Tecnológico Nacional de México .

Instituto Tecnológico de Cuautla .

Tema de investigación:

La cirugía robótica en México como herramienta para evitar

los errores humanos

Alumna: Luz Maria Garcia Albarado

Carrera de ingeniería en mecatrónica grupo 4

Asignatura: fundamentos de investigación

Profesora: Lic. Lizbeth Joana Medina Flores

H. H. Cuautla, Morelos.

Enero 2021
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Índice

Introducción .............................................................................................................. 3

Capítulo I: Aspectos generales de la investigación .............................................. 4

1.1 Justificación ........................................................................................................ 5

1.2 Antecedentes de la investigación ........................................................................ 6

1.3 Planteamiento del problema ............................................................................... 7

1.4 Objetivos ............................................................................................................. 8

Capítulo II: Marco teórico ..................................................................................... 9

2.1 Conceptos generales ........................................................................................... 10

2.2 Historia de la robótica ........................................................................................ 12

2.3 Estructura y clasificación de los robots .............................................................. 14

2.4 La cirugía y su evolución médico – tecnológica ................................................ 21

2.5 Impacto de la cirugía robótica ............................................................................ 23

2.6 La cirugía robótica en México ............................................................................ 24

Capítulo III: Análisis de los resultados ................................................................ 27

3.1 Conclusiones ....................................................................................................... 28

Referencias bibliográficas ........................................................................................ 29

Anexos ...................................................................................................................... 30

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Introducción

En la presente investigación se hablará acerca de las cirugías robóticas y su historia en México, la

investigación se divide en tres capítulos, los aspectos generales, el marco teórico y el análisis de
los resultados; en el capítulo I se presentarán la justificación, los antecedentes, el planteamiento
del problema y los objetivos; en el capítulo II se presenta el desarrollo del tema y de los objetivos
en seis subtemas, los cuales vienen dados en el índice, estos hablan acerca de los conceptos más
importantes, la historia y evolución de la tecnología robótica y las cirugías, la estructura de un
robot y como se clasifican, como surgieron en México y la actualidad de la cirugía robótica en
México. En el último capítulo se desarrollan las conclusiones de esta investigación. Los anexos se
pueden encontrar después de las referencias bibliográficas.

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1.1 Justificación

Las cirugías robóticas pueden ser la mejor opción porque tienen una pronta recuperación puesto
que son de mínima invasión. El uso de la robótica en el campo de la medicina es de vital
importancia para una mayor seguridad en las cirugías puesto que los robots permiten a los médicos
hacer muchos tipos de procedimientos complejos con mayor precisión, flexibilidad y control,
además les permite visualizar mejor el área o lugares que son obstruidos y no podrían visualizarse
con el ojo humano. Al usar la cirugía robótica los cirujanos pueden llevar a cabo procedimientos
delicados y complejos que podrían haber sido muy difíciles o imposibles de realizar con las
técnicas tradicionales u otros métodos. Gracias a la robótica es posible realizar una cirugía de
invasión mínima.

“La destreza peculiar de un cirujano no se puede transmitir ni a sus colegas de

profesión ni a sus alumnos. Sin embargo, un robot sí puede ser igual de diestro
que otro robot idéntico. Además, puede absorber y aplicar todo el conocimiento
de siglos respecto a las operaciones que hemos ido desarrollando los humanos.
¿No es deseable contar con el mejor cirujano del mundo en cada operación?”
Peter Kim

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1.2 Antecedentes de la investigación

Cornejo (2018). En su tesis realizó un estudio con los estudiantes de la Facultad de Medicina
Humana de la Universidad Ricardo Palma en Perú en el cual utilizó un prototipo con un sistema
robótico quirúrgico para evaluar su efectividad, el 16.67% de los estudiantes solamente superó el
nivel básico, el 50% solamente superó el nivel intermedio y el 33.33% solamente superó el nivel
avanzado, confirmando así que el sistema robótico quirúrgico puede mejorar la efectividad
aplicada en las habilidades y destrezas quirúrgicas en términos de la revolución de la cirugía
moderna (cirugía mínimamente invasiva). La recolección de encuestas que realizó sobre el interés
en la cirugía robótica obtuvo un 97% de aceptación.

Forsa (2017). Realizó un estudio en la población de Alemania a 1000 personas sobre si permitirían
que un robot los operara, tres de cada cuatro personas en Alemania no tendrían ninguna objeción
a ser operadas por un robot en lugar de un cirujano en los hospitales. El cuarenta y uno por ciento
de los encuestados relacionó su “sí” a esta pregunta con la condición de que el riesgo asociado con
el procedimiento sería menor cuando lo realiza un robot que un médico. El veintitrés por ciento de
las personas en Alemania rechaza el uso de robots médicos. (Ver gráficos en el anexo 1-3.)

Córdoba (2016). Para su tesis doctoral realizó un estudio en el Hospital Clínico San Carlos de
Madrid, España, en el cual, con un equipo de 5 cirujanos con importante experiencia, cirujanos
“asistentes”, cirujanos en formación (residentes), la administración del hospital, el coordinador del
PCR y los enfermeros, efectuaron 317 intervenciones utilizando el robot Da Vinci a un grupo de
296 pacientes con lo que quedó demostrado el aumento de beneficios en la calidad asistencial, con
aumento de la actividad investigadora y docente de los profesionales participantes y
posicionamiento de la institución como centro pionero y de referencia.

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1.3 Planteamiento del problema

“Errar es de humanos […]” Alexander Pope. Todos los cirujanos cometen errores, bien sea por la
presión, el estado emocional en el que se encuentran, la resistencia física que tienen, el estrés, etc.
Y es aquí donde los robots entran, para trabajar en conjunto con un cirujano haciendo equipo. Una
pantalla de computadora amplía todo en 3D, lo que aumenta en gran medida el campo de visión
del cirujano; las "manos" del robot pueden llegar a espacios más estrechos y moverse de formas
que las manos humanas no pueden hacerlo y el software de la máquina corrige los temblores de
mano del cirujano. Por supuesto que los médicos principiantes son más propensos a ser
responsables de cometer errores médicos que pueden ser evitables, pero los cirujanos con una gran
experiencia tampoco están fuera.

“El médico redefinido es humano, se sabe humano, lo acepta, y no se enorgullece

de sus errores, pero se esfuerza por aprender de lo sucedido.” “No soy un robot,
no hago las cosas siempre igual y mis pacientes no son autos, no relatan sus
síntomas siempre de la misma manera. Por todo esto, los errores son inevitables.
Así, si tomamos el sistema como nos enseñaron, y eliminamos a todos los
profesionales propensos a error, bueno, no quedará nadie.” Brian Goldman.

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1.4 Objetivos

Objetivo general:

Conocer el impacto que tiene la cirugía robótica en México, las competencias que ofrece
un robot en el campo de la medicina y que su trabajo puede superar al de un humano.

Objetivos específicos:

Mostrar los avances de la tecnología en medicina con la utilización de las

cirugías robóticas.

Conocer las habilidades de los robots de acuerdo a su clasificación.

Exponer los robots cirujanos desarrollados en México.

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2.1 Conceptos generales

La robótica es la ciencia que se dedica al diseño y construcción de máquinas que poseen un cierto
grado de inteligencia para facilitar la vida al hombre en circunstancias en las que sería más útil y
prestaría mejor ayuda la participación de un robot que la del ser humano.

La medicina es una de las disciplinas que más aprovecha los avances tecnológicos y experimenta
con una gran gama de desarrollos, los cuales poco a poco se empiezan a incorporar después de
varias pruebas y cuando los componentes son más accesibles.

La cirugía robótica es un tipo de cirugía laparoscópica facilitada por el uso de una máquina que
miniaturiza los movimientos naturales del cirujano y le permite una mayor visión y precisión.

El robot da Vinci es el sistema más utilizado en el mundo para cirugía. Consta de un robot que
trabaja en el paciente, llevando en sus brazos una cámara de alta definición y los instrumentos de
trabajo.

Este robot es controlado por el cirujano sentado en una consola que está conectada con el sistema.
El robot no puede hacer nada por sí mismo, simplemente funciona como una extensión del
cirujano.

La Cirugía Robótica tiene años de validación en el mundo. Existen estudios de su seguridad y de

sus beneficios en casos particulares, sin embargo, puede presentar complicaciones -inherentes a
toda cirugía- pero que, en general, son menos que en cirugía abierta.

Los desarrollos que buscan crear máquinas autónomas siguen avanzando con buenos resultados,
donde el objetivo es que las máquinas sean lo suficientemente independientes para realizar tareas
por ellas mismas en beneficio de todos.

Las ventajas de un robot en sustitución del humano, en ciertas labores resulta excelente, y una de
las mayores ventajas de un robot en relación con la medicina es la exactitud y manipulación de
piezas, herramientas o dispositivos médicos que con una adecuada programación pueden ser de
gran ayuda.

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En el campo de la cirugía, los cambios más importantes en los últimos años están relacionados con
la cirugía mínimamente invasiva, en la que la cirugía robótica ha introducido numerosas
innovaciones.

Bill Gates afirma que la robótica está hoy donde la computación estaba hace tres décadas. Ya
robots cirujanos efectúan operaciones quirúrgicas, robots militares atacan posiciones enemigas en
enfrentamientos bélicos, robots pilotos reemplazan a astronautas, vuelan aviones y manejan autos;
robots industriales construyen máquinas muy diversas; robots caseros cuidan a niños y enfermos,
incluso planchan la ropa, entre otras varias tareas domésticas. No actúan aún de manera óptima y
autónoma en cada tarea, pero son persistentes, cada día mejoran.

Los rápidos avances tecnológicos de la pasada década han convertido la informática en algo
indispensable que ha transformado la forma de trabajar, vivir y jugar de los seres humanos. La
digitalización de casi todo, unida a los avances en robótica, promete un futuro en el que se
democratice y personalice a gran escala el acceso a máquinas muy complejas. La capacidad de los
robots va en aumento, ya que pueden llevar a cabo cálculos más difíciles y relacionarse con el
mundo mediante sensores cada vez más precisos y activadores de mejor calidad.

La robótica no aspira a sustituir a los seres humanos mediante la mecanización y la automatización

de tareas, sino a encontrar formas de colaboración más eficaz entre robots y personas. A los
primeros se les dan mejores labores como procesar números y moverse con precisión. Y pueden
levantar objetos mucho más pesados. Los seres humanos, son mejores que los robots en razonar,
definir conceptos abstractos, hacer generalizaciones o en especializarse gracias a la capacidad para
aprovechar experiencias anteriores. Si colaboran, los robots y los seres humanos podrán aumentar
sus capacidades y complementarse mutuamente.

La cirugía robótica no sólo ha cambiado la forma de practicar la cirugía, sino que ha renovado la
forma de enseñar y de aprender a operar. Ha entrado a formar parte de los programas de cirugía en
todo el mundo, se ha utilizado para la enseñanza de la cirugía y para la práctica con modelos
virtuales tridimensionales en lugar de pacientes.

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2.2 Historia de la robótica

En 1921 Karel Capek introdujo la noción y el término «robot» en su obra Robots Universales
Rossum. Dicho término proviene de la palabra checa «robota», que significa «trabajo». Años más
tarde, en 1942, Isaac Asimov se inspiró en el trabajo de Capek para definir el término «robótica»,
estableciendo las tres leyes de la robótica en sus obras Círculo vicioso y Yo, robot. A pesar de que
el término «robótica» es relativamente nuevo, las máquinas autónomas datan del año 400 a.C.,
cuando Arquitas de Tarento construye el primer artefacto de vuelo autopropulsado: un pájaro de
madera que funcionaba con vapor y que era capaz de recorrer 200 metros.

Sin embargo, el primer robot capaz de imitar los movimientos humanos de la mandíbula, los brazos
y el cuello fue diseñado por Leonardo da Vinci en 1495, al cual llamaría «Caballero Mecánico»
(ver anexo 4). Este invento sirvió como inspiración a Gianello Turriano, quien construyó en 1540
una muñeca que tocaba la mandolina.

En 1772 «El Escritor» de Jaquet Droz fue el primer autómata que contaba con una rueda
programable integrada que permitía al usuario escribir lo que quisiera utilizando una pluma. Al
fijar esta rueda a una pluma «El Escritor» podía escribir frases completas, respetando los espacios
entre líneas y entre palabras, e incluso los signos de puntuación, tarea que hasta entonces sólo
había sido llevada a cabo por humanos (ver anexo 5).

Por siglos, el ser humano ha construido máquinas que imitan partes del cuerpo humano. Los
antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales eran utilizados para fascinar a los
adoradores de los templos.

El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph
Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas perforadas. Luego, la
Revolución Industrial impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos. Además de esto, durante
los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que
tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de
tamaño humano a mediados del siglo XVIII. En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca
mecánica que era capaz de hacer dibujos.

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La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en una obra llamada "Los Robots Universales
de Rossum", escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. Su trama trataba sobre un hombre que
fabricó un robot y luego este mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o
trabajado forzado, y cuando se tradujo al inglés se convirtió en el término robot.

Luego, Isaac Asimov comenzó en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robots y a él
se le atribuye el acuñamiento del término Robótica y con el surgen las denominadas "Tres Leyes
de Robótica" que son las siguientes:

 Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser humano
sufra daños.

 Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en
conflictos con la primera ley.

 Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos
primeras leyes.

Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la década
de los 50's. La investigación en inteligencia artificial desarrolló maneras de emular el
procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e inventó una variedad de
mecanismos para probar sus teorías. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy
primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. También en ese año aparecen las primeras
computadoras. En 1954, Devol diseña el primer robot programable.

En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de artículos. En 1961

Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una máquina de fundición
de troquel. En 1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por
pulverización.

En 1971 El "Standford Arm'', un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló

en la Standford University. En 1978 Se introdujo el robot PUMA para tareas de montaje por
Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.

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Actualmente, el concepto de robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles autónomos, que
son aquellos que son capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y
parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisión.

En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperación con el Jet Propulsión Laboratory para
desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles.

En la actualidad, la robótica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del
IT, diseñado para expresar emociones, el COG, también conocido como el robot de cuatro
sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehículo de turismo con control
remotos, y otros mucho más específicos como el CYPHER, un helicóptero robot de uso militar, el
guardia de trafico japonés ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony.

En general la historia de la robótica la podemos clasificar en cinco generaciones: las dos primeras,
ya alcanzadas en los ochenta, incluían la gestión de tareas repetitivas con autonomía muy limitada.
La tercera generación incluiría visión artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y
noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entraría en el
dominio de la inteligencia artificial en lo cual se está trabajando actualmente.

2.3 Estructura y clasificación de los robots

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los
robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean
tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos
se empleen elementos con características específicas.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura,
hombro, brazo, codo, muñeca, etc. (ver anexo 6).

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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: manipulador, controlador,
dispositivos de entrada y salida de datos, y, dispositivos especiales.

Manipulador. Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de

elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo,
muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como
aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: lineales que pueden ser horizontales
o verticales, angulares (por articulación) (En los dos casos la línea roja representa la trayectoria
seguida por el robot).

Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:

 Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador lineal. Actúa

linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
 Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y las
transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.

Básicamente, la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos

roll, pitch y yaw. A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o
grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo
muestra el anexo 7, aunque cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres
tipos de movimiento.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la
finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razón por la que existen
distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los
diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Se denomina

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Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta.
Por ejemplo, el TCP podría estar en la punta de una antorcha de la soldadura.

Controlador. Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía
señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena
programas.

Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo que da
lugar a los siguientes tipos de controladores: de posición: el controlador interviene únicamente en
el control de la posición del elemento terminal; cinemático: en este caso el control se realiza sobre
la posición y la velocidad; dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él; adaptativo: engloba
todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar la variación de las características
del manipulador al variar la posición. Otra clasificación de control es la que distingue entre control
en bucle abierto y control en bucle cerrado.

El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple y económico que el
control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una
cualidad imprescindible. La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines
industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de
realimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento
terminal del manipulador. La información recibida desde el sensor se compara con el valor inicial
deseado y se actúa en función del error obtenido de forma tal que la posición real del brazo coincida
con la que se había establecido inicialmente.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador.
Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se
utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno
de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la
realización de todas las funciones.

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Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas en el
controlador del robot las cuales le permiten tener comunicación con otras máquinas-herramientas

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las máquinas de control
numérico (torno, etc.). Estas tarjetas se componen de relevadores, los cuales mandan señales
eléctricas que después son interpretadas en un programa de control. Estas señales nos permiten
controlar cuándo debe entrar el robot a cargar una pieza a la máquina, cuando deben empezar a
funcionar la máquina o el robot, etc.

Dispositivos especiales. Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal
del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas
de trabajo.

En la estación del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura del anexo 8 se
pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales: estación de posición sobre el transportador
para la carga/descarga de piezas de trabajo, eje transversal para aumentar el volumen de trabajo
del robot, estación de inspección por computadora integrada con el robot y estación de ensamble.

El robot cuenta con señales de entrada/salida para poder realizar la integración de su función
incorporando estos elementos.

Principales características de los Robots. A continuación, se describen las características más

relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para
determinados modelos y aplicaciones.

 Grados de libertad
 Espacio de trabajo
 Precisión de los movimientos
 Capacidad de carga
 Velocidad
 Tipo de actuadores
 Programabilidad

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Grados de libertad (GDL). Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos)
que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan
para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de
grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo
componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y
prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir
con el número de articulaciones que lo componen.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios
seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la orientación, si se pretende que un robot
posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en
el espacio, se precisará al menos seis grados de libertad.

Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el

posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales
requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletización, otras más complejas
requieren un número mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Si se trabaja en un entorno
con obstáculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitirá acceder a posiciones
y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstáculos, no hubieran llegado
con seis grados de libertad. Otra situación frecuente es dotar al robot de un grado de libertad
adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando así el volumen del espacio
al que puede acceder. Tareas más sencillas y con movimientos más limitados, como las de la
pintura y paletización, suelen exigir 4 o 5 GDL.

Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una
determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

Observando los movimientos del brazo y de la muñeca, se puede determinar el número de grados
de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la muñeca, se encuentra
un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un
manipulador están directamente relacionados con su anatomía o configuración.

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Espacio (volumen) de trabajo. Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los
grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de
selección e implantación del modelo adecuado.

La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del
elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo
verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.

También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen
en las articulaciones.

El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta
el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de
distintos tamaños.

Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular,
tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. El robot

cartesiano genera una figura cúbica.

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro

(normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo articulado y los modelos
SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un

plano con los límites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el
siguiente caso:

Precisión de los movimientos. La precisión de movimiento en un robot industrial depende de tres

factores: resolución espacial, exactitud y repetibilidad.

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La resolución espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolución y las
inexactitudes mecánicas.

Depende del control del sistema porque éste, precisamente, es el medio para controlar todos los
incrementos individuales de una articulación. Los controladores dividen el intervalo total de
movimiento para una junta particular en incrementos individuales (resolución de control o de
mando). La habilidad de dividir el rango de la junta en incrementos depende de la capacidad de
almacenamiento en la memoria de mando. El número de incrementos separados e identificables
para un eje particular es: 2n. Así, la resolución de mando es: intervalo de movimiento/256. Los
incrementos casi siempre son uniformes.

Las inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los

componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes
mecánicas pueden citarse la holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas, las fugas de
fluidos, etcétera.

La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto

señalado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posición especificada, y la
posición real del actuador terminal del robot. Mantiene una relación directa con la resolución
espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños
el volumen de trabajo.

Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el
brazo se aleja de la base, la exactitud se irá haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes
mecánicas se incrementan al ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso
de la carga; las cargas más pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes
mecánicas). El peso de la carga también afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la
resistencia mecánica.

Si las inexactitudes mecánicas son despreciables la Exactitud = resolución de mando/2

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La repetibilidad, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que
sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos
de un manipulador al realizar una tarea programada.

La repetibilidad de punto es a menudo más pequeña que la exactitud.

2.4 La cirugía y su evolución médico – tecnológica

La concepción popular del robot comienza con las historias de ciencia ficción (Blade Runner y
Guerras de las Estrellas) (1-4). En 1921, el escritor checo Karel Capek, utilizó por primera vez el
término robot, en su drama "Rossum Universal Robots". La palabra robot deriva del checo robota
(labor tediosa o servil). Posteriormente Isaac Asimov, otro escritor de ciencia ficción fue el primero
en utilizar el término robotics para referirse a la tecnología de robot. La definición más actualizada
del robot sería: Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar
operaciones antes reservadas solo a los humanos.

En los años 40, se desarrolla el primer manipulador industrial programable. Con el

perfeccionamiento de la tecnología computacional en los años 50; el evento que marca el inicio de
la era moderna de la robótica fue el diseño en 1954, por Devol del manipulador con "Playback
memory". Desde esa época se han integrado los robots a diferentes actividades. En estos años, la
informática exhibía avances significativos en una era que crecía y en los laboratorios, se gestaban
herramientas informáticas que usamos hoy día cotidianamente y que constituyeron la base del "
boom" que ocurrió en cirugía a partir de 1985, cuando E. Muhe en Boligen, Alemania, realiza la
primera colecistectomía laparoscópica (CL), y hoy en día se efectúa en todo el mundo.

La neurocirugía y la traumatología fueron las primeras especialidades quirúrgicas donde se

utilizaron los robots. En neurocirugía, los robots fueron aplicados en muchas intervenciones que
requieren una localización anatómica exacta, mejor visualización del campo operatorio, destrezas
y precisión en las maniobras. Kwoh y col. (1985) usando un robot industrial modificado, guía un
haz de rayos láser en la cirugía del cerebro. Los sistemas robóticos fueron diseñados para la neuro
navegación, localización esterotáxica y asistencia robótica (Neuro Mate Integrated Surgical
Systems, Davis, California).

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En traumatología y ortopedia, el RoboDoc fue desarrollado para asistir a los cirujanos en la
colocación de prótesis de cadera. Empleando el RoboDoc, el hueso puede ser seccionado para
luego colocar la prótesis con una precisión diez veces mayor que con la técnica manual.

La cirugía cardíaca fue una de las primeras especializaciones en manifestar el interés por adoptar
este tipo de técnica, aceptando los beneficios de las pequeñas incisiones realizadas entre las
costillas para los bypass coronarios, y las reparaciones del corazón bajo visualización directa
usando el toracoscopio. El sistema Da Vinci, proporciona al paciente y cirujano, la modalidad de
tratamiento más efectiva y menos invasiva aún en los procedimientos más complejos (reparación
de la válvula mitral). Entre los beneficios de la robótica en cirugía cardiotorácica están: el reducido
riesgo de infección, escasa pérdida sanguínea, necesidad de transfusiones, menor dolor
posoperatorio, corta estancia hospitalaria y una rápida recuperación con un pronto retorno a las
actividades normales.

En cirugía general, los sistemas robóticos laparoscópicos se han utilizado en ensayos clínicos
prospectivos en CLs. En agosto de 1993, en el Centro Médico de San Diego de la Universidad de
California, en La Jolla, Jonathan Sackier realizó la CL con el robot AESOP 1.000 (Advanced
Endoscopic System for Optimal Positioning) Marescaux y Col. (2001), realizaron una CL el 9 de
septiembre con el sistema ZEUS, trasmitida desde Nueva York, EE. UU, a Estrasburgo, Francia,
por medio de un cable de fibra óptica. Asimismo, ocurrió con la fundoplicatura de Nissen por
Cadieri y Col. (2001).

En cirugía ginecológica se ha utilizado para reversar la ligadura de trompa por Falcone y Col.
(2000)), en histerectomías por afecciones benignas por Arnold Advincula en la Universidad de
Michigan, en histerectomías radicales con linfadenectomías para cáncer cervical y del endometrio
por John Bogges, en la Universidad de Nort Carolina. En urología, el primer procedimiento
realizado con la asistencia del robot fue la resección transuretral de la próstata por Davies y Col.
en 1991, y posteriormente por Harris y Col. en 1997.

En 1989; un equipo de cirujanos del Colegio Imperial en Londres, liderado por Davies y Col.,
diseñó un aparato para la resección automática de la próstata. Este robot tenía siete grados de

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libertad, definiendo el concepto off-line (como un robot que es preprogramable para realizar
intervenciones sin la directa interacción con los humanos).

Asimismo, el grupo de investigadores del Instituto Politécnico de Milán, Italia encabezado por
Rockall A., y Sala R., (1995), utilizaron un robot para la biopsia transperineal de la próstata
(BTPP). El equipo de cirujanos del Johns Hopkins Medical Center ha desarrollado el PAKY, robot
para el acceso percutáneo al riñón.

Kavoussi y Col. en 1994, reportan el uso inicial enclínica de la cirugía robótica asistida utilizando
el AESOP en la ejecución de la CL, ligadura de varices y cistopexia. El empleo del sistema
robótico Da Vinci, en cirugía fue realizado en Europa por Cadiere y col., en la realización de 146
intervenciones entre marzo de 1997 y febrero del 2001, sin ningún tipo de complicaciones.

Cientos de robots han sido utilizados en varios países de Europa, América y Asia, en más de
2500000 operaciones desde 1994 al 2003 y se han efectuado investigaciones en Telecirugía con la
utilización de diversos sistemas.

2.5 Impacto de la cirugía robótica

Aunque la cirugía robótica se ideó inicialmente para operaciones cardiovasculares, el campo donde
ha causado un mayor impacto ha sido en Urología, donde ha demostrado una enorme expansión,
con resultados excelentes en distintos tipos de intervenciones como la prostatectomía radical, la
nefrectomía parcial, la nefrectomía de donante vivo y la pieloplastia, entre otras muchas.

En menos de una década la prostatectomía radical laparoscópica asistida por robot se ha convertido
en la técnica quirúrgica más utilizada para el tratamiento del cáncer de próstata. En 2009 el número
de prostatectomías robóticas realizadas ya superaba las 60.000, debido al entusiasmo por parte de
los médicos, el interés de los pacientes y unas eficaces campañas de promoción comercial.

Hoy en día más del 85% de las prostatectomías radicales llevadas a cabo en EE.UU. se realizan
mediante asistencia robótica, aunque aún quedan escépticos que hacen hincapié en que debe
demostrarse con resultados científicamente probados que esta técnica es segura y eficaz, más allá
de las especulaciones, las promesas o la mercadotecnia.

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No obstante, el creciente número de pruebas demuestra que la robótica está a la altura de los niveles
de calidad exigidos en el pasado y en el presente para la realización de prostatectomías radicales y
que, además, aporta ciertos beneficios como la reducción de la pérdida de sangre y la morbilidad.
La cirugía robótica podría representar en un futuro no muy lejano un nuevo estándar de atención
quirúrgica para el tratamiento del cáncer de próstata localizado.

La Urología no es sólo una de las especialidades sobre la cual la robótica ha tenido un fuerte
impacto, sino que esta ha provocado cambios notables en otros campos como la Cirugía general,
la Cirugía cardiaca, la Cirugía torácica, la Neurocirugía, la Ginecología, la Cirugía
otorrinolaringológica, la Cirugía ortopédica y la Oftalmología.

2.6 La cirugía robótica en México

Desde 1993 se han realizado más de 200,000 procedimientos laparoscópicos asistidos

robóticamente con el sistema AESOP en todo el mundo, siendo la colecistectomía la que ocupa
más del 60% de los casos. En México, el 26 de junio de 1996 en el Hospital General Regional
(HGR) # 20 del Instituto Mexicano del Seguro Social (IMSS), en Tijuana, BC y el Dr. Adrián
Carbajal realizaron los primeros casos de cirugía laparoscópica asistida por robot efectuada por
mexicanos en pacientes con AESOP 1000 (de control con el pie y/o remoto manual) (anexo 9). Se
realizaron en esa ocasión un total de 20 casos, 14 colecistectomías, 2 funduplicaturas, 1 plastia
tubaria y 3 hernias preperitoneales.

Previamente el 12 de junio de 1996 el Dr. José Luis Mosso realizó la primera colecistectomía
laparoscópica asistida con brazo robótico industrial adaptado para cirugía llamado Puma 6000, en
modelos porcinos y posteriormente desarrolló el primer robot para cirugía endoscópica con
tecnología mexicana llamado “Tonatiuh”. En 1998 en la Ciudad de México, en el Hospital Torre
Médica la Compañía Intuitive realizó el primer estudio de telepresencia a corta distancia en cirugía
de hiato y de vesícula biliar, (Proyecto D’Vinci) con un robot diseñado para la cirugía abierta en
el área militar. La patente fue vendida a una compañía privada norteamericana que lo adaptó para
la cirugía endoscópica. El Dr. Adrián Carbajal participó por México, así como otros cirujanos de
Europa y Estados Unidos, presentándose alrededor de 250 casos a la FDA para su aprobación.

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En octubre de 1999 en el HGR # 20 del IMSS con AESOP 3000 se realizó el primer Curso
Latinoamericano de Cirugía Robótica con duración de 2 semanas con aval de ALACE (Asociación
Latinoamericana de Cirugía Endoscópica) AMCE y AMCG que permitió a más de 20 cirujanos
poder entrar en contacto y entrenar con un robot. En noviembre del mismo año se inició la primera
etapa del Proyecto Zeus con instrumentos de 3 mm, colecistectomía, realizándose nudos
intracorpóreos a la arteria y al conducto cístico; todos los participantes asistieron al laboratorio de
cirugía experimental de Computer Motion en Goleta, California a realizar el adiestramiento. En el
HGR # 20 del IMSS, permaneció Zeus por tres semanas y se pueden apreciar a los cirujanos
participantes del proyecto. En ese periodo tuvimos también el honor de tener la visita en Tijuana
del Dr. Kurt Semm.

De septiembre a noviembre del 2001 se llevó a cabo la segunda etapa del Proyecto Zeus en la
Ciudad de México, en donde se realizarán cirugías de hiato y vesícula con el nuevo sistema de
micromuñeca de 5 mm de Zeus.

Con AESOP 3000 (los ojos de Zeus) se realizaron 111 procedimientos laparoscópicos, en su
mayoría colecistectomías, funduplicaturas esofágicas y la extracción de una bala (ojiva). También
se desarrolló un Programa Educativo de Cirugía Robótica en el IMSS que a su vez se encuentra en
catálogo, bajo Diplomados de Alto Nivel de Especialización desde el año 2001, el cual se ha
seguido impartiendo con regularidad. La mayoría de los cirujanos han disminuido sus tiempos
operatorios comparando el primer y el segundo caso entre 25% y 51%. Los próximos Diplomados
no sólo incluirán a cirujanos generales, sino que incluirán a ginecólogos, urólogos, y cirujanos
pediátricos.

Se realizaron 20 casos laparoscópicos asistidos robóticamente con el sistema AESOP 1000 (1996)
y 111 casos con el sistema AESOP 3000 (1999-2002) con activación de voz.

El concepto del quirófano inteligente ha adquirido otra dimensión. El cirujano mediante comandos
de voz podrá interactuar con los equipos e instrumentos de la sala de operaciones y enlazarse por
videoconferencia con otros cirujanos e interactuar en tiempo real simultáneamente con un experto,
aunque éste se encuentre a miles de kilómetros. Los sistemas inteligentes y robots tienen aplicación
práctica e inmediata en la microcirugía endoscópica, cirugía abdominal, cirugía cardiaca, cirugía

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de fertilidad y posiblemente en la cirugía fetal intrauterina. Así como la tele-asistencia y tele-
enseñanza ya que cirujanos expertos pueden asistir durante un procedimiento, aunque no se
encuentren en el quirófano. La medicina basada en evidencias, la bioética, los derechos humanos,
la capacidad de crear grupos de trabajo, los sistemas didácticos; hacen que los sistemas
inteligentes, la realidad virtual, la robótica, etc., se integren cada vez más al área humanística, la
medicina y la cirugía. La robótica nos ayuda a mejorar nuestra destreza y precisión, reduciendo
tiempo quirúrgico con consecuentes beneficios para nuestros pacientes lo cual debe ser siempre el
fin inmediato.

Ya se están creando biónicos, como corazones, arterias, extremidades, los microrobots, los
sistemas con bio-inteligencia, que se adaptan al ser humano. Los primeros bio-chips o
microcircuitos electrónicos con componentes biológicos de aminoácidos y fragmentos de ADN.
Computadoras que en menos de 20 años tengan una capacidad de memoria mayor a la del cerebro
humano. Pudiera llegar el momento en que tengamos más partes biónicas o robóticas que humanas
y nuestra sobrevida sea mayor a los 150 años. Sistemas cada vez más inteligentes con mayores
capacidades que nos obliga a reflexionar sobre lo humano y lo robótico.

Quizá en 20 años o menos, la genética sea capaz de crear arterias coronarias que no se ocluyan o
cambiar el metabolismo para no formar cálculos vesiculares.

Un hecho sobresaliente por primera vez en el mundo, el pasado 07 de septiembre del 2001 se
realizó la primera colecistectomía en una mujer de 68 años por telepresencia transatlántica,
llamado Proyecto Lindbergh, en honor al piloto que cruzó el Océano Atlántico en 1927 en 33½
horas. Encomendándose a los cirujanos Jacques Marescaux y Michel Gagner que se encontraban
en Nueva York y la paciente en Estrasburgo, Francia, fue posible que la información que partió de
Estados Unidos cruzara 14,000 km de ida y vuelta atravesando el Atlántico en 150 milisegundos.
La paciente fue dada de alta a las 48 horas y regresó al trabajo el lunes 10 de septiembre del 2001.
La robótica es la siguiente etapa en la evolución de la cirugía y se está muy orgulloso de que
México continúe participando activamente de esta revolución/evolución.

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3.1 Conclusiones

Para finalizar, en esta investigación se ha podido conocer la historia de la cirugía robótica y el

impacto que ha tenido, la tecnología siempre está avanzado, evoluciona, se perfecciona. La cirugía
robótica aún no es totalmente artificial, aún se necesita de un operador, un cirujano que maneje la
situación, aunque ya existen algunos robots capaces de operar tejidos blandos por si solos sin ayuda
de un cirujano, por esto, en un futuro cercano es posible que en los hospitales pueda haber más
robots que humamos, así como en muchas otras actividades, porque ellos se acercan mucho más a
la perfección y eso a los humanos les da seguridad.

México no es un país de tercer nivel, pero en México ya se están realizando cirugías robóticas,
evidencia clara del acelerado avance de la tecnología, existen varios hospitales en el Estado de
México en los que se realizan intervenciones con los sistemas robóticos, evidentemente la cirugía
robótica otorga muchos beneficios tanto a los pacientes como a los cirujanos y eso es lo que se
busca en la tecnología.

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Referencias bibliográficas

1. Brian Goldman: Brian Goldman: Los médicos cometen errores. ¿Podemos hablar de eso?
| TED Talk Subtitles and Transcript | TED

2. Centro de Robótica - Clínica Las Condes (clinicalascondes.cl)

3. Cirugía robótica - Mayo Clinic

4. Gale OneFile: Informe Académico - Document - La transformacion de la robotica

5. historia de robotica - el mundo de la robotica 604 (google.com)

6. https://eprints.ucm.es/id/eprint/44454/1/T39213.pdf

7. https://repositorio.urp.edu.pe/bitstream/handle/URP/1616/TESIS_CORNEJO%20AGUIL
AR%20JOSE%20LUIS.pdf?sequence=1&isAllowed=y

8. https://www.medigraphic.com/pdfs/endosco/ce-2003/ce031f.pdf

9. Los robots cirujanos mejoran y amplían el trabajo de los humanos (factoria.la)

10. Morfología (mec.es)

11. Porsche Consulting: Most patients would allow robots to operate on them

12. Robótica: una década de transformaciones | OpenMind (bbvaopenmind.com)

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Anexos
Anexo 1

¿Permitirías que un robot te opere? El 33% de la población respondió “Sí, no hay problema”, el 41%
respondió “Sí, si la operación no es riesgosa”, el 23% “No. Prefiero ser operado por un cirujano no
por una máquina” y sólo el 3% se abstuvo de responder.

Anexo 2

¿Permitiría que un robot humano le brinde cuidados para la vejez? El 56% estuvo de acuerdo y el
44% prefirió a un enfermero

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 Anexo 3

¿Se pueden almacenar sus registros médicos en su tarjeta con chip de seguro médico? El 23%
respondió que sí, el 48% respondió que sí pero no la información confidencial y el 29%
absolutamente no.

Anexo 4

Caballero Mecánico

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Anexo 5

El Escritor

Anexo 6

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 Anexo 7

Anexo 8

Anexo 9

Colecistectomía laparoscópica asistida robóticamente con el sistema

AESOP 1000 en el HGR #20 del IMSS en la cd. de Tijuana

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