What is a modal auxiliary verb?

Son un pequeño grupo de verbos auxiliares, llamados

verbos modales, que sólo se utilizan en combinación
con otros verbos comunes. Un verbo modal cambia el
significado del otro verbo a algo diferente del hecho
simple.
Example:
 I can pay with a credit card.
 We must use face masks these days
Los modales pueden expresar permiso, habilidad,
posibilidad, capacidad, obligación o consejo.