Tema 5 - CinematicaInversa

UNIVERSIDAD
POLITÉCNICA DE MADRID
ASIGNATURA: Robótica
TEMA: Cinemática Inversa
E.U.I.T. Industrial FECHA: Enero de 2013
Profesores: Cecilia García & Miguel Hernando
Titulación: Grado
ó en Ingeniería Electrónica y Automática
í ó á
Área: Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Electrónica Automática e Informática Industrial
Escuela Universitaria de
l d Ingeniería Técnica Industrial
í é d l
Robótica
Tema 5. Cinemática Inversa
1
TEMA: 5-Cinemática Inversa
FECHA: Enero de 2013
Obj i
Objetivos
1. Dada una localización en el espacio para el extremo operativo,
encontrar una formulación matemática cerrada para cada una de
las coordenadas generalizadas del robot a partir de la misma
2. Establecer la base que permite el control de trayectorias de la
herramienta del robot, al formular el problema de localización
referido a un sistema de referencia externo.
2
TEMA: 5-Cinemática Inversa
Contenido
id
5.1 Introducción al problema
5.2 Métodos Geométricos
5.3 Resolución por medio de las Matrices de Transformación Homogénea.
5.4 Desacoplo
5 esacop o ccinemático.
e át co
5.5 Consideraciones finales.
5.6 Ejemplos y problemas
Bibliografía recomendada:
Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)
Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil
Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R. Ed. McGraw
R. Ed. McGraw‐Hill
Hill 1997. ISBN: 84
1997. ISBN: 84‐267‐1313‐0
267 1313 0
3
5.1 Introducción al problema TEMA: 5-Cinemática Inversa
Justificación
Ci
Cinemática Inversa
ái I
• Objetivo:
Objetivo: encontrar los valores que deben
encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot
para que su extremo se posicione y oriente
según una determinada localización espacial
ú d i d l li ió i l
• La resolución no es sistemática
• Depende de la configuración del robot
Depende de la config ración del robot
(soluciones múltiples)
• No siempre existe solución en forma cerrada.
No siempre existe solución en forma cerrada.
o Condiciones suficientes para que exista:
 Tres ejes de articulación adyacentes interseccionan en un punto
(robot PUMA y robot Stanford)
(robot PUMA y robot Stanford)
 Tres ejes de articulación adyacentes son paralelos entre sí
(robot Elbow)
Al
Alternativas
i
Procedimiento genérico a partir de los parámetros D‐H
Método iterativo
Método iterativo
Problemas de velocidad y convergencia
Búsqueda de solución cerrada: qk = fk (x,y,z,,,); k = 1,…,n
Posibilidad de resolución en tiempo real
Posibilidad de selección de la solución más adecuada
Posibilidad de simplificaciones
Posibilidad de simplificaciones
No siempre es posible
Mé d
Métodos
Métodos geométricos
Se suele utilizar para las primeras variables articulares
Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
triángulos)
Resolución a partir de las matrices de transformación homogénea
Despejar las n
D j l variables q
i bl i en función de las componentes de los
f ió d l t d l
vectores n, o, a y p.
Desacoplamiento cinemático
En robots de 6 GDL
Separación de orientación y posicionamiento
Otros: álgebra de tornillo cuaterniones duales,métodos
Otros: álgebra de tornillo, cuaterniones duales métodos iterativos...
iterativos
7
Robotica Industrial-
Ci áti d l b t
5.2 Métodos geométricos TEMA: 5-Cinemática Inversa
Mé d G
Método Geométrico
é i
Ejemplo(I)  py  Coseno del
r p
2 2
z
q1  arctg  
 px  complementario
r 2  px2  p y2 

r 2  pz2  l 22  l 32  2l 2 l 3cos q 3 
px2  p y2  pz2  l 22  l 32
cos q 3 
2l 2 l 3
sen q 3   1  cos 2 q 3
  1  cos2q 
q3  arctg
3

 cos q3 
px2  py2  pz2  l 22  l32
con cos q3 
2l 2 l 3
Teorema del
d l coseno
Dado un triángulo ABC, siendo α, β, γ, los ángulos, y a, b, c, los lados respectivamente opuestos a estos ángulos entonces:
5.2 Métodos geométricos TEMA: 5-Cinemática Inversa
Mé d G
Método Geométrico
é i
Ejemplo(II)
q2    
 
 pz 
  arctg   arctg  2 z 2 
p
 r   p p 
 x y 
 l3 sen q3 
  arctg 
l 
 2 3l cos q3
 
q2  arctg pz   arctg l3 sen q3 
 p2  p2   l  l cos q 
 x y   2 3 3
5.3 Basado en Matrices Homogéneas TEMA: 5-Cinemática Inversa
Concepto
Resolución a partir de las matrices de transformación homogénea
• Se resuelve la cinemática directa y se obtienen las matrices A.
• Para evitar la aparición de ecuaciones trascendentes, se va
Para evitar la aparición de ecuaciones trascendentes, se va
premultiplicando por las matrices inversas.
• Se intenta obtener de esta forma una ecuación que aísle en uno
de los lados una de las variables articulares
de los lados una de las variables articulares
• La elección de los elementos ha de realizarse con sumo cuidado
• Por su complejidad a menudo este método se deshecha.
Ejemplo
A r tic .  d a 
1 q1 l1 0 90º
2 q2 0 0 -9 0 º
3 0 q3 0 0
C1 0 S1 0 C2 0 S2 0 1 0 0 0

S 0 C 0 1 S 0 C 0 2 0 1 0 0
A1    A2    A3   
0 1 1 2 2
0 1 0 l1  0 1 0 0 0 0 1 q3
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 2  S1
CC CS 1 2 0 CC
1 2 S1 CS
1 2 qCS3 1 2
SC C SS   C1 SS 
1 2 0 SC 1 2 qSS
A2   T0A3  
0 1 2 1 1 2 3 1 2
 S2 0 C2 l1  S2 0 C2 qC 3 2 l1
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 
Ejemplo
El término izquierdo dependerá solo de q1 mientras que el derecho depende
l é d d d á l d ld h d d
de q2 y q3. Busco un elemento fácil, que relacione q1 con constantes:
Ej
Ejemplo
l
Dado que q1 está obtenido, para q2, buscare relaciones entre q1 y q2 con un
elemento constante en el lado derecho:
elemento constante en el lado derecho:
5.4 Desacoplo Cinemático TEMA: 5-Cinemática Inversa
C
Concepto
Resolución mediante el desacoplo cinemático
• Habitualmente los tres último ejes del robot se cortan en un
p
punto.
• La finalidad de estos es lograr la orientación de la herramienta,
aunque como consecuencia de su movimiento tengan un efecto
g p
ligero sobre la posición
• Con la primera condición se puede simplificar enormemente el
problema cinemático para 6 gdl, dado que la obtención de este
punto de intersección es una operación sencilla.
punto de intersección es una operación sencilla.
• Este punto dependerá sólo de los 3 primeros gdl, por lo que su
obtención es asequible.
Ej
Ejemplo
l
Punto de desacoplo
pm  pr  l4a6
Prof. Cecilia García

Ej
Ejemplo
l
Mediante alguno de los métodos anteriores se obtienen los valores
de q1 q2 y q3 ¿Qué hacemos con el resto?
de q1,q2 y q3. ¿Qué hacemos con el resto?
Nos centramos exclusivamente en la orientación por simplicidad, y
aplicamos un método análogo al basado en las matrices
homogéneas:
5.5 Consideraciones Finales TEMA: 5-Cinemática Inversa
A
Aspectos computacionales
i l
seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema

•Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema
•Para
cinemático a gran velocidad (30 veces/seg o más).
S f ibl l l i d lí i ( i i ) l
•Son preferibles las soluciones cerradas explícitas (si existen) a las
iterativas.
•Para acelerar cálculos generalmente se emplean tablas previamente
calculadas (look‐up tables)
•El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de

calcular una única solución.
•Computacionalmente es más robusta la arcotangente por lo que es
preferible buscar siempre este tipo de relación.
17
C id
Consideraciones
i adicionales
di i l
 Deben atenderse las múltiples soluciones:
Elección que minimice los movimientos desde la posición
actual
Concepto de solución más cercana
Mover los eslabones de menor peso
Considerar obstáculos (evitar colisiones).
Considerar obstáculos (evitar colisiones).
 Teóricamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de
Teóricamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de
libertad.
Métodos numéricos iterativos: lentitud.
S
Se prefieren expresiones analíticas (soluciones cerradas):
fi i líti ( l i d )
Métodos algebraicos
Métodos geométricos .
18
R b
Robots R d d
Redundantes
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del
p
plano
o Si N
Si Nº DoF
DoF del manipulador N
del manipulador Nº DoF
DoF que requiere la tarea
que requiere la tarea
• Dos soluciones
o Si Nº DoF
Si Nº DoF del manipulador > Nº de DoF
del manipulador > Nº de DoF que requiere la tarea
que requiere la tarea
• Infinitas soluciones
19

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C1 0 S1 0 C2 0 S2 0 1 0 0 0

Prof. Cecilia García

seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema

•El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de

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