ] yi (t ) + [φi ] [ K ][φi ] yi (t ) = − [φi ] [ M ][ r ] vg

T T T T
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = − Li vg (t ) i =1…n
M i C i K i : Masa, Disipación y Rigidez modal

Li : Factor de participación modal
Solución Integral de Duhamel.

−1
t
yi = ∫
M i wdi 0
Li vg (τ ) * e − βi wi (t −τ ) sen( wD (t − τ ))dτ
Li
yi = V ( βi , wi , vg )
M i wi
⎧ Li ⎫
[v(t )] = ∑ [φi ] yi (t ) = ∑ [φi ] ⎨ Vi (t ) ⎬
⎩ M i wi ⎭
⎧ L ⎫
FE (t ) = [K ][v(t )] = ∑ [K ][φi ]⎨ i Vi (t )⎬
⎩ M i wi ⎭
⎧ wi2 Li ⎫
FE (t ) = ∑ [M ][φ i ]⎨ Vi (t )⎬
⎩ M i wi ⎭
La ventaja de esto, es que [M] es diagonal y [K] no.
11.1.1. Cortante basal:
Q(t ) = [1] [ FE (t ) ]
T
⎧ Li wi ⎫
→ [1] ∑ [ M ][φ ] ⎨ M
T
i Vi (t ) ⎬
⎩ i ⎭
L2i
→ Q(t ) = ∑ i i (t )
wV
Mi
n
L2i
M total = ∑ = [1] [M ][1] La norma exige un 90 o 95 %
T
i =1 Mi

11.1.2. RESPUESTA ESPECTRAL
Espectros
vi = ∑ [φi ] yi
Li
vi = [φi ] Sd ( β i , Ti )i
Mi
11.1.3. COMBINACION MODAL
ABS
[v ] = ∑ vi → Conservador, pues sabemos que sumando todos los máximos, nunca se va a
tener respuestas mayores
SRSS:
( )
1
[v ] = ∑ vi
2 2
NCH433 OF 72
1⎛ ⎞
(∑ v )
1
[v ]NCH 1972 = ⎜ ∑ vi +
2 2
⎟⎟
2 ⎜⎝
i
⎠

CQC
1
⎛ ⎞2
V = ⎜⎜ ∑ ∑j (ρ ijViV j )⎟⎟ CQC
⎝ i ⎠
Donde:
3
8β r 2 2
ρ ij =
(1 + r )(1 − r )2 + 4βr (1 + r )
Ti
r=
Tj
X= ∑∑ i j
pij X i X j
8ξ 2 r 3/ 2
pij =
(1 + r )(1 − r ) 2 + 4ξ 2 r (1 + r )

12. VECTOR DE INFLUENCIA R
Para la siguiente estructura, se tiene:
m1 + m2 0 ⎤
[M ] = ⎡⎢
⎣ 0 m1⎥⎦

[FI (t )] = [M ][v' 'T (t )] = [M ][v' ' (t )] + [r ]v g ' '
Caso 2)
m1 + m 2 0 ⎤
[M ] = ⎡⎢
⎣ 0 m1⎥⎦
[FI (t )] = [M ][v' ' (t )] = [M ][v' ' (t )] + [r ]vg ' '

Para este caso, ¿Cuánto vale [r]?

13. CONDENSACIÓN ESTÁTICA
[K ][v(t )] = [FE (t )]
⎡[K 00 ] [K 01 ]⎤ ⎡[v0 (t )]⎤ ⎡ I 0 (t ) ⎤
=
⎢[K ]
⎣ 10 [K11 ]⎥⎦ ⎢⎣[v1 (t )]⎥⎦ ⎢⎣ I 1 (t ) = 0⎥⎦
[K10 ][v0 (t )] + [K11 ][v1 (t )] = [F1 (t )] = [0]
[v1 (t )] = −[K11 ]−1 [K10 ][v0 (t )]
[K 00 ][v0 (t )] − [K 01 ][K11 ]−1 [K10 ]−10 [v0 ] = [F0 (t )]
{[K 00 ] − [K 01 ][K11 ]−1 [K10 ]}[v0 ] = [F0 (t )]
⎡[I ] ⎤
[v(t )] = [T ][v0 ] = ⎢ ⎥[v 0 ]
⎣− [K 11 ] [K 10 ]⎦
−1
[K~ ] = [T ] T
nxn [K ]nxn [T ]nxn
[T ] , no depende del tiempo, entonces:

[v] = [T ][v0 ]
[v'] = [T ][v'0 ]
[v' '] = [T ][v' '0 ]
[C~] = [T ] [C ][T ]
T
[M~ ] = [T ][M ][T ]
Ejercicio #7 condensación.
⎡ k11 k12 k13 ⎤ ⎡v1 ⎤ ⎡ R1 ⎤

⎢k k 22 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
k 23 ⎥ ⎢v 2 ⎥ = ⎢ R2 ⎥
⎢ 21 ⎥
⎢⎣ k 31 k 32 k 33 ⎥⎦ ⎢⎣v3 ⎥⎦ ⎢⎣ R3 = 0⎥⎦
⎡v1 ⎤
[k 31 k 32 ]⎢ ⎥ + k 33θ 3 = 0
⎣v 2 ⎦
De ahí se despeja el GDL que condensamos.

14. TORSIÓN
m = γab
1
(
I0 = m a2 + b2
12
)
⎡m 0 0⎤
[M ] = ⎢ 0 mr 0 ⎥⎥
⎢ 2
⎢⎣ 0 0 m⎥⎦
k11 = ∑ (k ix * 1)
k 31 = 0
k 21 = −∑ (k xi y i )
k3 = 1
k 33 = ∑ k yi
k 23 = ∑ k yi xi
k2 = 1

k 22 = ∑ (k xi y i2 + k yi xi2 + kθ )
⎡ ∑ k xi − ∑ k xi yi 0 ⎤
[K ] = ⎢⎢− ∑ k xi yi k 22
⎥
∑ k yi xi ⎥
⎢
⎣ 0 ∑ k ji xi ∑ k yi ⎥⎦
k = k1 + k 2
k x = ∑ k xi
k y = ∑ k yi
(
kθ = ∑ k xi y i2 + k yi xi2 + kθ )
k x e y = ∑ k xi y i
k y e x = ∑ k yi xi
⎡ kx − ey k x 0 ⎤
[K ] = ⎢⎢− e y k x kθ
⎥
ex k y ⎥
⎢ 0 ex k y k y ⎥⎦
⎣

En la practica no se permite el desplazamiento relativo en los ### de pisos consecutivos mas
2hi hi
allá de en ninguna dirección ni el giro relativo mas allá del
100 1000
Ejemplo:
I0
r=
m
⎡1 0 0⎤
[M ] = ⎢⎢0 r 2 0⎥⎥ kθ = 0
⎢⎣0 0 1⎥⎦ kx = ky = k
m =1
a = 10
k1 = 1
k11 = 3k
k 31 = 0
a a a a
k 21 = k +k −k = k
2 2 2 2

k3 = 1
k 33 = 3k
k 23 = −ka
k13 = 0
k2 = 1
2 2 2
⎛a⎞ ⎛a⎞ ⎛a⎞
k 22 = ka + k ⎜ ⎟ + ka 2 + k ⎜ ⎟ + ka 2 + k ⎜ ⎟
2
⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝2⎠
⎡ ak ⎤
⎢ 3k 2
0 ⎥
⎢ ⎛ ⎞ ⎥
a2
[K ] = ⎢ ak 3⎜⎜ ka 2 + k ⎟⎟ − ak ⎥
⎢2 ⎝ 4 ⎠ ⎥
⎢0 − ak 3k ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦

⎡3 5 0 ⎤
⎢ 1500 ⎥
[K ] = K ⎢5 − 10⎥ K = 1.
⎢0 −410 3 ⎥⎦
⎣
⎡1 0 0 ⎤
[M ] = ⎢⎢0 100 0⎥⎥
⎢0 60 1⎥
⎣ ⎦
⎡1.3 ⎤
→ T = ⎢⎢3.6⎥⎥
⎢⎣3.8⎥⎦
⎡ 0.21 0.89 − 0.45⎤

[φ ] = ⎢⎢ 0.87 0 0.03 ⎥⎥
⎢⎣− 0.43 0.45 0.9 ⎥⎦
6.11Excentricidades:

1 ak 10
ex =
ky
∑k yi xi = −
3k
=−
3
a
k
1 10
ey =
kx
∑ k xi y i = − 2 = −
3k 6
⎛ 10 10 ⎞
CR0 = ⎜ − ,− ⎟ .
⎝ 3 6⎠
Si tenemos un impacto:
[M ][v' '] + [C ][v'] + [K ][v] = [P(t )]
[K − w M ]φ
2
i i =0
En caso de terremoto:
⎡v g 1 ' ' ⎤
[P(t )] = [M ][r ]⎢⎢vθ ' ' ⎥⎥
⎢v g 3 ' '⎥
⎣ ⎦
En este caso [r ] es una matriz identidad:
3
⎛ L ⎞
y i (t ) = ∑ ⎜⎜ i Vi ⎟⎟
i =1 ⎝ M i wi ⎠

15. MÉTODO DE RAYLEIGH
v(t ) = z 0 sen( wt )
v' (t ) = z 0 w cos( wt )
E. cinética
1
E k (t ) = mv' (t ) 2
2
E. potencial
1 2
E p (t ) = Kv (t )
2
E v max = E
debe cumplirse pues el máximo de una se encuentra cuando la otra es cero.
E k max = E
1 1 1
→ K v = m v' = mw 2 v
2 2 2
2 2 2
K
⇒ w2 =
m
A partir de la energía obtenemos la frecuencia
Este método parte de que puedo descubrir para cualquier estructura los modos de vibrar para
cualquier tiempo, esto es:
-supongo una forma de vibrar φ (x) , luego

v( x, t ) = φ ( x) y (t ) = φ ( x) z 0 sen( wt )
⎛ δv
2
⎞
l
1
E k (t ) = ∫ m( x)δx⎜ ( x, t ) ⎟
0
2 ⎝ δt ⎠
l
→ ∫ m( x)[φ ( x) z 0 w cos( wt )] δx = E k (t )
1 2
20
l
1 2 2
Ek = z 0 w ∫ φ ( x) 2 m( x)δx
2 0
→ Falta calcular la energía potencia:
1
Ev = K∆2
2
1 1 1
Ev = M θ = ( K θ θ )θ = K θ θ 2
2 2 2

l
1
E v = ∫ M ( x)θ ( x)δx
0
2
δ 2v
M ( x) = EI ( x) ( x, t )
δt 2
2
1
l
⎛ δ 2v ⎞
E v = ∫ EI ( x)⎜⎜ 2 ( x, t ) ⎟⎟ δx
20 ⎝ δt ⎠
→ Reemplazando el φ ( x) que supuse:
l
→ E v = ∫ EI ( x) z 02 sen 2 ( wt )[φ ' ' ( x)]δx
1
20
l
EI ( x) z 02 [φ ' ' ( x)] δx
1
2 ∫0
→ Ev =
2
Ek = Ev
∫ EI ( x)[φ ' ' ( x)] δx

2
K*
→ w2 = 0
l
=
M*
∫ M ( x)φ ( x)δx
2
Ejemplo: viga simplemente apoyada.
Construimos φ como una parábola talque cumpla las condiciones de borde en los apoyos.

⎛ x ⎞⎛ x⎞ x x2
φ ( x) = ⎜ ⎟⎜1 − ⎟ = −
⎝ L ⎠⎝ L⎠ L L2
2
→ φ ' ' ( x) = − = cte
L2
120 EI
w2 =
ML4
EIφ ( x) = M = cte
→ No puede ser.
→ φ Definido no sirve
Veamos φ como una sinusoide.
πx
sen( )
L EI
φ ( x) = w 2 = 97.4
⎛π ⎞ ⎛ πx ⎞
2
mL2
φ ' ' ( x) = ⎜ ⎟ sen⎜ ⎟
⎝ L⎠ ⎝L⎠
La frecuencia menos es la que mas se acerca a la forma de vibrar real.
k1 = 375
k 2 = 192

⎡1 ⎤
Nos damos un [φ1 ] = ⎢ ⎥ como primer modo.
⎣0.9⎦
1 1
Ek = ∑ mi v ' i = ∑
2 2
mi w 2 v i
2 2
z 0 ∑ mi [φ i ]w 2
1 2
→=
2
1
[( )
→= z 0 w 2 50 * 0.9 2 + 10 * 12 =
2
]
50.5 2 2
2
z 0 w * 1000
[Ev ] = 1 [∑ k piso ( vi − vi −1 )2 ]
2
→= z 0 ∑ k piso (φ i − φ i −1 )
1 2 2
2
1
2
[
→= z 02 3750(1 − 0.9 ) + 1920(0.9 ) * 1000
2 2
]
1
→= z 02 1592.7 * 10 3
2
Luego
1592.7
w2 = = 31.54
50.5
w = 5.6 rad/seg (para el primer modo)

16. SISTEMAS CONTINUOS
Se tiene el siguiente estado de cargas:
Luego, con un diagrama de cuerpo libre se identifican las fuerzas que intervienen en el sistema,
trabajando siempre, sobre el eje neutro
Haciendo sumatoria de fuerzas verticales:

∑F y:
δV
→ V ( x, t ) + P ( x , t ) = V ( x , t ) + δx + f I ( x, t )δx
δx
Despejando se obtiene
δV
→ P ( x, t ) = + f I ( x, t ) → (1)
δx
δ 2v
Pero, se sabe f I ( x, t ) = m( x ) ( x, t )
δt 2
Luego haciendo sumatoria sobre los momentos a los que esta sometido el cuerpo:
∑M 0 :
P ( x, t )δxδx f I ( x, t )δxδx δV δMδx

− M ( x, t ) + − − V ( x, t )δx − δxδx + M ( x, t ) + =0
2 2 δx δx
Con lo que se obtiene
δM ( x, t )
→ = V ( x, t ) → (2)
δx
Sabemos además (ecuación de la elástica)
δ 2 v ( x, t )
M ( x, t ) = EI ( x) → (3)
δx 2
Sustituyendo en (3) y (2) en (1)
δ 2v δ2 ⎡ δ 2v ⎤
m( x ) ( x , t ) + ⎢ EI ( x ) ( x, t ) ⎥ = P ( x, t )
δt 2 δx 2 ⎣ δx 2
⎦
Caso básico:
~ δ 2v δ4
m 2 ( x, t ) + EI 4 ( x, t ) = P( x, t )
δt δx

Solución homogénea
~ δ v ( x, t ) + EI δ v ( x, t ) = 0
2 4
m
δt 2 δx 4
Solución del tipo: v( x, t ) = φ ( x) y (t )
~ y ' ' (t )φ ( x) + EIφ 4 ( x) y (t ) = 0.

m
~ y ' ' (t ) = − φ ( x) = − a 4 = cte

4
m
EIy (t ) φ ( x)
De lo anterior se obtienen 2 ecuaciones, una en función del tiempo, la otra función del espacio.
y (t ) y φ (x) respectivamente
EI
y ' ' (t ) + a 4 y (t ) = 0 → Solución del tipo y (t ) = Asen( wt ) + B cos(wt )
QQQ
φ 4 ( x ) − a 4φ ( x ) = 0 → Solución del tipo φ ( x) = Ae xb
Ab 4 e xb − a 4 Ae xb = 0
(b )
− a 4 φ ( x) = 0 → b 4 = a 4 → b = {a,−a, ia,−ia}
φ ( x) = A1e ax + A2 e − ax + A3 e −iax + A4 e iax

φ ( x) = A1e ax + A2 e − ax + A3 {cos(ax) − isen(ax)} + A4 {cos(ax) + isen(ax)}
φ ( x ) = A1e ax + A2 e − ax + B3 sen ( ax ) + B4 cos( ax )
φ ( x ) = B1senh ( ax ) + B2 cosh( ax ) + B3 sen ( ax ) + B4 cos( ax )

e x + e−x
cosh( x) =
2
e x − e−x
senh( x) =
2
Resolvemos para viga simplemente apoyada.
Condiciones de borde en x = 0:
v(0, t ) = 0 → y (t )φ (0) = 0
M (0, t ) = 0 → EIy (t )φ ' ' (0) = 0
φ (0) = B1 * 0 + B2 *1 + B4 *1 + B3 * 0 = 0
(1)
→ B2 + B4 = 0
φ ' ' (0) = B1 a 2 * 0 + B2 a 2 − B4 a 2 − B3 a 2 * 0 = 0

(2)
→ B2 = B4 = 0
Condición de borde en x = L.
v( L, t ) = 0 → y (t )φ ( L) = 0
M ( L, t ) = 0 → EIφ ' ' ( L) = 0
φ ( L) = B1 senh(aL) + B3 sen(aL) = 0 (3)

φ ' ' ( L) = B1 a 2 senh(aL) − B3 a 2 sen(aL) = 0 (4)
→ 2 B1 senh(aL) = 0 → B1 = 0
⎧ B3 = 0 ⎫
⎪ ⎪
B3 sen(aL) = 0 → ⎨ nπ ⎬
⎪⎩aL = nπ → a = L ⎪⎭

⎛ nπ ⎞
φ ( x) = B3 sen⎜ x⎟
⎝ L ⎠
a 4 EI n 4π 4 EI n 2π 2 EI
w2 = = 4 → 2
m L m L m
Tenemos infinitos modos, como corresponde a una viga en un sistema continuo. Los primeros 3
serian:
⎛ πx ⎞
φ ( x) = Bsen⎜ ⎟
⎝L⎠
⎛ 2πx ⎞
φ ( x) = Bsen⎜ ⎟
⎝ L ⎠
⎛ 3πx ⎞
φ ( x) = Bsen⎜ ⎟
⎝ L ⎠
Para el caso de una viga “cantilever”

En x = 0, el desplazamiento y la flexión es nula
v(0, t ) = 0 → φ (0) = 0 → B2 + B4 = 0
v' (0, t ) = 0 → φ ' (0) = 0 → B1 = − B3
En el extremo libre: momento nulo
M ( L, t ) = 0 → EIφ ' ' ( L) = 0
B3 sen(aL) + B4 (cos(aL) + cosh(aL) ) = 0
Corte nulo:
V ( L, t ) = 0 → EIφ ' ' ' ( L) = 0
B(cos(aL) + cosh(aL) ) + B(− sen(aL) + senh(aL) ) = 0
Rescribiendo:
⎡ sen(aL) + senh(aL) cos(aL) + cosh(aL) ⎤ ⎡ B3 ⎤ ⎡0⎤

⎢ cos(aL) + cosh(aL) − sen(aL) + senh(aL)⎥ ⎢ B ⎥ = ⎢0⎥
⎣ ⎦⎣ 4 ⎦ ⎣ ⎦

→ 1 + cosh(aL) cos(aL) = 0
a1 L = 1.8751
a 2 L = 4.6941
a3 L = 7.8548
a 4 L = 10.996
π
Para n>4 a n L ≈ (2n − 1)
2
⎡ cosh(a n L) + cos(a n L) ⎤
φ n ( x) = B3 ⎢cosh(a n x) − cos(a n x) − (seh(a n x) − sen(a n x )⎥
⎣ senh(a n L) + sen(a n L) ⎦
16.1.1. .Demostrando ortogonalidad.
Sea una viga cuya deformada tenga la siguiente forma:

v( x, t ) = Y (t )φ ( x) = z i sen( wi t )φ i ( x)
f I ( x, t ) = m( x) wi2 z i sen( wi t )φ i ( x)
v i ( x, t ) = z i φ i ( x )
f I ( x, t ) = z i wi2 m( x)φ i ( x)
v j ( x, t ) = z j φ j ( x )
f i ( x, t ) = z j φ j w 2j m( x)
L L
∫
0
f i ( x, t )v j (t , x)δx = ∫ f j ( x, t )vi ( x, t )δx
0
(Betty)
L L
∫ m( x) z i wi φi ( x)φ j ( x) z j δx = ∫ m( x) z j w j φ j z iφiδx
2 2
0 0
L
( wi2 − w 2j ) ∫ m( x)φi ( x)φ j ( x)δx = 0
0
i = j → ∫ m( x)φi ( x)δx ⇒ Masa modal

2
i ≠ j → ∫ m( x)φiφ j δx = 0
δ 2v δ2 ⎛ δ 2v ⎞
m( x ) 2 ( x, t ) + 2 ⎜⎜ EI ( x) 2 ( x, t ) ⎟⎟ = P( x, t )
δt δx ⎝ δx ⎠
v( x, t ) = φ ( x) y (t )
φ ( x) Asen(ax) + B cos(ax) + C cosh(ax) + Dsenh(ax)
Condiciones de borde → w
Condiciones iniciales.

Mi → i = j
∫ m( x)φ ( x)φi j ( x)δx =
0→i≠ j
Para wi ≠ w j
∫ mφ ( x)δx = M i
2
i
δ 2v δ2
m( x ) ( x , t ) + (EI ( x)v' ' ( x, t ) ) = 0
δt 2 δx 2
Pero vi = φi ( x) y i (t )
⎡ δ2 ⎤
∫ φ j ( x)δx ⎢m( x) yi ' ' (t )φ ( x) + (EI ( x) yi (t )φ ' ' ( x) )⎥ = 0
⎣ δx 2
⎦
δ2
y i ' ' (t ) ∫ m( x)φi ( x)φ j ( x)δx + y i (t ) ∫ φ j ( x) (EI ( x)φi ' ' ( x) )δx = 0
δx 2
L
δ2 ⎧0 → i ≠ j
∫
* φ j ( x) (EI ( x)φi ' ' ( x) )δx = ⎨
0 δx 2
⎩k i → i = j
El δx va a lo largo del eje neutro

Integrando *, por partes
δ δ
φ j ( x) (EI ( x)φi ' ' ( x) ) L
− ∫φ j ' (EI ( x)φi ' ' ( x) )δx = 0
δx 0
δx
φ j ( x)Q( x) − φ j ' ( x)(EI ( x)φ ' ' ( x) ) + ∫ φ j ' ' ( x) EI ( x)φ i ' ' δx = 0
L L
0 0
δ 2v δ2 ⎛ δ 2v ⎞
m( x ) ( x , t ) + ⎜⎜ EI ( x) 2 ( x, t ) ⎟⎟ = P ( x, t )
δt 2 δx 2 ⎝ δx ⎠
∞
v( x, t ) = ∑ φi ( x) y i (t )
i =1

Luego la respuesta final real, se puede expresar como una suma de todas las respuestas
asociadas a cada modo:
v( x,0) = v 0 ( x) = ∑ φi ( x) y i (t )
∫ m( x)φ j ( x)v 0 ( x)δx = ∫ m( x)φ j ( x)(∑ φi ( x) y i (t ) )δx
∫ m( x)φ j ( x)v 0 ( x)δx = y j (0) ∫ m( x)φ j2 ( x)δx
y j ( 0) =
∫ m( x)φ ( x)v ( x)δx
j 0
∫ m( x)φ ( x)δx
2
j
⎡δ2
∫ φ j m( x)(∑ φi ( x) yi ' ' (t ))δx + ∫ φ j ( x)⎢ (EI ( x)(∑ yi (t )φi ' ' ( x)))⎤⎥δx = ∫ P( x, t )φ j ( x)δx.
⎣ δx
2
⎦
( )
y j ' ' (t ) ∫ m( x)φ j2 ( x)δx + y j (t ) w 2j M j = P * (t )
y j ' ' (t ) M j + w 2 M j y j (t ) = P * (t ) j = 1...∞
M j y j ' ' (t ) + 2 β j w j M j y j ' (t ) + w 2j M j y j (t ) = Pj * (t )
y j ( 0) =
∫ m( x)φ j ( x)v 0 ( x)δx
Mj

FI ( x, t ) = m( x)v' 'T ( x, t )
[
= m( x) v' ' ( x, t ) + φ r ( x)v g (t ) ]
→
φr = 1
PEF ( x, t ) = − m( x)φ r ( x)v g ' ' (t )
16.1.2. Deformación por corte (distorsión angular)
Luego haciendo un diagrama de fuerzas, se tiene:

Con lo que se puede plantear las siguientes ecuaciones:
δ 2v δV
(*) − m( x) ( x, t ) + ( x, t ) = − P ( x, t )
δt δx
δV
FI ( x, t )δx − V ( x, t ) + V ( x, t ) + ( x, t )δx + P( x, t )δx = 0
δx
τ = Gγ
V ( x, t ) δv
= G ( x ) ( x, t )
A' δx
δV δ ⎛ δv ⎞
( x, t ) = ⎜ GA( x) ( x, t ) ⎟
δx δx ⎝ δx ⎠
δ v
2
δ ⎛ δv ⎞
(*) → m 2 ( x, t ) − ⎜ GA( x) ( x, t ) ⎟ = P( x, t )
δt δx ⎝ δx ⎠
mv' ' ( x, t ) − GA' v' ' ( x, t ) = P( x, t )
v( x, t ) = ∑ φ ( x) y (t )
⎛ m ⎞ ⎛ m ⎞
φ ( x) = Asen⎜⎜ ax ⎟⎟ + B cos⎜⎜ ax ⎟⎟
⎝ GA' ⎠ ⎝ GA ⎠

17. TEMAS AVANZADOS

18. VECTORES RITZ DEPENDIENTES DE LA CARGA
LOAD-DEPENDENT RITZ VECTORS

Curso: CI72C/CI62V - Dinámica Avanzada de estructuras
Autor: Rodrigo Carreño V.
Rev: Rubén Boroschek K.
1. INTRODUCCIÓN:
Para resolver un problema dinámico de varios GDLs, mediante superposición modal, hemos utilizado
hasta ahora, como vectores de forma a superponer, a la solución exacta del problema de valores propios
([K]-ω2[M])·[Φ] = 0.
Una de las desventajas principales en el uso de estos vectores, radica en que no toman en cuenta la
distribución de carga dentro de la estructura, por lo cual su uso suele generar múltiples formas modales
ortogonales a las cargas aplicadas, que no participan en la respuesta dinámica de la estructura,
generando trabajo computacional adicional sin ninguna utilidad.
En el presente resumen se pretende explicar la técnica de generación de vectores de Ritz dependientes
de la carga, que corresponde simplemente al método de Rayleigh-Ritz mejorado, mediante una elección
inteligente de los vectores de forma, en base a las distribuciones de carga dentro de la estructura.
2. ORTOGONALIZACIÓN DE GRAM-SCHMIDT:
En el proceso de generación de los vectores Ritz, se requiere la ortogonalización de los vectores

formados, este proceso se llevará a cabo utilizando el método de Gram-Schmidt.
Sea V un vector que requiere ortogonalizarse al vector Vn previamente generado, en base a la matriz
[M]. Definiendo V al vector resultante de la ortogonalización se tiene:
V = V − α ⋅Vn
Donde el valor α, que indica la magnitud de la proyección del vector V sobre Vn , corresponde a la
incógnita a determinar para lograr la ortogonalización. Multiplicando por la izquierda a cada lado de la
[ ]
ecuación por Vn ⋅ M resulta:
T
0 (por definición)
VnT ⋅ [M ] ⋅ V = VnT ⋅ [M ] ⋅ V − α ⋅ VnT ⋅ [M ] ⋅ Vn
VnT ⋅ [M ] ⋅ V
α=
VnT ⋅ [M ] ⋅ Vn
Luego, la ortogonalización de Gram-Schmidt clásica de un conjunto de n vectores a1 a2 … an , a otro

conjunto v1 v 2 … v n de vectores ortogonales, corresponde al algoritmo siguiente:
for j = 1:n

for i=1:j-1
αi= viT ⋅ [M ]⋅ a j
vj= v j − α i ⋅ vi
end
vj
vj =
vTj ⋅ [M ]⋅ v j
end
Este método, aunque adecuado matemáticamente, resulta inestable computacionalmente, debido a que,
al generar en cada paso los valores de α correspondientes a todos los vectores precedentes en base al
vector original aj, no es considerada la acumulación de errores al ir ortogonalizando el vector por los que
lo anteceden uno por uno, perdiéndose la ortogonalidad entre los vectores generados. Es por ello que es
mejor emplear uno de los métodos de Gram-Schmidt modificado. Uno de los algoritmos más sencillos y
estables de este método es el siguiente, expresado de 2 formas:
for i=1:n for j = 1:n

vi for i=1:j-1
vi =
α i = viT ⋅ [M ] ⋅ v j
viT ⋅ [M ] ⋅ vi
for j=i+1:n v j = v j − α i ⋅ vi
α i = viT ⋅ [M ]⋅ v j ⇔ end
vj
v j = v j − α i ⋅ vi vj =
v Tj ⋅ [M ] ⋅ v j
end
end
end
Aunque ambos algoritmos solucionan en igual medida el problema que presenta el método de Gram-
Schmidt clásico, el de la izquierda (ortogonalización “hacia delante”) permite trabajar matricialmente el
problema, permitiendo realizar cada paso iterativo con solo 2 operaciones matriciales (evitando un
proceso iterativo dentro de otro), aumentando la velocidad del proceso.
3. DESCOMPOSICIÓN LDLT:
Cuando es requerido resolver de manera reiterada problemas de la forma [A] ·{x}={b}, utilizando siempre
la misma matriz [A], es recomendable, para acelerar los cálculos computacionales, realizar la
triangularización de la matriz como LDLT. Con ello, el problema se resuelve de la forma:
[A]⋅ {x} = {b} ⇔ [L]⋅ [D]⋅ [L]T ⋅ {x} = {b}

[L]⋅ [D]⋅ {y} = {b} ∧ [L]T ⋅ {x} = {y}

Si [A] es simétrica, se cumple:
[A] = [L]⋅ [D]⋅ [L]T = [L]⋅ [U ] ⇒ [D ]⋅ [L]T = [U ]

Luego el problema puede resolverse análogamente de la forma:
[U ]T {y} = {b} ∧ [L]T ⋅ {x} = {y}
4. GENERACIÓN DE VECTORES RITZ:
DEDUCCIÓN TEÓRICA:
Sea la ecuación dinámica de movimiento:
[M ]⋅ {v (t )}+ [C ]⋅ {v(t )}+ [K ]⋅ {v(t )} = [S ]⋅ { f (t )} (1)
Donde la matriz [S] no depende del tiempo, e indica la distribución de la carga dentro de la estructura.
Considerando solamente el problema sin amortiguamiento, se tiene:
[M ]⋅ {v (t )}+ [K ]⋅ {v(t )} = [S ]⋅ { f (t )} (2)
Y al asumir que toda función {f(t)} puede aproximarse por una serie de Fourier:
[M ] ⋅ {v k (t )}+ [K ]⋅ {v k (t )} = {S k }⋅ sin(ω ⋅ t ) (3)
Donde {Sk} corresponde al estado de carga k-ésimo del sistema (columna k de [S]) y {vk(t)} a la
∑ {v (t )} (m : N° de estados de carga).
m
respuesta dinámica para tal estado de carga: {v (t )} =
k
k =1
{
Considerando en la ecuación (3) que v (t ) = v
k
} { }⋅ sin(ϖ ⋅ t ) resulta:
k
[K ] ⋅ {v k } = {S k }+ ω 2 [M ] ⋅ {v k } (4)
Para obtener un conjunto de vectores cuya combinación sea una buena aproximación de {vk},
tomando en cuenta el estado de carga k-ésimo de la estructura, se realiza el procedimiento de

generación de vectores siguiente, el cual lleva a la obtención de los vectores Ritz dependientes de la
carga:
1. Se resuelve la ecuación (4) considerando solamente las fuerzas externas, es decir,

despreciando el aporte de las fuerzas de inercia.
[K ] ⋅ {v0k } = {S k } → {v }
k
0
(5)
2. El segundo vector del proceso puede ser calculado en base al error cometido en el primer
paso, al haberse despreciado las fuerzas de inercia, este error se puede aproximar como:
{S } = [M ]⋅ {v }. (Notar que no importan los escalares ω
1
k k
0 dado que cada vector obtenido
será normalizado en el proceso).
[K ] ⋅ {v1k } = {S1k } {v } (6)

→ k
1
3. En general, para la generación de un vector vi { } se calcula:

k
[K ] ⋅ {vik } = [M ] ⋅ {vik−1} → {v }
k
i
(7)
ALGORITMO COMPUTACIONAL:
A continuación se describe el algoritmo para la obtención de los vectores Ritz dependientes de la

carga, donde en cada iteración se avanza paralelamente en la generación de los vectores para todos
los estados de carga.
I. Cálculos iniciales:
A. Descomponer la Matriz [K] como LDLT, para simplificar cálculos futuros.

er
B. Obtención del 1 bloque de vectores, en base a la matriz con distribuciones de carga [F].
[K ]⋅ [us ] = [F ]
C. Ortogonalizar vectores de [us] respecto a [M] y [K]. La ortogonalización se realiza resolviendo el
problema de valores propios con las matrices de rigidez y masa transformadas:
([K ] − ρ ⋅ [M ]) ⋅ [Z 0 ] = 0
Donde:
[K ] = [u s ]T ⋅ [K ]⋅ [u s ]
[M ] = [u s ]T ⋅ [M ]⋅ [u s ]
[V1 ] = [us ]⋅ [Z 0 ]

D. Normalizar vectores en [V1 ] respecto a [M]:
[V1 ] = [V1 ] ⋅ ([V1 ]T ⋅ [M ] ⋅ [V1 ])

−1
2
II. Cálculos iterativos (i=2,3,….)
A. Obtener bloque de vectores [Xi] utilizando:
[K ] ⋅ [X i ] = [M ] ⋅ [Vi −1 ]
B. Ortogonalizar vectores en [Xi] respecto a [K] y [M]:
([K ] − ρ ⋅ [M ]) ⋅ [Z i ] = 0
Donde:
[K ] = [X i ]T ⋅ [K ] ⋅ [X i ]
[M ] = [X i ]T ⋅ [M ] ⋅ [X i ]
[Vi ] = [X i ]⋅ [Z i ]
C. Utilizar método de Gram-Schmidt modificado (2 veces) para hacer a [Vi ] ortogonal a todos los vectores
previamente calculados y normalizarlos, de manera que [Vi ] ⋅ [M ] ⋅ [Vi ] = [I ]
T
III. Cálculos finales:
A. Se calcula matriz [K ] = [V ]T ⋅ [K ] ⋅ [V ] y se resuelve problema de valores propios:

([K ] − Ω ⋅ [I ])⋅ [Z ] = 0
2
B. Se obtienen vectores Ritz, ortogonales a [M] y [K] de la estructura:
[Φ ] = [V ] ⋅ [Z ]
5. REFERENCIAS:
1. E.L. Wilson (2002). “Three-Dimensional Static and Dynamic Analysis of Structures”. Cap 14; App
C-10.
2. www-math.mit.edu/~persson/18.335/lec5handout6pp.pdf.
Apuntes: “Introduction to Numerical Methods”. Department of Mathematics, MIT

6. RUTINAS MATLAB: LDV_wilson.m: Función que genera los vectores Ritz dependientes de las
condiciones de Carga.

function [phi,T]=LDV_wilson(K,M,F,nritz)
% Autor : Rodrigo Carreño V.
% [phi,T]=LDV(K,M,F,nritz);
%Esta funcion genera los vectores de Ritz Dependientes de la carga
% (Load-Dependent Ritz Vectors)
% De esta funcion se obtendrá como resultado el N° de vectores de Ritz
x el
% N° vectores de forma de carga en F.
% K : Matriz de Rigidez de la Estructura.
% M : Matriz de Masa de la Estructura.
% F : Matriz cuyas columnas son vectores de forma de cargas
externas
% nritz : Nro de vectores de Ritz a obtener para cada Condicion de
Carga.
% Procedimiento de solucion E. Wilson Tabla 14.2 "Three Dimensional
Satic
% and Dynamic Analyisis of Structures. Edic 3.
% rc 20080428 rev rbk 20080429 20080527
% nConCarga: Nro de condiciones de carga.

[m,nConCarga]=size(F);
% I INITIAL CALCULATIONS
% A. Triangularize Stiffness Matrix K=L*D*L' (K=L*U con U=D*L')
[L,U]=lu(K);U=U';L=L';
% B. Solve for block of "b" static displacement vectors u_s resulting
from
% spatial load patterns F; or K*u_s=F.
% (El sistema de ecuaciones se resuelve en 2 etapas: L*D*y=b y
L'*u=y,
% donde L*D=U' (U de la descomposicion LU) E. Wilson C.10)
y1=U\F; u_s=L\y1;
% Base de Vectores V de iteracion de LDV.
V=zeros(m,nConCarga*nritz);
% C. Make block of vectors u_s, stiffness and mass orthogonal, V_1.
M_b= u_s'*M*u_s;
K_b=u_s'*K*u_s;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b);
V(:,1:nConCarga)=u_s*Z; % vectore ortogonales
[V(:,1:nConCarga)]=modonorm(V(:,1:nConCarga),M); % norm modal
% El resto de los vectores se resuelve "compensando" las fuerzas de
inercia
% generadas por los vectores obtenidos en el paso anterior:
K*V_i=M*V_i-1.
% II. Generate blocks of Ritz vectors

for i=1:nritz-1
%A. Solve for block of vectors X_i, K*X_i=M*V_i-1. Cada Ritz para
todas
%las condiciones de carga.
y1=U\(M*V(:,(i-1)*nConCarga+1:i*nConCarga));
X_i=L\y1;
%B. Make block of vectors , Xi, stiffness and mass orthogonal, Vi_b
M_b=X_i'*M*X_i;
K_b=X_i'*K*X_i;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b); % vectores del problema reducido
( i* 1 (i 1)* ) i* % b i i l
GSM.m: Función que realiza ortogonalización de vectores con método de Gram-Schmidt modificado.
function [V]=GSM(V,M,V_b)
% Autor: Rodrigo Carreño V.
% [V]=GSM(V,M,V_b);
% Gram - Schmidt Modificado
%Esta funcion deja normalizados y ortogonales entre si(en base a la matriz
%M)los vectores de entrada, mediante el metodo de Gram-Schmidt modificado,
%sistema mas estable que el Gram-Schmit clasico dado que itera por bloques.
% V : matriz cuyas columnas corresponden a los vectores a ortonormalizar.
% M : Matriz de base para ortonormalizacion (Vector phi esta normalizado
% en M si phi'*M*phi=1. Vectores a y b son ortogonales si a'*M*b=0)
% V_b (opcional): matriz cuyas columnas ya estan ortonormalizadas en M.
%% DOCUMENTOS.
% rc 20080428 rev rbk 20080429, 20080527
% En una primera etapa, si se tiene matriz V_b, se ortogonalizan todos los

% vectores en V a los vectores en esta matriz.
if nargin==3
[m1,n1]=size(V_b);
for k=1:n1
alpha=V_b(:,k)'*M*V;
V=V-V_b(:,k)*alpha;
end
end
[m1,n1]=size(V);
% El metodo de Gram-Schmidt modificado consiste en, asumiendo en cada
% iteracion que el vector considerado ya es ortogonal a los procesados
% anteriormente, se normaliza el vector y ortogonalizan a este todos
% los vectores posteriores.
for k=1:n1-1
V(:,k)=modonorm(V(:,k),M);% normalizando vector k
alpha=V(:,k)'*M*V(:,(k+1):n1); %cte de ortogonalizacion(proyeccion)
% considera todos los vectores de k+1
% hasta n
V(:,(k+1):n1)=V(:,(k+1):n1)-V(:,k)*alpha; % Elimina contribucion de
% modo k
end
V(:,n1)=modonorm(V(:,n1),M); % ultimo vector se normaliza.

modonorm.m: Rutina que realiza normalización de vectores con distintos criterios. Esta rutina es
utilizada tanto en las funciones LDV_wilson.m como GSM.m.
function [phi]=modonorm(phi,M,opt)
% [phi]=modonorm(phi,[m],[opt]);
% Normaliza formas modales
% opt= 0 NO realiza normalizacion... Generalizacion necesaria.
% opt= 1 Normaliza maximo primera linea [def ]. No necesita ingresar M
% opt= 2 Si M existe phi'*m*phi=I
% opt= 3 Si no se entrega M normaliza por el maximo de cada columna
% rbk 2004-01-08, 2006-mar-06 incluye opt 0
if nargin < 2
opt=1;
end
if nargin < 3 || ~isempty(M)
opt=2;
end
%%% para caso general.
if opt==0
phi=phi;
end
if opt==1; % normaliza con primera linea
aux=(phi(1,:));
[pn,pm]=size(phi);
if min(abs(aux)) <= eps
opt=3;
disp('MODONORM:No se puede dividir debido a valor 0 se usa opt=3');
else
phi=phi*diag(1./aux);
end
end
if opt==3;
aux=max(phi);
phi=phi*diag(1./aux);
end
if opt==2
Mn=sqrt(diag(phi'*M*phi));
phi=phi*diag(1./Mn);
end


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Dinámica de Estructuras

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 1

El texto en amarillo no lo he revisado

Algunos temas con apoyo especial de alumnos:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 2

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 3

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 4

Clough, R. y Penzien, J. “Dynamics of Structures”. McGraw – Hill. Segunda Edición, 1993.

Chopra, A. “Dynamics of Structures”. Prentice Hall. Tercera Edición, 2006.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 5

La respuesta de estructuras se puede clasificar según el tipo de carga a la cual estén

2.1.1. Demandas - Acciones:

Pull Back o Condiciones Iniciales: La estructura está sometida condiciones iniciales.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 6

Acciones Periódicas No Armónicas: Presentan un periodo T característico, repitiéndose la

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 7

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 8

1. Por medio de discretización utilizando elementos uniaxiales.

2. Mediante ecuaciones diferenciales como la siguiente:

3. Por medio de elementos finitos.

4. Usando coordenadas generalizadas, donde se establece una función de desplazamiento

→ Suma de Fuerzas: ∑ Fx(t ) , ∑ Fy (t ) , ∑ Fz (t )

3. SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD

3.1. SISTEMAS DE UN GDL SIN AMORTIGUAMIENTO

Algunos ejemplos de sistemas de un GDL son los siguientes:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 9

Figura 2.1: Ejemplo de sistema de 1GDL

Figura 2.2: Ejemplo de sistema de 1GDL

Figura 2.3: Ejemplo de sistema de 1GDL

- DCL (Diagrama de Cuerpo Libre):

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 10

Utilizando Principio de D’Alambert: fuerza de inercia FI (t ) = m ⋅ v (t ) que va en dirección

La ecuación 2.1 describe el movimiento de un sistema de 1GDL sin amortiguamiento en forma

Para un sistema en equilibrio se debe cumplir que: δW = 0

3.2. RESOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO,

v(t ) = v h (t ) + v p (t ) , donde v h (t ) es la solución homogénea y v p (t ) es la solución particular.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 11

⇒ v(t ) = A sin(C ⋅ t ) + B cos(D ⋅ t )

Reemplazando v1 (t ) en la ecuación 2.2:

Del mismo modo con v 2 (t ) :

v h (t ) = A sin(ωt ) + B cos(ωt ) (ecc. 2.3)

3.3. ANÁLISIS DE SISTEMAS DE OSCILACIÓN LIBRE

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 12

Del gráfico anterior se tiene que:

Luego el desplazamiento se puede escribir como:

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 13

En resumen, para el sistema en análisis se tiene:

Al graficar los vectores de desplazamiento, velocidad y se desprende que para un

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 14

Figura 2.7: Ejemplo de sistema de 1GDL

Al realizar el equilibrio el sistema mostrado en la figura:

x(t ) = v(t ) + ∆est

En este caso el peso no se considera.

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 15

En este caso v(t ) = b ⋅θ (t ) y las ecuaciones de movimiento a obtener son,

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 16

Para un sistema en oscilación libre la ecuación de movimiento es m ⋅ v (t ) + k ⋅ v(t ) = 0 ,

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 17

Entonces la energía del sistema, E c , es constante.

3.6. SISTEMAS DE UN GDL CON AMORTIGUAMIENTO

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – RUBÉN BOROSCHEK K 18

Coulomb: Gas: Viscoso Lineal

Al graficar la fuerza disipativa en función del desplazamiento del sistema se obtienen