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Reconstrucción 3D
91
92 D.Mery: Visión Artificial
m1 m2
m3
M
1 Im
g en ag
Im a en
3
n 2
Im ag e C1
C3
C2
Con esta ecuación es fácil obtener una expresión para M̃, es decir las
coordenadas de M en un sistema de coordenadas transformadas, en el que la
matriz de proyección tiene una forma canónica del tipo [I | 0]:
X̃ x1
Ỹ y1
M̃ = = λ1 .
(5.6)
Z̃ 1
1 1/λ1
2
La demostración de AH−1 = [I | 0] se puede encontrar en la Sección 4.1.3.
94 D.Mery: Visión Artificial
Se observa que λ1 establece en qué lugar del rayo que produce m1 se encuentra
M . Utilizando (5.2), la proyección de este punto 3D en la segunda imagen
es:
x
b̃11 b̃12 b̃13 b̃14 1
x2
y
λ2 y2 = λ1 b̃21 b̃22 b̃23 b̃24 1 . (5.7)
1
1 b̃31 b̃32 b̃33 b̃34 1/λ 1
y2 b̃14 − x2 b̃24
λ1 = (5.10)
x1 x2 b̃21 + y1 x2 b̃22 + x2 b̃23 − x1 y2 b̃11 − y1 y2 b̃12 − y2 b̃13
que, utilizando m1 = [x1 y1 1]T , puede ser escrito como: