Fig. 1 Sistema de Control Industrial en Lazo Cerrado.

k
kc k
k 1 MF MG

Fig. 2 Sistema de Control Reducido.

 6  s  1
H s 
 s  2  s  3
C s 
 l1s  lo 
 p1s  po 
K  G s  1
N s  0

H ( s)

Fig. 3 Sistema de Control, con Modelo Nominal.

2  s  1 e s
H ( s) 
 s  2  s  5
 1 
P.I .D  k p 1   td s 
 ti s 
G s  1

k p ti td
 Go  s 

pc
k p  0.45kc ti 
1, 2
kc k pc  2
c

10
G0  s  
 s  2
2