Noción formal

Formalmente, en mecánica lagrangiana el estado físico de un sistema mecánico,

también llamado estado de movimiento, viene representado por un punto del espacio
de configuración "ampliado". Este espacio se designa por TQ y matemáticamente es el
fibrado tangente del espacio de configuración Q de posibles posiciones. Por
construcción el espacio de configuración ampliado tiene una estructura de variedad
diferenciable de dimensión 2N, siendo N el número de grados de libertad del
sistema. Naturalmente los 2N números anteriores tienen que ver con las coordenadas
curvilíneas en términos de los cuales representamos la posición ordinaria de una
partícula.

De la discusión anterior se sigue que un conjunto adecuado de coordenadas

generalizadas para un sistema lagrangiano no puede venir dado por un conjunto
cualquiera de m números reales sino que debe existir un conjunto abierto U del
fibrado tangente TQ y una función de clase Ck, con k > 1, tal que:

{\displaystyle \phi _{q}:U\subset TQ\to \mathbb {R} ^{2N}\qquad (p,v)\in

U\rightarrow (q_{1},...,q_{N},{\dot {q}}_{1},...,{\dot {q}}_{N})=\phi _{q}(p,v)}
{\displaystyle \phi _{q}:U\subset TQ\to \mathbb {R} ^{2N}\qquad (p,v)\in
U\rightarrow (q_{1},...,q_{N},{\dot {q}}_{1},...,{\dot {q}}_{N})=\phi _{q}(p,v)}

Un sistema como el anterior se llama sistema natural. Sin embargo, algunos sistemas
admiten coordenadas generalizadas más complicadas que dependen además del tiempo,
como se discutió al principio y esos sistemas requieren ser descritos mediante una
variedad de dimensión 2N+1 siendo los detalles similares.

Mecánica hamiltoniana
La situación en mecánica hamiltoniana es similar a la que se presenta en mecánica
lagrangiana ya que el estado de un sistema físico se representa por un punto del
llamado espacio fásico (que es una variedad simpléctica construida sobre el espacio
de configuración "ampliado" del sistema).

En una variedad simpléctica (M,ω) pueden escogerse diversos sistemas de coordenadas

generalizadas, pero tienen especial interés los sistemas de coordenadas canónicas.
El teorema de Darboux garantiza que alrededor de cualquier punto existe un entorno
y un sistema de coordenadas en el cual la 2-forma simpléctica tiene la forma:

{\displaystyle \omega =\sum _{i}dp_{i}\land dq_{i}}{\displaystyle \omega =\sum

_{i}dp_{i}\land dq_{i}}

Un sistema de coordenadas como el anterior es un sistema de coordenadas canónicas,

donde la coordenada pi se llama momento conjugado de la coordenada qi. En un
sistema de coordenadas canónicas las ecuaciones de Hamilton toman su forma
canónica.

Otros contextos
En ciertos problemas mecánicos sencillos como el problema de las vibraciones u
oscilaciones acopladas aparecen sistemas de coordenadas generalizadas no
relacionados con ninguna medida directa realizable sobre el sistema físico, pero
útiles en la resolución matemática de los problemas.

Un problema de oscilaciones acopladas puede resolverse mediante ciertos cambios de

variables que llevan a las coordenadas normales o amplitudes de los modos propios
de vibración, que son de hecho una forma particular de coordenadas generalizadas
para el problema mecánico original. El problema de oscilaciones acopladas, aparece
por ejemplo en las vibraciones térmicas de un cristal, o el movimiento horizontal
de un edificio en un terremoto o el movimiento de un sistema de masas unidas por
muelles o resortes. Estos problemas conducen a un sistema de ecuaciones del
siguiente tipo:
{\displaystyle m_{i}{\ddot {x}}_{i}+\sum _{k=1}^{N}k_{ik}x_{k}=0}{\displaystyle
m_{i}{\ddot {x}}_{i}+\sum _{k=1}^{N}k_{ik}x_{k}=0}

Que puede resolverse fácilmente definiendo unas nuevas coordenadas llamadas

coordenadas normales, definidas mediante un cambio lineal:

{\displaystyle {\begin{Bmatrix}q_{1}\\\vdots \\q_{N}\end{Bmatrix}}=+

{\begin{bmatrix}a_{11}&\cdots &a_{1N}\\\vdots &\ddots &\vdots \\a_{N1}&\cdots
&a_{NN}\end{bmatrix}}^{-1}{\begin{Bmatrix}x_{1}\\\vdots \\x_{N}\end{Bmatrix}}}
{\displaystyle {\begin{Bmatrix}q_{1}\\\vdots \\q_{N}\end{Bmatrix}}=+
{\begin{bmatrix}a_{11}&\cdots &a_{1N}\\\vdots &\ddots &\vdots \\a_{N1}&\cdots
&a_{NN}\end{bmatrix}}^{-1}{\begin{Bmatrix}x_{1}\\\vdots \\x_{N}\end{Bmatrix}}}

Donde la matriz cambio de masa se calcula a partir de los modos propios del
sistema. Con ese cambio el sistema se convierte en un conjunto de N ecuaciones
sencillas del tipo:

{\displaystyle {\begin{matrix}{\ddot {q}}_{1}+\omega _{1}^{2}q_{1}=0\\\vdots \\

{\ddot {q}}_{N}+\omega _{N}^{2}q_{N}=0\end{matrix}}}{\displaystyle {\begin{matrix}
{\ddot {q}}_{1}+\omega _{1}^{2}q_{1}=0\\\vdots \\{\ddot {q}}_{N}+\omega
_{N}^{2}q_{N}=0\end{matrix}}}

Cada una de las cuales es de resolución inmediata. Es interesante notar que estos
modos no son cantidades directamente medibles, sino sólo un sistema de coordenadas
con dimensiones de longitud matemáticamente adecuado, pero que de no están
relacionadas de manera directa o natural con ninguna medición realizable sobre el
sistema.