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EXAMEN DE ROBÓTICA DE LA UNIDAD I

Apellidos y Nombres: Chavez Guevara Jhon Ronaldo Ciclo:


1. Cuáles son las características de un robot e incluido sus parámetros
inteligentes, menciona un ejemplo genérico.
Existen deversas caracteristicas, las cuales pueden variar de robot en robot,
pero las que mas se repiten son:

 La energía que consume.


 El grado de libertad que presenta en la movilidad del robot,
 Lo cuan capacitado está, esto quiere decir cuantos sensores, motores,
baterias presenta.
 La autonomía que presenta: que viene a ser la intervecion del humano que
necesita.
 El movimiento que puede realizar, ya sea en sentido horario, arriba, abajo,
izquierda, derecha.
Y los parametros a tener en cuenta son :

 El peso
 La velocidad
 La movilidad
 La portabilidad que posee
 Nivel de proteccion
Un ejemplo comun de un robot inteligente es una aspiradora inteligente, que
trabaja de manera autónoma, limpinado la casa y que trabaja con sensores
para poder mapear la casa por completo y así evitar chocarse.

2. A qué se llama componentes del Robot y cuáles son sus sistemas:

Se llama componentes de un robot, a las estructuras que estas la conforman, como el


sistema de control, actuadores, sensores, herramientas, la fuentes de poder que
presentan, y otras que existen.
Los sistemas de un robot son :

 La structura mecánica
 Las transmisiones
 Los sistema de accionamiento (actuadores)
 Los sistema sensorial (sensores)
 El sistema de control (controlador)
3. Explica el funcionamiento del sistema
Los sistemas son los componentes de un robot, es decir las partes de este que
conforman un todo, para entender mejor al sistema de un robot, hay que considerarlo
como una ‘’caja negra’’, la cual no podemos determinar que hay en su interior, pero si
las entradas y salidas que damos a esta, la entrada está dada por las ordenes humanas
y la salida, por la accion del robot.
Para poder saber el funcionamiento exacto del sistema, es necesario ver dentro de la
‘‘caja negra’’ donde encontramos las unidades funcionales del sistema, cada unidad
funcional realiza una funcion especifica dentro del robot, donde las principales
unidades funcionales son:

 La structura mecánica
 Las transmisiones
 Los sistema de accionamiento (actuadores)
 Los sistema sensorial (sensores)
 El sistema de control (controlador)

4. Explica las articulaciones rastreables por Kinect en un robot


Azure kinect es una camara con sensores de movimiento, profundidad y microfonos
integrados, las cuales utilizan inteligrencia artificial.
La posición y orientación de la articulación son estimaciones relativas
Contiene Body Tracker el cual tiene un visor para hacer un seguimiento corporal en 3D.
Mediante ese visor se captan la silueta del cuerpo humano y se agregan los puntos, los
cuales seran las articulaciones que se puden rastrear.
Un esqueleto incluye 32 articulaciones, con una jerarquía de articulaciones que avanza
del centro del cuerpo hasta las extremidades. Cada conexión (hueso) vincula la
articulación primaria con una articulación secundaria. En la ilustración se muestran las
ubicaciones y las conexiones de las articulaciones con respecto al cuerpo humano.
Aquí la lista de articulaciones rasteables.

Índice Nombre de articulación Articulación primaria


0 PELVIS -
1 SPINE_NAVAL PELVIS
2 SPINE_CHEST SPINE_NAVAL
3 NECK SPINE_CHEST
4 CLAVICLE_LEFT SPINE_CHEST
5 SHOULDER_LEFT CLAVICLE_LEFT
6 ELBOW_LEFT SHOULDER_LEFT
7 WRIST_LEFT ELBOW_LEFT
8 HAND_LEFT WRIST_LEFT
9 HANDTIP_LEFT HAND_LEFT
10 THUMB_LEFT WRIST_LEFT
11 CLAVICLE_RIGHT SPINE_CHEST
12 SHOULDER_RIGHT CLAVICLE_RIGHT
13 ELBOW_RIGHT SHOULDER_RIGHT
14 WRIST_RIGHT ELBOW_RIGHT
15 HAND_RIGHT WRIST_RIGHT
16 HANDTIP_RIGHT HAND_RIGHT
17 THUMB_RIGHT WRIST_RIGHT
Índice Nombre de articulación Articulación primaria
18 HIP_LEFT PELVIS
19 KNEE_LEFT HIP_LEFT
20 ANKLE_LEFT KNEE_LEFT
21 FOOT_LEFT ANKLE_LEFT
22 HIP_RIGHT PELVIS
23 KNEE_RIGHT HIP_RIGHT
24 ANKLE_RIGHT KNEE_RIGHT
25 FOOT_RIGHT ANKLE_RIGHT
26 HEAD NECK
27 NOSE HEAD
28 EYE_LEFT HEAD
29 EAR_LEFT HEAD
30 EYE_RIGHT HEAD
31 EAR_RIGHT HEAD

5. Cómo harías un algoritmo genético de un robot

En primer lugar se define el numero de individuos, el porcentaje de cruce y porcentaje


de mutación.
Se escoge el código y se aplica sobre los individuos.
Se evalúa la función de evaluación y se averigua el porcentaje de participación de cada
individuo y se organiza en la ruleta.
Se lanzan números aleatorios para escoger a los primeros padres y organizarlos en el
matting pool (cruce entre dos individuos, para esto se lanza un número aleatorio y si
este es menor que la tasa de cruce se realiza el cruce, si no, se pasan los individuos
igual a la siguiente generación)
Si se realiza cruce, se lanza otro número aleatorio entre 1 y (l-1) para determinar
donde se realiza el cruce
Se lanza un número aleatorio para cada bit de cada individuo y si este es menor que la
tasa de mutación, entonces se muta.
Cuando se tiene la nueva generación se vuelve a evaluar y se determina si se vuelve a
realizar todo el proceso o se para.
6. En la práctica describe un Dispositivo de programación manual (Cualquier tecnología
de uso inteligente).
El microcontrolador de Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una
conexión en la que podemos conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La
información de estos periféricos que conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se
encargará de procesar los datos que le lleguen a través de ellos.

El tipo de periféricos que puedas utilizar para enviar datos al microcontrolador depende en
gran medida de qué uso le estés pensando dar. Pueden ser cámaras para obtener imágenes,
teclados para introducir datos, o diferentes tipos de sensores.

Existen muchas variedades de arduino, para funciones especificas


Los proyectos que se puedes realizar son muchos y muy variados, los cuales pueden ser
alarmas, cronometros, sensores que miden la temperatura atmosferica, la presion del medio
ambiente, la humedad del aire, alarmas, radar para detectar objetos, trampas, y mas.

Se pueden conectar diversos componentes elctronicos los cuales ayudan a realizar su tarea.

Un ejemplo en concreto es

Lector de huellas para la puerta del garaje

La cual ocupa una placa arduino, un sensor de huella dijital, el codigo necesario y una carcasa
para protjer la placa.

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