Facultad de Ingeniería

EP. Ing. de Sistemas e

Informática

Robótica
Cinemática de directa
Docente: Ms. Ing. Kene A. Reyna Rojas

Nuevo Chimbote - 2021

 Objetivo de la clase

Al Finalizar la clase el estudiante será capaz de:

Conocer los fundamentos básicos de Cinemática Directa.
 Introducción

Para que un robot realice una tarea especifica

Posición
Efector final
Orientación

Análisis de la
velocidad Control de
Efector final
Análisis de la movimiento
aceleración
Cinemática del Robot

 Estudia los movimientos con respecto a un sistema de

referencia
 Se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del tiempo y en
particular por las relaciones entre la posición y orientación del
externo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares.
 Existen dos problemas a solucionar: el problema cinemático
directo y el inverso
Cinemática del Robot
 Problema cinemático directo
Consiste en determinar cual es la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia. Donde se conocen los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos del robot. Es decir es
encontrar la matriz homogénea de transformación T que relacione
la posición y orientación del extremo del robot con respecto a un
sistema de referencia fijo
Ejemplo
 Para un robot de 2 grados de libertad

 Sus sistema de coordenadas es:

 Normalmente, la matriz de transformación homogénea se
denomina
i −1
Ai
 Esa nomenclatura describe la orientación y posición del
sistema de referencia a los sistemas asociados a dos
eslabones. ejemplo

0
A1
 Describe la posición y orientación del primer eslabón con
respecto a la base
1
A2
 Describe la posición y orientación del segundo eslabón con
respecto al primer eslabon
 Si queremos saber la relación de un eslabón extremo con
respecto a la base, se realiza el producto de matrices

0
A 2 = A1 A 2
0 1

 Cuando se considera todos los grados de libertad se le suele

denominar T por ejemplo de 6 grados de libertad, se tiene
que la posición y orientación del eslabón final seria
Representación Denavit-Hartenberg

 Es la forma mas habitual de representar elemento contiguos

en la robótica
 Los autores propusieron en 1955, un método matricial que
permite establecer de manera sistemática un sistema de
coordenadas {s1} ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada, determinándose las ecuaciones cinemáticas de la
cadena completa.
Transformaciones básicas de Denavit-
Hartenberg
Este método consiste en 4 transformaciones básicas
 Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo θi
 Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di(0,0,di)
 Traslación a lo largo del eje Xi una distancia ai; vector
ai(0,0,ai)
 Rotación alrededor del eje Xi un ángulo αi
El producto de matrices sigue la siguiente secuencia
 Calculando el producto de matrices de la Ecuacion anterior se
tiene

Donde θi, ai, di, αi son los parámetros de D-H del eslabón i , para
obtener la matriz A.
Algoritmo de Denavit -Hartenberg
✓ Numerar los eslabones móviles comenzando con 1 y finalizar
con n, como eslabón 0 será la base fija del robot.
✓ Numerar cada articulación comenzando por 1(la
correspondiente al 1er grado de libertad) y finalizando con n
✓ Localizar el eje de cada articulación
✓ Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación
i+1
✓ Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier
punto del eje Z0. los ejes X0 e Y0 se sitúan para formar un
sistema dextrógiro con Z0
Algoritmo de Denavit -Hartenberg
✓ Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} en la intersección del
eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se
cortasen se situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {Si} se situaría en la articulación i+1.
✓ Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi
✓ Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y
Zi
✓ Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que
Z0 coincida con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1
y Zn
Algoritmo de Denavit -Hartenberg
✓ Obtener θi como el angulo que hay que hay que girar en
torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.
✓ Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que
habría que desplazar {Si-1} para que Xi y Xi-1 quedasen
alineados.
✓ Obtener ai como la distancia medida a los largo de Xi, que
habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen
coincidiese con {Si}.
✓ Obtener αi como el angulo que habría que girar entorno a Xi
para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}
Algoritmo de Denavit -Hartenberg
✓ Obtener las matrices de transformación Ai
✓ Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema
de la base con el del extremo del robot T
✓ La matriz T define la orientación y posición del extremo
referido a la base en función de las n-coordenadas articulares