CAPITULO Anilise e projeto de sistemas de controle pelo método de resposta em frequéncia 7.1 | Introdugao 0 termo respasta em frequéncia significa a resposta em regime permanente de um sistema ‘a uma entrada senoidal. Nos métodos de resposta em frequéncia, variamos a frequéncia do sinal de entrada dentro de certo intervato e estudamos a resposta resultante. Neste capitulo, apresentamos os métodos de resposta em frequéncia para andlise e projeto de sistemas de controle, A informacdo que obtemos com base nessa analise é diferente da que é obtida na anzlise com base no lugar das raizes. De fato, os métodos da resposta em frequéncia e do lugar das raizes sfo complementares. Uma vantagem do método da resposta em frequéncia é que podemos utilizar os dados obtidos diretamente a partir das medigdes feitas nos sistemas fisicos sem a necessidade de recorrermos aos respectivos modelos matemiticos. Em muitos projetos. priticos de sistemas de controle, ambos os métodos sio empregados. Os engenheiros de controle devern estar familiarizados com os dois, (Os métodos de resposta em frequéncia foram desenvolvidos entre as décadas de 1930 e 1940 por Nyquist, Bode, Nichols e muitos outros. Os métodos de resposta em frequéncia sto dos mais pode- +0308 na teoria de controle convencional. Também sio indispensaveis na teoria de controle robusto. O criterio de estabilidade de Nyquist nos possibilita pesquisar tanto a estabilidade absoluta ‘como a relativa dos sistemas lineares de malha fechada, com base no conhecimento de suas ccaracteristicas de resposta em frequéncia de matha aberta. Uma vantagem do método de resposta em frequencia & que seus testes sto, em geral, simples e podem ser realizados com exatido, com ‘utilizagao de geradores de sinais senoidais facilmente acessiveis e equipamentos de me: precisos. Muitas vezes, as fungdes de transferéncia de componentes complicados podem ser determinadas experimentalmente por meio de testes de resposta em frequéncia. Além disso, 0 enfoque dessa resposta apresenta a vantagem de permitir que se projete um sistema de maneira ue os efeitos de ruidos indesejaveis sejam despreziveis e que essa anise e esse projeto possam ser estendidas.a cers sistemas de controle nfo Tineares. Embora a resposta em frequéncia de um sistema de controle apresente um quadro qualita vo da resposta transitria, a cortelagdo entre a resposta em frequéncia e a respostatransitéria & indireta, exceto para o caso de sistemas de segunda ordem. No projeto de um sistema de malha fechada, ajustamos as caracteristicas da resposta em frequéncia da fungio de transferéncia de malha aberta, wilizando virios critérios de projeto, para obter earacteristicas aceitaveis da res- posta transit6ria do sistemaFIGURA 7. Sistema estével, linear, invariante ro tempo. Capitulo 7 ~ Andlise & projeto de sistemas de controle pelo méiodo de tesposta em frequéncia Obtengio das respostas em regime permanente as entradas senoidais. Vamos mostrar {que a resposta em regime permanente da fungdo de transferéncia de um sistema pode ser obtida diretamente a partir da fungiio de transferéncia senoidal — isto é, a fungao de transferéncia na qual s € substituido por jes , onde co &a frequéncia, Considere o sistema linear, estavel ¢ invariante no tempo mostrado na Figura 7.1. A entrada ea saida do sistema, cuja flngdo de transferéncia é G(s), so designadas por x(0) ¢ (0), respec tivamente. Se a entrada x(t) for um sinal senoidal, a saida em regime permanente também seri lum sinal senoidal com a mesma frequéneia, mas possivelmente o médulo e o fngulo de fase sero diferentes. ‘Vamos supor que o sinal de entrada seja dado por: x(Q=X sen wt [Neste livro, ‘w’ é sempre medida em rad/s. Quando a frequéncia é medida em ciclos’s, usamos a notaglo ‘f". Ou seja, o = 2nf] Considere que a fungao de transferéncia G(s) do sistema possa ser escrita como uma relago de dois polinémios em s, ou seja, = Pls) _ PIs) 0) = G(s) = GEae HHO F5) A transformada de Laplace da saida Y(s) é, entio, (s) ae) X(s) ly onde X(s) ¢ a transformada de Laplace da entrada x(0). Seré mostrado que, depois de esperar até que as condigdes de regime permanente tenham sido aleangadas, a resposta em frequéncia pode ser calculada substituindo-se s por ja na funga0 de transferéncia, Seré mostrado também que a resposta em regime permanente pode ser dada por: G(ja) = Me! Ys) = G(s)X(3) = ‘onde Méa relacdo de amplitude entre a saida e a entrada senoidal e & a defasagem, ou diferenga de fase, entre a entrada senoidal e a saida senoidal. No teste da resposta em frequéncia,varia-se a frequéncia de entrada w, de modo que seja coberto todo o intervalo de frequéncias de interesse. ‘A resposta em regime permanente de um sistema linear, estavel, invariante no tempo a uma entrada senoidal nao depende das condigdes iniciais. (Assim, podemos supor que as condigdes iniciais sejam nulas.) Se V(s) tiver somente polos distintos, entéo a expansdo em fragdes parc da Equagdo 7.1 quando x()) = ¥'sen o resulta em = GMs) = ok ¥(s) = G(s)X(s) = Gls) Par (7.2) by by sty 545 b, 45, jo onde ae b,(sendo i=, 2,...m)sio constantes ¢ dé 0 complexo conjugado de a A transformada inversa de Laplace da Equagao 7.2 & WO) = 0e™" + de + ber! + ett be (20) (73) Para um sistema estivel, {ém partes reais negativas. Portanto, conforme r tende a infinito, os termos &*", 2, .. €€™ tendem a zero. Assim, todos os termos do lado direito da Equagio 7:3, exceto os dois primeiros, se anulam em regime permanente, S178: 0 Ton Le Ot ay PO x0 1)HBB expentaia de conrote moderno Se ¥(s) possuir polos miltiplos 5; de multiplicidade m, entdo y() tera termos como stie-!* (H=0,1, 2, «.,mj~ 1), Para um sistema estavel, os termos re" tendem a zero, & medida que ttende a infinito. Assim, independentemente de o sistema ter ou ndo todos os polos distintos, a resposta em regime permanente toma-se: yal) = 0e™ = ae (4) onde a constante a pode ser calculada com base na Equagiio 7.2, como segue: Gls) G6 +0 ACC jo) Feo = Note que wX (p_ ~ XGjw) a= G0) 8 s6-j0)| = ASF Como G( iw) é uma grandeza complexa, ela pode ser escrita da seguinte maneira: Gjo)= |GLjo)e* ‘onde |G( ja) representa o médulo e representa o Angulo de G( jw), ou seja, parte imagindria de G(jw) 4 = (Gio) = 18 re real de Glia) (0 angulo pode ser negativo, positive ou zero. Da mesma maneira, obtemos a seguinte expres slo de Gj): Gj) = |GCja)le*=|G(ja)| e” ‘Notando entdo que ae |GUjw)|e* g= X1GUe) le* eae y ‘a Equagio 7.4 pode ser escrita como yal) = X1GUa) ee x = X|G(jw)|sen(we + >) = Ysen(wt + ) (7.5) onde Y= X|G( jw). Vemos que, se um sistema estavel, linear, invariante no tempo for submetido a ‘uma entrada senoidal, terd, em regime permanente, uma saida senoidal com a mesma frequéncia da entrada. No entanto, em geral, a amplitude e a fase da saida sero diferentes da amplitude e da fase da entrada. De fato, a amplitude da saida & dada pelo produto da amplitude da entrada por [G( jo), enquanto 0 Angulo de fase da saida difere do Angulo de fase da entrada pelo valor = /Glia). A Figura 7.2 mostra um exemplo de sinais senoidais de entrada e de saida. FIGURAT.2 Sinais senoidais de entrada e de saida, ida) > Ysen (wr + 8)Capitulo 7~ Andis poet de ssemas de contol plo méado de esposa em requénca ERY Do que acabamos de ver, concluimos este importante resultado: para entradas senoidais, [e(io)| relagdo de amplitude entre a saida senoidal e a entrada senoidal ddefasagem da saida senoidal em relagdo a entrada senoidal Em consequéncia, a resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada senoidal pode ser obtida diretamente a partir de: ¥Uw) _ Xo) > Gu) A fungIo G( jw) € chamada fungao de transferéncia senoidal. Ea relagao entre Y(jw)e Xj), trata-se de uma grandeza complexa e pode ser representada pelo médulo e pelo angulo de fase, tendo a frequéncia como parimetro. A fungio de transferéncia senoidal de qualquer sistema linear 6 obtida pela substtuigdo de s por jw na fungdo de transferéncia do sistema, Como jé mencionado no Capitulo 6, um dngulo de fase positivo denominado avango de fase € um dngulo de fase negativo e conhecido como atraso de fase. Uma rede que tenha as carac- teristicas de avango de fase é chamada rede de avango de fase, enquanto uma rede que tenha as caracteristicas de atraso de fase é denominada rede de atraso de fase Exemplo 7.1 Considere o sistema mostrado na Figura 7.3. A fungio de transferéncia G(s) &: K OO)= Ba Para a entrada senoidal x) = Xen at, a saida em regime permanente y,(0) pode ser encontrada como a seguir: Substituindo je por s em G(s), temas 5 K Ue) = Fig FT A relagio de amplitude entre a saida ea entrada é: Gta) = Kay CUO Tre ‘enquanto 0 ngulo de fase ¢ &: $= (Gliw) =-g"'To Assim, a resposta em regime permanente y,(@) & entrada x(2) = X sen wt pode ser obtida a partir da Equagao 7.5, como segue: XK n a(t) = = Seno ~ tg"'Tu) 7.6) ult) = 7A seat — tg Te) 06) Pode-se ver, a partir da Equaglo 7.6, que, se w for pequeno, a amplitude da resposta em regime per- ‘manente y,()) sera quase K vezes a amplitude da entrada, Se w for pequeno, a defasager da saida seré ppequena. Se w for grande, a amplitude da sada sera pequena e quase inversamente proporcional a.A. 7, ento i 'Tyo~ tg Tyo > 0. Assim, se 7; > Tr, entdo a rede seri de avango de fase. Se 7, < T,, entio a rede ser uma rede de atraso de fase. Apresentacao das caracteristicas da resposta em frequéncia na forma grafica. A fungd0 de transferéncia senoidal, uma fungo complexa da frequéncia w, écaracterizada por seu médulo dingulo de fase, com a frequéncia como pardmetro. Existem trés representacdes das fungdes de transferéncia senoidais, utitizadas comumente: 1, Diagrama de Bode ou gritico logaritmico. 2 Diagrama de Nyquist ou diagrama polar. 3. Diagrama do logaritmo do médulo versus angulo de fase (carta de Nichols). Discutiremos essas representagdes em detalhes neste capitulo, Discutiremos também a obtengio dos diagramas de Bode e de Nyquist e das cartas de Nichols utlizando o MATLAB. Visdo geral do capitulo. A Se¢%o 7.1 trazuma introdugi & resposta em frequéncia. A Seg30 7.2 apresenta diagramas de Bode de fungdes de transferéncia de virios sistemas. A Segdo 7.3 trata dos diagramas polares de fungdes de transferéncia, A SeeXo 7.4 exibe os diagramas de médulo versus Angulo de fase. A Seco 7.5 fornece em detalhes 0 critério de estabilidade de Nyquist. A Segio 76 discute a anise de estabilidade uilizando o critério de estabilidade de Nyquist. A Segdo 7.7 introduz medidas para anilise de estabilidade relativa. A Segdo 7.8 apresenta um método para a ‘obtengio da resposta em frequéncia de malha fechada a parti da resposta em frequéncia de malha bert, pelo uso da eircunferéneias M e N. Discute-se tamixém 0 uso da carta de Nichols. A Sceio 7.9 trata da determinago da fungao de transferéncia com base no levantamento experimental ‘A Seco 7.10 apresenta aspectos introdutdrios de projeto de sistemas de controle pela resposta fem frequéncia, As segdes 7.11, 7.12 ¢ 7.13 abordam em detalhes as téenicas de compensago Por avanco de fase, compensagio por atraso de fase € compensacao por atraso ¢ avango de fase, respectivamenteCapit lo 7 ~ Anslise e projeto de sistemas de controle pelo métado de respasta em frequéncia 7.2 | Diagramas de Bode Diagramas de Bode ou gréficos logaritmicos. Um diagrama de Bode & constituido por dois erificos: um &0 grifico do logaritmo do médulo de uma fungao de transferéncia senoidal; o outro Eo grifico do Angulo de fase. Ambos sao tragados em relagao & frequéncia em escala logaritmica, A representagao padrio do logaritmo do méculo de G( jw) € 20 log|GC jw), onde a base do logaritmo € 10. A unidade utilizada nessa representagao do médulo ¢ 0 decibel, normalmente abreviado como dB. Na representagao logaritmica, as curvas sio desenhadas em papel semilog, com a utilizagdo da escala logaritmica para a frequéncia e a escala linear tanto para médulo (mas «em decibéis) como para angulo (em graus). (0 intervalo da frequéncia de interesse determina 0 niimero de ciclos logaritmicos requeridos na abscissa.) A principal vantagem de uilizaro diagrama de Bode & que a multipicagao dos médulos pode ser convertida em soma. Além disso, existe um meio simples de esbogar uma curva aproximada do logaritmo do médulo, baseada em aproximagdes assintSticas. Essas aproximagdes por retas assintotas sfo suficientes se forem desejadas apenas informagdes aproximadas sobre as carac- teristicas da resposta em frequéncia. Se for necessiria a curva exata, as corregdes poderdo ser feitas facilmente nesses grificos assintsticos basicos. A expansio da faixa de baixas frequéncias pelo uso da escala logaritmica de frequéncia & muito vantajosa, visto que as caracteristicas dos sistemas em baixas frequéncias, na prtica, so as mais importantes. O fato de no ser possivel tragar as curvas até a frequéncia zero em virtude da escata logaritmica (log 0 = — 0) nao cria nenhum problema séri. Note que a determinagao experimental de uma fungdo de transferéneia pode ser feita de modo simples, se os dados da resposta em frequéncia forem apresentados sob a forma de um diagrama de Bode. Fatores basicos de G(jo)H(jo). Conforme foi afirmado anteriormente, a principal vanta- gem em utilizar o grifico logaritmico é a relativafacilidade de tragar as curvas de resposta em frequéncia, Os fatores basicos que ocorrem habitualmente em qualquer fungao de transferéncia G(jo)H( jw) sko: 1. Ganho K 2. Fatores integral e derivativo ( jwo)*" 3. Fatores de primeira ordem (1+ jo7)*! 4, Fatores quadriticos [1 + 2¢(jo'w,) + (jwtw,)'}" Uma vez familarizados com 0s grficos logaritmicos desses fatores basicos, ¢ possivel uilizé- los na construglo de um grifico lagaritmico composto para qualquer forma geral de G(jw)HL joo) cesbogando as curvas para cada fator ¢ adicionando graficamente as curvas individuais, porque a digo do logaritmo dos ganhos corresponde A sua multiplicagao. O ganho K. Um nimero maior que uma unidade possui um valor positive em decibeis, enquanto ‘um niimero menor que uma unidade tem valor negativo. A curva de médulo em dB de um ganho constante X é uma reta horizontal de valor 20 log K decibeis. O ngulo de fase do ganho K é zero. Oeefeito da variago do ganho K na fungio de transferéncia é destocar para cima ou para baixo a curva de médulo em dB da fungao de transferéncia em um valor constante correspondente, mas {isso ndo tem nenhum efeito sobre a curva de dngulo de fase. Um grafico de conversio de um niimero em decibel esti indicado na Figura 7.4. 0 valor em decibel de qualquer nimero pode ser obtido com o auxilio desse grifico. Quando um niimero aumenta em um fator de 10, 0 valor correspondente em decibel fica acrescido de 20. Esse resul- tado pode ser verificado a partir do seguinte: 20 log(K X 10) =20 log K +20 De maneira semelhante, 20 log(K * 10°) = 20 log K+ 200BEEBE scons de console modsro FIGURAT4 Grafico de conversio de um ndimero em decibel Decibéi (4B) O01 O02 O04 C1 02 0406 1 2 3.456810 Nimeros Observe que, quando expresso em deci is, o reciproco de um niimero difere de seu valor apenas ‘no sina, isto &, para o nimero K, 20logK = - 20! loge Fatores integral ¢ derivativo (jio)"'. O valor logaritmico de Lijen em decibeis €: j1|e- 201og|-[5 [=~ 20log dB O fingulo de fase de Lj € constante ¢ igual a— 90°. Nos diagramas de Bode, as relagdes de frequéncia so expressas em termas de oitavas ou de ddécadas. Uma oitava é um intervalo de frequéncia de «, a 2, onde w, & qualquer valor de fre- {quéncia, Uma década corresponde a um intervalo de frequéncia de w, a 100, onde, novamente, «o, & qualquer valor de frequéncia. (Na escala logaritmica do papel semilog, qualquer relagao de frequéncia dada pode ser representada pela mesma disténcia horizontal. Por exemplo, a distincia horizontal entre «= le « = 10 igual a distancia entre @ = 3 ¢ «= 30.) Se for construido um grifico de ~ 20 log w dB versus «9 em escala logaritmica, o resultado seré uma reta. Para tragar essa reta, € necessirio localizar um ponto (0.dB, w = 1) sobre ela, Como (20 log 10w) dB = (- 20 log w ~ 20) 4B a inclinaglo da reta seré ~ 20 dB/década (ou ~ 6 dB/oitava). De maneira semethante, o médulo de jo em decibis & 20 log jiw| = 20 log w dB 0 ingulo de fase de jw é constante ¢ igual a 90°. A curva do logaritmo do médulo é uma reta com inclinagio de 20 dB/década. As figuras 7.5(a) e (b) mostram as curvas de resposta em fre~ quéncia para Ifo e jn, respectivamente. Pode-se ver com clareza que as diferengas nas curvas das respostas em frequéncia dos fatores Ij ¢ jw estio nos sinais das inclinagdes das curvas do logaritmo do médulo e nos sinais dos Angulos de fase. Ambas as grandezas logaritmicas tornam- -se iguais a 0 4B em w= | ‘Se a fungdo de transferéncia possuir 0 fator (I/is)" ou ( jw)’, as grandezas logaritmicas se tomardo, respectivamente, 21og| nx 20log| jo| =— 20nlogw dB (or |FIGURA7S: (a) Diagrama de Bode de Gijal = Wai (b) diograma de Bode de Cija =ja Capua? ~ Anse projet de sistas deconrale plo métdo de respon em eutnca | ry Inclinagdo =-20 aB/déeada 20 ~ 20 0 | -0 ~oL_t °, al 00.0 ts é 4 of 180" se or Zoo; nee eatery ees eee ie a emgage 6 ar 1010 Diagrams de Bose de Diagram de Bode de Gti) =o Gs) ~jo © ” ou 20 log |(ja)'| =n X 20 log lj] = 20m log wo dB AAs inclinagSes das curvas do médulo em dB para os fatores (1/ja)"e (joo) s4o, respectivamente, = 20n dB/década ¢ 20n dBidécada. O angulo de fase de (I/jo)" igual a—90° X nem toda a faixa de frequéncia, enquanto 0 de (j13)" igual a 90° X n em toda a faixa de frequéncia. As ccurvas de médulo passardo pelo ponto (0 dB, « = 1), Fatores de primeira ordem (1 + jo7)*'. O médulo em dB do fator de primeira ordem 1! (jon é 201 1 -20logv1 + 0°F dB +joT Para baixas frequéncias, como w < 1/T, 0 médulo em 4B pode ser aproximado por: —Wlogv1 + w'T +-20logl = 04B Assim, a curva de médulo em dB em baixas frequéncias ¢ uma reta de 0 dB constante. Para altas, frequéncias, como w > 1/7, =20logv1 + wT +—20logaT dB Esta é uma expressdo aproximada para a faixa de alas frequéncias. Em w = 1/T, 0 valor do madulo € de 0 dB; em w = 10/7, o madulo é de ~20 dB. Portanto, o valor de ~ 20 log wT dB dectesce ‘em 20 4B para cada década de w. Para w > 1/7, a curva de médulo em 4B é, ent&o, uma reta ‘com uma inclinago de ~20 dB/década (ou — 6 dBoitava. Nossa anzlise mostra que a representago logaritmica da curva de resposta em frequéncia do fator 1/(1 + 07) pode ser aproximada por duas reas assintotas, uma em 0 dB para. faixa de frequéncia 0 < w < I/Te outra eta com inclinagdo de — 20 dB/década (ou — 6 dB/oitava) para a faixa de frequéncia 1/T'< oy 1, esse fator quadratico pode ser expresso como um produto de dois fatores de primeira cordem com polos reais. Se 0 <¢ < I, esse fator quadritico & um produto de dois fatores com- plexos conjugados. As aproximagSes assintoticas para as curvas de resposta cin fieyuéucia no siio precisas para um fator com baixos valores de C, pois 0 médulo e a fase do fator quadratico dependem tanto da frequéncia de canto como do coeficiente de amortecimento C, Pode-se obter da seguinte forma a curva assintética de resposta em frequéncia: como l a2) 20105 =| |FIGURA7.9 ‘Cua de médulo 2» emd8 com as assinfotas eas cunas de Angulo de fase da fungio de transieréncia cquadeitica dadas pela Equacio 7,7. Captoto 7 Anse pojto de sistemas de contoe plo métoda de respostaem requéncis SAREE para baixas frequéncias, como w € «,, 0 médulo em dB passa a ser: = 20 log 1= 0B Portanto, a assintota de baixa frequéncia é uma reta horizontal em 0 dB. Para altas frequéncias como « > 6,,0 médulo em dB passa a ser: —20log% =— 40 log dB 0 ®, ‘A equago da assintota de alta frequéncia é uma reta que possui uma inclinagao de ~ 40 dB/ década, desde que 10 o = 40 log! =~ 40 — 4010¢- 40 10g 10 = — 40 4008-2 Aassintota de alta frequéncia cruza a de baixa frequéncia em w = 1» Pois nessa frequéncia —40 logs =~ 40 log | =0dB Essa frequéncia, wo, € frequéncia de canto do fator quadratico considerado. As duas assintotas que foram deduzidas sao independentes do valor de, Préximo a frequén- cia w = ©, ocorre um pico de ressonéncia, como pode ser esperado a partir da Equacio 7.7. 0 coeficiente de amortecimento ¢ determina a amplitude desse pico de ressondncia, Obviamente, cxistem erros na aproximagdo através de retas assintotas. A amplitude do erro depende do valor eC Ele serd grande para valores pequenos de ¢. A Figura 7.9 mostra as curvas exatas de modulo cem 4B, juntamente com as retas assintotas € as curvas exatas do angulo de fase do fator quadra- woo ° 90 “ite Piacoa [pecans Be eele | or 02 a4 OBOE 24 6 BOHBBIBIE eogetaris de console moderna tico dado pela Equago 7.7 para alguns valores de ¢, Se forem desejadas corregdes nas curvas assintdticas, as corregdes necessirias em um nimero suficiente de pontos podem ser obtidas a partir da Figura 7.9. 0 dingulo de fase do fator quadritico [1 + 2C(jasfo,) + (jale,)'P"& 1 a aay Gay" fey i 0 fingulo de fase é uma fungo tanto de w como de C. Em w = 0, 0 angulo de fase é igual a 0°. Na frequéncia de canto = «,, 0 Angulo de fase é ~ 90° independentemente de C, dado que: = 1613) =~ tg =— 90 0 Em w =o, 0 dngulo de fase torma-se ~ 180°, A curva de Angulo € antissimétrica em relago a0 ponto de inflexdio — o ponto onde =~ 90°, Nao existem meios simples de tragar essas curvas. de ingulo de fase. E necesstirio referit-se ds curvas de Angulo de fase indicadas na Figura 7.9. As curvas de resposta em frequéncia do fator Le 2(p2)+ (2) podem ser obtidas simplesmente pela inversio do sinal do médulo em dB e das curvas de angulo de fase do fator rox) 0) Para obter as curvas de resposta em frequéncia de dada fungao quadritica, deve-se inicialmente determinar 0 valor da frequéncia de canto, ¢ do coeficiente de amortecimento ¢. Entio, utili- zando a familia de curvas dada pela Figura 7.9, podem ser construidas as curvas de resposta em frequéncia, AA frequéncia de ressonancia w, ¢ 0 valor de pico de ressonancia M,..O modulo de (79) Se |G(jo)| apresentar um valor de pico em alguma frequéncia, esta é denominada frequéncia de ressondncia, Se 0 numerador de |G( ja) for constante, ocorrerd um valor de pico de |G{jw)|quando 3) (7.10) for um minimo, Como a Equaga0 7.10 pode ser eserita como: Jece-o) al) ‘2? , Portanto, a frequéncia de ressondncia w,¢: para 0<¢< 0,707 (7.12) Conforme o coeficiente de amortecimento ¢ tender a zero, a frequéncia de ressonancia ten- deri a w,. Para 0 <¢<0,707, a frequéneia de ressonancia «w, é menor que a frequéncia naturalFIGURA 7.10 Cura M, versus do sistema de Segunda ordem Uli + 26a) + jf) Capitulo 7 ~ Analise projeto de sistemas de contrale pelo métada de resposta em frequéncia amortecida w,~ «,¥/1 — 267 , que é apresentada na resposta transitéria. Pode-se ver na Equacao 7.12 que, para > 0,707, no existe pico de ressonancia, O valor de |G(jw)| decresce monotoni- camente com o aumento da frequéncia w. (A grandeza é menor que 0 dB para todos os valores de > 0, Lembre-se de que, para 0,7 0,707, M, (la) A medida que ¢ tende a zero, M, tende ao infinito. Isso significa que, se 0 sistema ndo amorte- cido for excitado em sua frequéncia natural, 0 valor de G( jes) se tomar infinito. A Figura 7.10 mostra a relagdo entre M, €C. 0 Angulo de fase de G(jw) na frequéncia em que ocorre o pico de ressondncia pode ser obtido substituindo-se a Equago 7.12 na Equagio 7.8. Assim, na frequéncia de ressondncia «, {Gliw) =~ 18 Procedimento geral para a construcdo do diagrama de Bode. 0 MATLAB fornece um meio facil para a construgio dos diagramas de Bode. ( método do MATLAB é apresentado adiante, nesta seg). Aqui, entretanto, consideraremos 0 caso em que desejamos construir os diagramas de Bode manualmente, sem utilizar o MATLAB. De inicio, reescrevemos a fungio de transferéncia senoidal G(jio)H{ jw) como produto de fatores bisicos, discutidos anteriormente, Em seguida, idemtificamos a frequéneia de canto ass0- ciada a esscs fatores bisieos. Por fim, tragamos as curvas assintéticas de médulo em 4B com a inclinagdes apropriadas entre as frequéncias de canto, A curva exata, que fica muito proxima da curva assint6tica, pode ser obtida Fazendo-se as corregdes apropriadas, Accurva de angulo de fase de G(jw)H{ jen) pode ser desenhada adicionando-se as eurvas de Angulo de fase dos fatores individuais © so dos diagramas de Bode com o emprego de aproximagdes assintsticas requer muito ‘menos tempo do que outros métodos que podem ser utilizados para a determinagio da respostaHEEREIY cogerhais de console moderne Exemplo 7.3 em frequéncia de uma fune2o de transferéncia, A facilidade de construgdo das curvas de resposta em frequéncia de dada fungao de transferéncia e a facilidade de modificagao da curva de resposta em frequéncia, quando for adicionada compensagdo, sdo as principais razdes pelas quais os diagramas de Bode sao frequentemente utilizados na pritica. Desene o diagrama de Bode da seguinte fungio de transferéncia 10(jw +3) Golo + Gof ¥Fa+ 2] Efetue as correedes para que a curva de médulo em dB seja precisa Para evitar possiveis erros na construeio da curva de médulo em dB, é desejével pér Gn) na forma normalizada a seguir, onde as assintotas de baixa frequéncia dos fatores de primeira ‘ordem e do fator de segunda ordem so a reta de 0 dB: 1,5(42. +1) Ca (Ae + GF 5 do +] Essa fungiio & composta pelos seguintes fatores: Gj) Glja) Gey ig La j®, w) 755, Gor’, 1472, (lei$), fies + OH As frequéncias de canto do tereeiro, quarto e quinto termos sao w = 3, = 2 € 0 = V2, respec tivamente, Note que o tiltimo termo tem 0 coeficiente de amortecimento de 0,3536, Para construir o diagrama de Bode, as curvas assintticas de cada um dos fatores sio mostradas separadamente na Figura 7.11. A curva composta é entdo obtida adicionando-se algebricamente as curvas individuais, também mostradas na Figura 7.1. Note que, quando as curvas assintéticas individuais so adicionadas a cada frequéncia, a inclinagao da curva composta é cumulativa Abaixo de w = ¥2, 0 grifico tem uma inclinagéo de ~ 20 dB/década. Na primeira frequéncia de canto w = v2, inelinagdo muda para - 60 dB/década, que continua atéa préxima frequéncia de canto « = 2, onde a inclinagao passa a ser - 80 dB/década. Na tltima frequéncia de canto w= «inclinago muda para ~ 60 dB/década, Uma vez que essa curva aproximada de médulo em dB tena sido desenhada, a curva real Pode ser obtida adicionando-se as corregdes a cada frequéncia de canto e as frequéncias uma tava abaixo ¢ acima das frequéncias de canto. Para os fatores de primeira ordem (1 +jw7)"!, as corregbes so #3 dB na frequéncia de canto e +1 dB nas frequéncias uma citava abaixo e acima da frequéncia de canto. As corregdes necessirias para o fator quadratico sio obtidas a partir da Figura 7.9, Acurva exata de médulo em dB de G( ja) 6 curva tracejada mostrada na Figura 7.11 Note que qualquer modificagdo na inclinagdo da curva de médulo éfeita apenas nas frequén- cias de canto de fungio de transferéncia G( jw). Portanto, em vez de construir as curvas individuais dde modulo e adicioné-las, como foi mostrado, podemos tragar a curva de médulo sem desenhar as curva individu Podemes comeyar por desenhar a porgo de menor frequéncia da ea (sto &,areta com a inclinagao ~ 20 dB/década para w < v2). A medida que a frequéncia aumenta, obtemos o efeito dos polos complexos conjugados (termo quadritico) na frequéncia de canto w /2. Os polos complexos conjugados fazem que as inclinagdes da curva de médulo mudem de — 20 para ~ 60 dB/década, Na frequéncia de canto seguinte, w = 2,0 efeito do polo é mudara Inclinagdo para - 80 dB/década, Por fim, na frequéncia de canto w= 3,0 efeito do zero é mudar 8 inelinagaio de ~ 80 para ~ 60 dBidécada, Para a construso da curva completa de Angulo de fase, devem ser esbogadas as curvas de Angulo de fase de todos 0s fatores. A somta algébrica de todas as curvas de angulo de fase fornece a curva completa de angulo de fase, como mostra a Figura 7.11ete Capitulo 7~Anlseeprojto de sisemas de controle pelo métoda de resposa em fequéneis RR! FIGURA7.I1 Diagrama de 0 T Bode do sistema considerado no Curva exaa Exemplo 7.3. Se aed 2D a AN olen 02 04 06081 2 4 6 BIO %0 o 90° ae 208 02 04 Oost 2 4 «6 810 Sistemas de fase minima e sistemas de fase nao minima. As fungoes de transferéncia que no possuem polos nem zeros no semiplano direito do plano s so fungdes de transferéncia de fase minima, enquanto as que possuem polos e zeros no semiplano direito do plano s sdo fungSes, de transferéncia de fase no minima. Os sistemas com fungdes de transferéncia de fase minima sfo denominados sistemas de fase minima, a0 passo que aqueles com fungdes de transferéncia de fase ndo minima so denominados sistemas de fase no minima, Para os sistemas com as mesmas caracteristicas de médulo, a gama de valores do angulo de fase da fungao de transferéncia de fase minima & minima entre todos esses sistemas, enquanto 2 gama de valores do Angulo de fase de qualquer fungao de transferéncia de fase néo minima & ‘maior que esse minimo, Note que, para um sistema de fase minima, a fungdo de transferéncia pode ser determinada univocamente apenas a partir da curva de médulo. Para um sistema de fase no minima, isso no acontece. Multiplicando qualquer fun¢do de transferéncia por filtros passa-tudo, a curva de ‘médulo nio se altera, mas a curva de angulo de fase & modificada. Considere como exemplo os dois sistemas cujas fungdes de transferéncia senoidal slo, res- pectivamente, - Tt 1 iT G(i0) a 6.00) = or oCx+Du vetor de estado (vetor n) vetor de saida (vetor m) w= vetor de controle (vetor 7) ‘A= matriz de estado (matriz n X 1) B= matriz de controle (matriz n X r) C= matriz de saida (matriz m X 1) D = matriz de transmissdo direta (matriz m X r) Podemos obter o diagrama de Bode desse sistema, executando 0 comando bode(R,8,C,0) ‘ou outros, relacionados no inicio desta sego, Ocomando bode (A,8,C,D) produ uma série de diagramas de Bode, um para cada entrada do sistema, com a gama de valores de frequéncia determinada automaticamente, (Serdo wilizados mais pontos quando a resposta do sistema estiver mudando rapidamente.) Ocomando bode (A,B,C, D, iu), onde iu éa /-ésima entrada no sistema, produz os diagra- ‘mas de Bode da entrada fu para todas as saidas (9... J) do sistema, com o intervalo de valores de frequéncia determinado automaticamente, (O escalar {u é um indice nas entradas do sistema especifica qual entrada deve ser utilizada na construgio do diagrama de Bode.) Se o vetor de controle u tivertrés entradas, tais que entio iu deverd ser definido como 1, 2 ou 3. Sco sistema tiver apenas uma entrada x, entdo um dos seguintes comands pod ser selecionado: bode(A,2,¢,0) 2 bode(A,B,C,0,1) Considere o seguimte sistema: x, 0 Als a 0 Ef y= Las allele wal: Esse sistema tem uma entrada 1 e uma saida y. Utilizando o comando Anes) € executando no computador o Programa 7.4 em MATLAB, obtemos o diagrama de Bode mos- trado na Figura 7.24. Programa 7.4 em NATLAB A= (0 15-25 ~ 8 = [0;25]5 ceo; o- [0 bode(A,8,C,0) title("Diagrana de Bode')FEEBEES gesnaria de contote modena FIGURA 7.24 Diagrama de Bode do sistema cconsiderado no Bxemplo 7.7. Fase (gras; Magnitude (88) 1? 0 Frequéacia (ais) Se substituirmos o comando bode(A,8,C,0) no Programa 7.4 em MATLAB por: bode(A,8,C,0.1) centio o MATLAB vai produzir o diagrama de Bode idéntico ao que se vé na Figura 7.24. 7.3 | Diagramas polares O diagrama polar de uma fungio de transferéncia senoidal G( jaw) é um grafico do médulo de Gi jw) versus 0 dngulo de fase de Gl jta) em coordenadas polares, com « variando de zero a infinito. Assim, 0 diagrama polar & 0 lugar dos vetores |G(j)| /G(je) com w variando de zero 20 infinito. Note que no diagrama polar, un angulo de fase positivo (negative) ¢ medio no sentido nti-hordrio (horatio), a partir do eixo real positivo. O diagrama polar € frequentemente chamado diagrama de Nyquist, Um exemplo desse tipo de diagrama é apresentado na Figura 7.25. Cada Ponto no diagrama polar de G( jw) representa 0 ponto terminal de um vetor para determinado FIGURA 7.25 Diagrama pola. Im Im[GUe)} ba |FIGURAT.26 {@) Diagrama polar de 1/ (14 jal (b) diagrama de Gijw) no plano XY. Captulo 7 Anise eprojeto de ssemas de controle pelo método de expos em requénc ERY valor de «, No diagrama polar, é importante indicar os valores da frequéncia ao longo da curva, As projegdes de G( jo) nos eixos teal e imagingrio sto seus componentes real ¢ imaginério, (0 MATLAB pode ser utilizado para a obtengio do diagrama polar Gi jw) ou para obter |GCiw)\¢ /GLjw) com precisioe para vrios valores de ono intervalo de interesse dos valores de frequéncia, Uma vantagem em utilizar um diagrama polar & que este representa as caracteristicas da resposta em frequéncia de um sistema em toda a faixa de frequéncias em um inico grafico, Uma dlesvantagem é que o diagrama néo indica claramente as contribuigdes de cada ftor individual sobre a fungao de transferéncia de malha aberta. Fatores integral e derivativo (jao)"". O diagrama polar de |G(jw)| = Lijw € 0 eixo imaginario negativo, visto que 0 diagrama polar de G{ js) =jw &0 eixo imaginaio positive. Fatores de primeira ordem (1 + joo7)*". Para a fungio de transferéncia senoidal 1 ace 1 CUO = Tea TF NT ‘05 valores de Gi jin) em w = 0.€ w= L/T sto, respectivamente, G(jo)= 1/0" & liz) Fl. Sew tende ao infinito, o médulo de Gi ja) tende a zero co fngulo de fase tende a 90°. Amedi- da que frequéncia « varia de zr0 a0 infin, o diagrama polar dessa funcHo de transferéncia dlesereve uma semicircunferéncia, como mostra a Figura 7.26(a). © centro fica localizado no pponto 0,5 do eixo real e 0 raio ¢ igual 05, Para comprovar que odiagrama polar do fator de primeira ordem Gi jw)= 1f(I + jo7) uma semicircunferéncia, defina: G(joy= K+ onde sag = parte real de Go) Itoh = parte imaginéria de Glo)kngeshaia de console moderno Entdo, obtemos: (eSfore ea sti) ‘Assim, no plano X-¥, G( ja) € uma circunferéncia com centro em X° 3 Serio iguala 4. como mostra a Figura 7.26(b). O semicirculo inferior corresponde a 0 < « <00 e 0 semicirculo superior a—20 = w <0. O dliagrama polar da fungio de transferéncia | + j«o7 é simplesmente a metade superior da Feta que passa pelo ponto (1,0) no plano complexo e € paralela ao eixo imaginario, como mos- ‘ra a Figura 7.27. O diagrama polar de | +jio7 tem uma aparéncia completamente diferente da aparéncia de I/(1 + jo7), Fatores quadraticos [1 + 2C(jeo/u,) + (joo/eo,)2]"". As porgdes relativas as baixas ¢ As altas frequéncias do diagrama polar da seguinte func de transferéncia senoidal: Gljo) = 1+2¢ siio dadas, respectivamente, por: limG(jw)= 1/0" ¢ fim G{jw)=0 /- 180° diagrama polar dessa fungio de transferéncia senoidal inicia-se em 1 /0* e termina em 0 2-180" , a medida que w aumenta de zero a infinito. Assim, a parte relativa & alta frequéncia de GC ja) € tangente a0 eixo real negativo, ‘A Figura 7.28 apresenta exemplos do diagrama polar da funcdo de transferéncia considerada. ‘A forma exata do diagrama polar depende do valor do coeficiente de amortecimento ¢, mas a forma geral do diagrama & a mesma tanto para o caso subamortecido (I > C > 0) como para 0 superamortecido (¢ > 1), Para o caso subamortecido em que w =, temos G(j,) = 1/(j26)€ 0 dngulo de fase em que = w, €—90°, Portanto, pode-se observar que a frequéncia na qual o lugar geoméirico de Gl ja) cruza o cixo imagindrio &a frequéncia natural nfo amortecida w,..No diagrama polar, a frequéncia ‘cujo ponto est mais distante da origem corresponde a frequéncia de ressonaincia w,.O valorde pico de G{ joa) € obtido pela relagao entre 0 médulo do vetor na frequéncia de ressonincia w,e0 modulo do vetorem w =0. A frequéncia de ressondincia w, esta indicada no diagrama polar da Figura 7.9. Para o caso superamortecido, & medida que ¢ aurnenta muito além da unidade, o lugar geomé- {rico de G{ jw) aproxima-se de uma semicircunferéncia. Pode-se observar esse fato nos sistemas ‘muito amortecidos, em que as raizes caracteristcas silo reais e uma delas é bem menor que a ‘outra. Dado que, para suficientemente grande, 0 feito da maior raiz (maior em valor absolute) 1a resposta é muito pequeno, o sistema se comporta como de primeira ordem. A seguir, considere a seguinte fungo de transferéncia senoidal: Gln) ba 2(rS)+(i oa ‘A porgio da curva relativa as bainas frequéncias é: tim G(jw) = 1 £0" © porgio relativa is altas frequéncias é: ‘im Gv) = 180" Como a parte imaginaria de G( jw) é positiva para o > Oe é monotonicamente crescente ea parte real de Gi ja) decresce monotonicamente a partir da unidade, a forma geral do diagrama polar de G( jw) éa indicada na Figura 7.30. O Angulo de fase fica entre 0° ¢ 180°.Caphulo? hols pres de stems de convoe pea méndo de ns ch at’ FIGURA 7.27 Diagrama polar de 1 + jal. FIGURA7.28 Diagrama polar de if =i 1+ Xj para>0. FIGURA7.29 Diagrama polar que indica 0 pico de ressonincia e 2 frequéncia de ressondncia w, FIGURA7.30 Diagrama polar de 1 25(782)-(180) para ¢>0,HEBBE ersennara de controle moderna Exemplo 7.8 Considere a seguinte fungdo de transferéncia de segunda ordem - 1 O09) = 5 Construao diagrama polar dessa fungi de transferéncia ‘Como a fungdo de transferéncia senoidal pode ser escrita como ‘segue: 1 : 1 efi) ee ih ce Oo) = aT eat oe a 4 porgdo relativa a baixa frequéncia do diagram polar é lim Go) =-T- joo a porgio relat A alta frequéncia é lim Gio) = 0-70 A\ Figura 7.31 apresenta a forma geral do diagrama polar de G( jw). O diagrama de G(jw) é assintico em relagdo a reta vertical que passa pelo ponto (~7, 0). Como essa fungao de transfe- réncia possui um integrador (1/5) a forma geral do diagrama polar der substancialmente dos diagramas da fundo de transferéncia de segunda ordem, que no tém um integrador. niGuRATs Diagrama polar de I/fjw(1 + jo. Exemplo 7.9 Obtenha o diagrama polar da seguinte fungdio de transferéncia: eit SU) = Tar Como G(jw) pode ser eserita como: Gla) ©" shar) ‘omédulo e 0 angulo de fase sdo, respectivamente, IGUia)} enh in i+ jor a * [Te jor Visto que 0 médulo decresce monotonicamente a partir da unidade e o Angulo de fase também m ou o grau do polinémio do denominador & maior que o do numerador, terao as seguintes formas gera 1. Para i= 0 ou sistemas tipo 0: 0 ponto de inicio do diagrama polar (que corresponde a (© =0) € finito e esté sobre o eixo real positivo. A tangente do diagrama polar em «w = 0 & perpendicular ao eixo real. O ponto terminal, que corresponde a w = 09, est sobre a origem e a curva é tangente a um dos eixos. 2. Parah= | ow sistemas tipo 1: 0 termo jes no denominador contribui com —90° do angulo de fase total de G{ ja) para 0 < w <0, Em w = 0, o médulo de G( ju) ¢ infinito ¢ 0 éngulo de fase € -90°. Em baixas frequéncias, 0 diagrama polar &assintético a uma reta paralela 20 eixo imaginério negativo, Em « =, o médulo toma-se nulo e a curva converge para 2 origem, tangenciando um dos eixos. 3. Para i= 2 ow sistemas tipo 2:0 termo (js)? no denominador contribui com — 180° para ‘0 angulo de fase total de Gi jw) para 0 < w <0. Em w= 0,0 médulo de Gl jw) €infinito € 0 fingulo de fase ¢ igual a ~ 180°. Em baixas frequéncias, o diagrama polar pode ser assintotico a uma reta paralela ao eixo real negativo. Em « =20, 0 médulo toma-se nulo ea curva é tangente a um dos eixos, AAs formas gerais dos ramos de baixa frequéncia dos diagramas polares dos sistemas dos tipos 0, | e 2 sto apresentadas na Figura 7.33. Pode-se observar que, se 0 grau do polindmio do denominador de G( je) for maior que 0 do numerador, entio os lugares geométricos de GL jis) vio convergir para a origem no sentido horério. Em « = oo, os lugares sfo tangentes 2 um ou outro eixo, como mostra a Figura 7.34, FIGURA7.33 Diagrama polar de sistemas tipos 0,162. Sistema ipo 0TEBE enna de console moderno FIGURAT.34 Diagramas polares em alta frequen, _ bors te art Note que quaisquer formas complicadas nas curvas do diagrama polar sio causadas pela dina mica do numerador, sto é, pelas constantes de tempo no numerador da fungao de transferénci ‘A Figura 7.35 mostra exemplos de gréficos polares de fungdes de transferéncia com dindmica no ‘numerador. Na andlise de sistemas de controle, o diagrama polar de G( jw) deve ser determinado ‘com precisto na faixa de frequéncias de interesse, A Tabela 7.1 apresenta tragados de diagramas polares de diversas fungdes de transferéncia, Construcao de diagramas de Nyquist com 0 MATLAB. Os diagramas de Nyquist, assim como os diagramas de Bode, sto comumente utilizados para a representagao da resposta em frequéncia de sistemas de controle com realimentacao, lineares e invariantes no tempo. Os dia ‘gramas de Nyquist sdo diagramas polares, enquanto os diagramas de Bode sio retangulares, Um dos diagramas pode ser mais conveniente para uma operacdo em particular, mas dada operagio sempre pode ser conduzida por qualquer um dos dois diagramas. ‘Ocomando MATLAB nyquist calcula a resposta em frequéncia de sistemas de tempo con- tinuo, lineares e invariantes no tempo. Quando executado sem argumentos no lado esquerdo, ‘comando nygui st fornece um diagrama de Nyquist na tela do monitor. Ocomando riyguist (nun, den) desenha 0 diagrama de Nyquist da fungao de transferéncia Gs) anum(s) FIGURA 7.35, Diagramas polares de funcées de transferéncia com dinémica no numerador, ReTABELA 7.1 Diagramas polares de fungies de transteréncia simples. Capitulo 7 Anlseeprojto de sistemas de conto pelo médo de esposta em renuéncia THVT IVT TD Im} =a 1 | 7 te Tah fal ery oT) \ onde num den contém os coeficientes dos polindmios em ordem decrescente dos expoentes de 5. Outros comandos nygqui st geralmente uilizados sto: rnyquist(nun,den,») nyguist (A,€,C,0) ryquist(A,8,C,D,¥) ryguist(,B,C,0, usw) nyquist(sys) 0 comanda que contém a vetor frequéncia w, especificada pelo usuério como rnyquist (num, den,x) calcula a resposta em frequéncia para os varios valores da frequénecia, especificados em radianos por segundo. Quando executado com argumentos no lado esquerdo como Gresimn] = ayquist (nun, den) {resimn] = nyquist(num,den,e)HEEB, crgertaria de comrote moderna rey ima] = nyguist(A,8,C,0) Cre,imx] = nyquist(4,8,C,0,¥) Gre,im] = nyguist(4,8,C,0,iusw) Lre,imx] = nyquist(sys) © MATLAB retorna a resposta em frequéncia do sistema nas matrizes re, im e w. Nenhum diagrama ¢ apresentado na tela. As matrizes re e im contém as partes real e imagindria da Tesposta em frequéncia do sistema, calculadas em pontos de frequéncias especificados no vetor w. Note que re e im tém tantas colunas quantas forem as respostas ¢ uma linha para cada elemento dew. Exemplo 7.10 Considere a seguinte fungo de transferéncia de malha aberta: FIGURA 7.36 Diagrama de Nyquist de ow) 35 0,85 41 Desenhe um diagrama de Nyquist com o MATLAB. ‘Como o sistema é dado na forma da fungao de transferéncia, o comando ayquist (num, den) pode ser utilizado para tragar um diagrama de Nyquist. O Programa 7.5 em MATLAB produz © diagrama de Nyquist indicado na Figura 7.36. Nesse diagrama, os intervalos nos eixos real e imaginério sd0 automaticamente determinados. Programa 7.5 em NATLAB sum = [15 den = (10.8 1]; rnyguist (nun, den) grid title("Diagrama de Nyquist de G(s) = 1/(s*2 + 0.85 + 1)") Diagrame de Nyquist de Glo) = 1? +0,85~ 1) Eino imagindsio. =a3 7 03 is Exo real Se desejarmos tragar 0 diagrama de Nyquist utilizando intervalos de valores determinados ‘manualmente — por exemplo, - 2.42 sobre 0 eixo real e~ 2.2 no eixo imaginério—, digitamos © seguinte comando no computador: Le2-2a; axis(v)sFIGURA7.37 Diagrama de Nyquist de G)= FORT 1s Copfle 7 Ansa prj eset de contol pelo métode depo en requtncl! ou, combinando essas duas Linhas em apenas uma, axis([-2 2-2 2): Veja o Programa 7.6 em MATLAB € 0 diagrama de Nyquist resultante indicado na Figura 7.37. Programa 7.6 en MATLAB ~ Diagrana de Nyquist riyquist (nun, den) ve [22-22]; axis(v) grid title("Diagrama de Nyquist de G(s) = 1/(s*2 + 0.88 + 1)") Diagrama de Nyquist de Gs) = We +08 1p it Sia (rreg Op 0sg a aL Bixoeal Atengdo. Na construgio do diagrama de Nyquist em que uma operagio MATLAB apresenta "Divide by zero’ (divisto por zero), o diagrama de Nyquist resultante pode estar incorreto, Por cexemplo, se a fungao de transferéncia de G(s) for dada por: eee = GE ento 0 comando MATLAB. oun = (Us den= [1 1 Os syquist (num, den) produziri um diagrama de Nyquist incorreto. Um exemplo de diagrama de Nyquist com erro & apresentado na Figura 7.38, Se esse diagrama de Nyquist indesejado aparecer na tela do com- putador, seré possvel fazer a correglo especificando-se axis (v). Por exemplo, se executarmos © comando axis v= [-22-5 5]; axis(v) ‘no computador, entio seri possivel obter o diagrama de Nyquist coreto.Veja 0 Exemplo 7.11HERBIG grace de controle moderne FIGURA 7.38 Diagrama Diagrams de Nyquist de Nyquist ts income. ‘ala 108 as 000 Exo ral Exemplo 7.11 Desenhe 0 diagrama de Nyquist da seguinte G(s): ll OS)= ey Programa 7.7 em MATLAB produzira um diagrama correto de Nyquist na tela do monitor, ‘mesmo que a mensagem ‘Divide by zero’ possa aparecer na tela. A Figura 7.39 mostra o diagrama de Nyquist resultante. Programa 7.7 en HATLAB % = Diagrana de Nyquist -. num = (1); den = [1 10]; rayquist (nun, den) vn [22-5 5s axis(v) grid title("Diagrana de Nyquist de G(s) = FIGURA 7.39, Diagrama de A Nyquist de Go) : 3 2 1 po g 41 2 3 4Capitulo 7 ~ Anslse eprojeto de sistemas de contole pelo mado de respostaem requéncia EE Note que o diagrama de Nyquist apresentado na Figura 7.39 inclui os lugares tanto para o> 0 como para w <0. Se desejarmos tragar o diagrama de Nyquist somente para as regides em que a frequéncia ¢ positiva (w > 0), entdo serd necessario utilizar o comando (Gre, im, enyquist (num, den,¥) (© Programa 7.8 em MATLAB utiliza esse comando nyqui st. A Figura 7.40 apresenta o diagrama de Nyquist resultante Programa 7.8 en MATLAB Diagrama de Nyquist ~ Lre,imyx] = nyquist (aun, den,x); plot(re, in) v= [22-5 5); axis(v) grid title( ‘Diagrana de Nyquist de G(s) = I/{s(s + 1") label 'Eixo real') label (Exo imagindrio') figura van Diagrama de Diag de Nyaust de = Ue Nyquist de s pees ‘ Gs) +1) para w > 0. 3 fo ? io a a a a AS ering; cess Ices Fiore Desenho de diagramas de Nyquist de um sistema definido no espago de estados. Considere o sistema definido por: Ax+Bu y=Cx+Du ‘onde x =vetor de estado (vetor n) Y= vetor de safda (vetor m) = vetor de controle (vetor r) ‘A= mattiz de estado (matriz. Xn) B = matriz de controle (matriz.n Xr) C= matriz de saida (matriz m n) D = matriz de transmissao direta (matriz.m 7)BEBBIBE eosenaria de contote modeno Pode-se obter o diagrama de Nyquist para esse sistema por meio do eomando nyquist(A,B,C,0) Esse comando produz uma série de diagramas de Nyquist, um para cada combinago de entrada € de saida do sistema, O intervalo de valores de frequéncia ¢ determinado automaticamente. © comando nyguist(A,8,C,0,1u) produz diagramas de Nyquist a partir da entrada tinica iu para todas as saidas do sistema, com © intervalo de valores de frequéncia determinado automaticamente. O escalar iu é um indice na entrada do sistema e especifica a entrada a ser utilizada para a resposta em frequéncia, O comands ryguist(A,8,C,0, ium) utiliza o vetor w com valores de frequéncia especificados pelo usurio. O vetor w especifica as frequéncias em radianos por segundo em que a resposta em frequéncia deve ser calculada Exemplo 7.12 Considere o sistema definido por: FIGURA7.1 Diagrama de Nyquist do sistema cconsiderado no Exemplo 7.12. HL abl so Desenhe o diagrama de Nyquist. Esse sistema possui uma tinica entrada we uma tinica saida y. O diagrama de Nyquist pode ser obtido por meio do comando ryguist(A.B.C,0) ou do comando nyguist(R,B,C,0,1) (0 Programa 7.9 em MATLAB fornecera o diagrama de Nyquist. (Note que se obtém 0 mesmo resultado utilizando qualquer um dos dois comandos.) A Figura 7.41 apresenta o diagrama de [Nyquist fornecido pelo Programa 7.9 em MATLAB. Diagram de Nysuist ino imayindrio |