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DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE
SISTEMAS SECUENCIALES AUTOMÁTICOS Grupo A-B
Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº

I. OBJETIVOS

1. Analizar problemas de automatización industrial utilizando diagramas de tiempos.


2. Implementar sistemas automáticos.

II. RECURSOS

1. SOFTWARE:
a. Aplicación RSLinx.
b. Aplicación RSLogix.

2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:


a. PC.
b. PLC SLC 5/04 AB.
c. Módulo de manipulación de objetos.
d. Módulo de selección de objetos.
e. Detectores infrarrojos tipo reflectivo.
f. Detectores de objetos capacitivos.
g. Detectores de objetos inductivos.

1. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO


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III. CONSIDERACIONES
- El sistema debe contar con los pulsadores de START y PARADA DE
EMERGENCIA habilitados.
- La luz verde se encenderá cuando el sistema se encuentre iniciado.
- La luz crema se encenderá cuando el sistema se encuentre en modo
automático.
- La faja no se moverá si no se ha colocado un objeto al inicio de la misma.

Calificación:

- El sistema debe arrancar y detenerse totalmente con los pulsadores START y


STOP.

PARTE A:

- El selector debe encontrarse en modo manual.


- El objeto deberá ir y volver por la faja 1, dos veces y detenerse en el punto
inicial.
- Una vez detenida la faja, la luz crema deberá parpadear por 5 segundos
(Utilice 2 RTO para la intermitencia) (3 puntos).
- Si se cambia a modo automático y se retorna a manual, al oprimir START, se
repite el proceso.

PARTE B (Sugerencia: Realizar un nuevo ladder)

- Colocar el objeto al final de la faja 1, el selector debe encontrarse en modo


manual( en esta parte la faja no debe funcionar)
Al oprimir START el sistema debe funcionar como sigue:
- El pistón debe posicionarse a la derecha para recoger al objeto.
- El pistón debe bajar
- Se debe activar la succión
- El pistón debe subir (El objeto se adhiere al sistema de succión)
- El objeto es trasladado de la faja1 a la faja2.
- Cuando el objeto se encuentre a la altura de la faja2, el pistón debe bajar.
- Se desactiva la succión ( El objeto es soltado)
- El pistón sube y finaliza el programa.

PARTE C: Traslado completo (Sugerencia: Realizar un nuevo ladder)

- La faja no se moverá si no se ha colocado un objeto al inicio de la misma.


- El selector debe encontrarse en modo automático.
- Al oprimir START, el objeto sin importar el material o el color debe pasar por la
faja 1 y ser trasladado a la faja 2, según los pasos indicados en la parte B.

PARTE D: Traslado de objeto metálico

- La faja no se moverá si no se ha colocado un objeto al inicio de la misma.


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- El selector debe encontrarse en modo automático.


- Al oprimir START, el objeto debe ser trasladado desde el inicio de la faja1
hasta la faja2.
- Al finalizar el traslado del objeto, las luces verde y crema deben parpadear
utilizando TON, durante 5 segundos.
- Si el objeto no es metálico, debe ser retornado al inicio de la faja 1.
- Cuando el objeto rechazado se ubique al inicio de la faja1, se termina el
programa, para ello se apaga la luz verde y la luz crema se encenderá durante
5 segundos (utilice TOF).

PARTE E: Selección de objetos

- La faja no se moverá si no se ha colocado un objeto al inicio de la misma.


- El selector debe encontrarse en modo automático.
- Utilizando bits del tipo B3, debe seleccionar el objeto que trasladará hacia la
faja2, los objetos a seleccionar son: metálico, no metálico blanco y no metálico
negro.
- Al oprimir START, el objeto seleccionado, debe ser trasladado desde el inicio
de la faja1 hasta la faja2.
- Si se colocan objetos que no han sido seleccionados, deben ser retornados al
inicio de la faja1 con la activación parpadeante de la lámpara crema hasta
oprimir STOP.

PARTE F:

- El sistema funcionará según lo descrito en la PARTE E, pero sólo se podrá


realizar el traslado de 2 objetos.
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DESARROLLO

PARTE A:

Para esta primera parte se hizo un Ladder donde usamos diferentes tipos de lógicas. Para el inicio
tenemos un autoenclavamiento para el botón START lo que activara en bit ON y por ende la
LAMPARA VERDE. Continuando tenemos un contador CTU, lo cual hará un conteo de veces que se
detecto un objeto en el primer sensor óptico SENSOR INICIO, le ponemos 3 debido que contara una
vez siempre al poner el objeto y nosotros queremos que de 2 vueltas de ida y regresada, con eso
serian 3 veces que cuenta el contador. Para el MOTOR AVANCE, lo que se hizo es un
autoenclavamiento para que continue así deje de detectar, y se detiene apenas detecte cualquiera de
los 2 sensores finales, prosiguiendo a regresar con MOTOR RETROCESO usando la misma lógica.
Una vez que termine de contar CTU el bit DN hará que el temporizador TOF se desenergice, por ende,
empezara a funcionar, se hizo uso de 2 RTO, se hizo lo mismo que en clases pasadas para el
parpadeo de la lampara, la única diferencia es que necesitamos salidas RES para reiniciar estos RTO,
estos se reiniciaran una vez se termine la cuenta y se active DN del RTO2.
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PARTE B:

Para esta parte solo necesitamos usar un sensor final y el modulo del piston para recoger el objeto
y mandarlo hacia la otra faja. Primero tenemos el autoenclavamiento del boto START. Seguido
tendremos el SENSOR CAP1 que nos avisara si hay un objeto para dar inicio al proceso. Lo que
hemos hecho es que a cada salida o situacion le damos condiciones que se deben cumplir
previamente para proceder a actuar, la mayoria tiene solo 1 rama donde podemos decir que
tenemos puro AND esto debido a que para cada situacion solo hay una solucion, caso contrario
para el piston donde tenemos un OR, tenemos 2 soluciones para activar el PISTON, esto porque
hay dos casos donde se activa el piston cuando esta por recoger el objeto y otro cuando lo deja, lo
demas es pura logica que se hizo.
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PARTE C:
Para esta parte lo único que hemos hecho es juntar la PARTE A y la PARTE B, con unas
diferencias, que son que el contador del primer Ladder no lo usamos, podemos enviar objetos sin
límites, y el parpadeo de la lampara café tampoco lo usamos, por lo que no usamos los RTO, lo
demás en el código del primero es igual, nuestro objetivo es enviar los 3 elementos apenas detecte
el primer sensor hacia la otra faja, cosa que se logro con éxito.
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PARTE D:

Para esta parte seguimos utilizando el esqueleto de la anterior, con la diferencia que colocaremos
un contactor abierto MANUAL/AUTO para que este caso sea automático, para la selección de un
objeto no metálico utilizaremos dos contactores en serie (contactor abierto SENSOR CAP para
sensor capacitivo y contactor cerrado SENSOR IND para sensor inductivo) de esta manera solo
basta que detecte el capacitivo para saberlo y retroceder la faja, seguidamente nos apoyaremos de
un contador progresivo CONTADOR NO METAL el cual contará los objetos no metálicos solo una
vez, ya que necesitamos que el proceso termine una vez detectado un objeto no metálico, una vez
que haga la cuenta su bit de efectuado se energizará, pero como colocamos un contacto cerrado a
la entrada del temporizador de desconexión TOF NO METAL, este se abrirá de modo que se
activará su bit de temporización por un intervalo de 5 segundos, de esta manera se encendería la
lámpara crema y pondrá en circuito abierto la alimentación para la lámpara verde. Finalmente el bit
de efectuado desconectará la energía de la bobina ON culminando el programa.

Para la selección de piezas metálicas utilizaremos dos contactores abiertos en serie para
detectarlos, cabe recalcar que el diseño de este programa solo funcionaría si ajustamos las
distancias de activación de los sensores, de tal manera que el inductivo detecte primero, en el
siguiente programa se utilizará otra metodología para no recurrir a estos posibles errores. Una vez
detectado el objeto metálico será trasladado hacia la otra faja y una vez se desactive la detección
del sensor de vacío se activará el temporizador TOF METAL que ajusta el intervalo completo del
parpadeo durante 5 segundos, su bit de temporización permitirá activar los temporizadores a la
conexión el cual el primero TON1 encenderá ambas luces la luz crema y el otro TON2 literalmente
tendría la función de apagado de las lámparas, pero solo basta usar el bit de temporización del
primer temporizador para encenderlas.
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PARTE E:

En esta parte ya no utilizaremos la lógica de contactores en serie, si no que utilizaremos los bits
binarios como memoria de los estados de los sensores, y lo podemos entender mejor en el
siguiente cuadro:

B3:1/2 B3:1/1 B3:1/1


CAP IND OPT
Objeto Negro 1 0 0 4
Objeto Blanco 1 0 1 5
Objeto Metálico 1 1 0 6

Este arreglo de bits B3:1/2, B3:1/1 y B3:1/1 los leeremos como números enteros decimales a la
entrada de la función de comparación EQU (activando la bobina CHECK si sus registros son iguales
con el registro N7:0) Y NEQ (activando la bobina NO CHECK si sus registros son desiguales con el
registro N7:0), el registro N7:0 nos permitirá seleccionar manualmente que objeto queremos
seleccionar, por ejemplo, si escribimos 4, tiene que seleccionar el objeto Blanco y los demás
rechazarlos. Seguidamente las bobinas que muestran el estado de la comparación necesitarán
tener un enclavamiento, de esta manera utilizamos las bobinas MEM CHECK Y MEM NO CHECK
que guardarán el estado de las anteriores bobinas, y esto porque al momento de no encontrarse el
objeto en el área de detección permitirá continuar realizándose el traslado y retroceso de la faja,
respectivamente. Adicionalmente colocamos un temporizador a la conexión TONESP el cual
terminado su tiempo de temporización, su bit de efectuado recién dará marcha a la comparación,
este tiempo de retardo es de mucha importancia ya que esperamos a que el objeto se encuentre en
el área de detección de los 3 sensores de modo que no haya posibles errores de lectura, ya que las
distancias de activación de cada sensor varían, aunque las ajustemos siempre existirá histérisis.
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En caso sea el objeto seleccionado lo trasladará y seguirá el proceso, pero en caso contrario lo
retornará, en este caso hemos utilizado la misma lógica que el anterior ejercicio con apoyo de un
contador CONTADOR DE RECHAZO que dará paso al parpadeo indefinido con TON1 y TON2, y
será reseteado pulsando el botón STOP.
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PARTE F:

En esta parte no es más que agregar un contador al anterior programa, este contador, su conteo
dependerá de los pulsos de la bobina CHECK el cual se activa cuando los registros han sido
iguales o el objeto seleccionado es el correcto. Una vez que alzanca la preselección 2 se activará
su bit de efectuado donde el contactor cerrado se abrirá, cortando el flujo de energía a la bobina
ON.

CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES

- El sensado de los últimos capacitores para decidir que tipo de material era el objeto era malo,
debido a que al inicio daba una lectura y esta podía ser errónea, por lo que se decidio
implementar un temporizador de 2 seg para que tome la muestra luego de 2 segundos que los
sensores lo detectan, esto para tener una correcta lectura.
- Algunos de estos sensores nos botaban un 1 logico y luego de un tiempo bien corto y cuando
se acercaban mas daban 0, podríamos deducir que se trata de la zona muerta que algunas
sensores tienen.
- Se puede usar diferentes tipos de lógicas para poder llegar al circuito, y en cada uno de estos
es importante tener un bloqueo o seguridad para que no se malogren en este caso nuestros
motores, ya que si va hacia un sentido no debe mandar una señal para ir al otro, lo que se hizo
es agregar un seguro en cada uno de estos procesos.

IMPORTANTE

Analice cuidadosamente las condiciones de riesgo para el personal y equipo.


No energice ninguna conexión que no haya sido previamente revisada por el
profesor.
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UNIDAD : MÓDULO CONVEYOR 1

ENTRADAS
DIRECCIÓN VARIABLE DESCRIPPCIÓN COMENTARIO
I:1.0/0 40_EMG EMERGENCIA
I:1.0/1 40_ST START
I:1.0/3 40_A_M AUTOMATICO MANUAL
I:1.0/4 40_S _OPT SENSOR DE PROXIMIDAD OPTICO CONVEYOR 1

SALIDAS
DIRECCIÓN VARIABLE DESCRIPPCIÓN COMENTARIO
O:3.0/0 40_LAM_V LAMPARA VERDE
O:3.0/1 40_LAM_C LAMPARA CREMA
O:3.0/2 40_M_AV MOTOR AVANCE
O:3.0/3 40_M_RE MOTOR RETROCESO

UNIDAD: MÓDULO DE SELECCIÓN

ENTRADAS
DIRECCIÓN VARIABLE DESCRIPPCIÓN COMENTARIO
I:1.0/8 10_S12 SENSOR DE VACÍO
I:1.0/9 10_S5 REED PISTÓN ARRIBA
I:1.0/10 10_S6 REED PISTÓN ABAJO
I:1.0/11 10_S7 REED CARRERA CARRO SINFÍN DER.
I:1.0/12 10_S8 REED CARRERA CARRO SINFÍN IZQ.
I:1.0/13 10_S9 SENSOR DE PROXIMIDAD OBJETOS ÓPTICO
I:1.0/14 10_S10 SENSOR DE PROXIMIDAD OBJETOS CAPACIT.
I:1.0/15 10_S11 SENSOR DE PROXIMIDAD OBJETOS INDUCTIVO

SALIDAS
DIRECCIÓN VARIABLE DESCRIPPCIÓN COMENTARIO
O:3.0/8 10_Y0 PISTÓN ABAJO
O:3.0/9 10_Y1 ACTIVAR GENERADOR DE VACÍO
O:3.0/10 10_Y2 DESACTIVAR GENERADOR DE VACÍO
O:3.0/11 10_MIZQ MARCHA MOTOR A IZQUIERDA
O:3.0/12 10_MDER MARCHA MOTOR A DERECHA

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