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Versión 2.

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UTILIZACIÓN
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Se hará entrega del presente documento al cliente en el momento de la entrega del
producto encargado. Puede ser modificado posteriormente por iniciativa de SEPRO
ROBOTIQUE y sin previo aviso. Por tanto, será responsabilidad del cliente informarse
acerca de cualquier actualización posible, en el servicio de asistencia técnica al cliente
de SEPRO ROBOTIQUE.

Definición de los apartados especiales utilizados en el folleto:

⚠ ¡Atención! Riesgo de daños materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.

Advertencia: La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilización del robot. Indica un
funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.

Nota: Hace hincapié en una precisión importante sobre la descripción en curso.

Astucia: Hace hincapié en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilización.

Ejemplo: Da una aplicación posible de la descripción en curso.


Utilización Touch 2 -
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I - Familiarización 1
I - 1. Los ejes __________________________________________________________ 1
I - 2. Las zonas de trabajo ________________________________________________ 2
I - 3. Interfaz robot / prensa _______________________________________________ 3
I - 4. La consola ________________________________________________________ 4

II - Cambiar de producción 13
II - 1. Crear un programa ________________________________________________ 13
II - 2. Cambio de molde _________________________________________________ 14
II - 3. Seleccionar un programa ___________________________________________ 14
II - 4. Aprender los puntos en ciclo ________________________________________ 15
II - 5. Probar el programa________________________________________________ 17
II - 6. Modificación de los parámetros del ciclo _______________________________ 18
II - 7. Ajuste de las toma piezas___________________________________________ 22
II - 8. Retorno al origen _________________________________________________ 22

III - Producción 23
III - 1. Ponga en marcha la producción _____________________________________ 23
III - 2. Parar la producción _______________________________________________ 25
III - 3. Gestión de producción_____________________________________________ 26
III - 4. Monitores _______________________________________________________ 28

IV - Modo manual 29
IV - 1. Presentación ____________________________________________________ 29
IV - 2. Movimientos numéricos____________________________________________ 29
IV - 3. Movimientos neumáticos___________________________________________ 30
IV - 4. Autorizaciones prensa_____________________________________________ 31
IV - 5. Inicialización de los ejes ___________________________________________ 32
IV - 6. Activación del desplazamiento ______________________________________ 33

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V - Mantenimiento 34
V - 1. Información de mantenimiento ______________________________________ 34
V - 2. Configuración de la consola ________________________________________ 37
V - 3. Configuración del robot ____________________________________________ 40
V - 4. Acceso a la llave USB _____________________________________________ 40
V - 5. Inhibición de los protectores ________________________________________ 41

VI - Ayuda al diagnóstico 43
VI - 1. Monitor ________________________________________________________ 43
VI - 2. Lista de fallos y warnings __________________________________________ 46

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I - FAMILIARIZACIÓN

⚠ Antes de cualquier uso, es imprescindible entrar en conocimiento de la información citada en el folleto de


Advertencias.

I - 1. Los ejes

Z-

Y+

X+ Y-

X-

Z+
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I - 2. Las zonas de trabajo


Estas zonas limitan los movimientos del robot, con objeto de evitar toda interferencia mecánica.

Hay 2 zonas definidas en el eje X, Eje Máquina AMx y Zona Brazo Despejado ZBD.

Hay 2 zonas definidas en el eje Z, Brazo Arriba BH y Brazo Fuera de Molde BHM.

AMx: la zona Eje Máquina está situada de una y


Z otra parte del eje de la prensa. Está señalada en la
X
viga del robot con una flecha azul . En esta zona,
el robot está autorizado a trabajar en la prensa.
ZBD: la Zona Brazo Despejado está situada fuera
ZBD de la prensa. En esta zona se encuentra el puesto
AMx de descarga. Todos los movimientos están
autorizados.
BH: zona Brazo Arriba. La presencia del brazo Z
debajo de esta zona es prohibida para los
desplazamientos del robot entre AMx y ZBD.
BH BHM: zona Brazo Fuera de Molde. Esta zona se
BHM utiliza si el robot se sitúa en la zona AMx. Permite
posicionar al robot en espera justo por encima del
molde para disminuir el tiempo de descarga del
moldeo. Fuera de esta zona, el brazo sólo puede
bajar si la prensa da la información Molde Abierto
(MO).

Eje Prensa

La zona RVO: porta prensión en posición vertical obligatoria.


Para los brazos de tipo Altura Reducida (ER), se define una tercera zona en el eje Z para evitar una interferencia mecánica
entre el porta prensión y la parte fija del brazo. En esta zona, el porta prensión tiene que estar en posición vertical. Es la zona
RVO.

RVO

Carrera
brazo Z
El porta prensión está en
posición vertical, el brazo
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puede estar en la zona RVO.

Riesgo de interferencia
entre el porta prensión y
la parte fija del brazo.

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I - 3. Interfaz robot / prensa


La interfaz robot / prensa es la definición de los intercambios entre el robot y la prensa.
Ejemplo con una interfaz EUROMAP 67:

- Seguridad Brazo Despejado


- Autorización ciclo prensa
- Autorización entrada expulsores
Información enviada por el - Autorización Salida expulsores
robot a la prensa - Autorización noyó 1 en posición 1
- Autorización noyó 1 en posición 2
- Autorización noyó 2 en posición 1
- Autorización noyó 2 en posición 2
- Autorización fin de apertura prensa
- Molde abierto - Parada de emergencia - canal 1
- Puerta cerrada - canal 1 - Parada de emergencia - canal 2
- Puerta cerrada - canal 2 - Funcionamiento sin robot
- Prensa en AUTO o SEMIAUTO
- Molde cerrado (Pieza Fabricada)
- Expulsores dentro
- Expulsores fuera
- Fin de movimiento noyos 1 en posición 1 Información enviada
- Fin de movimiento noyos 1 en posición 2 por la prensa al robot
- Fin de movimiento noyos 2 en posición 1
- Fin de movimiento noyos 2 en posición 2
- Parada de Emergencia Prensa - canal 1
- Parada de Emergencia Prensa - canal 2
- Abertura parcial alcanzada Para visualizar el estado de la información, véase:
- Pieza mala • Monitor Prensa, página 28.
• Autorizaciones prensa, página 31
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I - 4. La consola
I - 4. 1. Los componentes de la consola

Indicador luminoso Joystick. Véase Utilización del Joystick, página 30.


conectado Indicador luminoso sin robot
Botón de parada de Indicador luminoso Auto
emergencia
Indicador luminoso Ciclo

Trabajo con la consola fuera de su


soporte: Cuando se utiliza la consola
fuera de su soporte, sólo están
autorizados los modos manual y
⚠ Pantalla táctil: No ejerza
ninguna presión demasiado prueba. El modo automático está
importante en la pantalla. Evite prohibido.
cualquier objeto que la pueda
rayar o perforar.
La selección simultánea en
varios lugares de la pantalla
está prohibida. Puede
ocasionar acciones no
deseadas.

Editor
Botones de validación:
Véase Inhibición de los
ETHERNET
Guardar USB 1 USB 2 protectores, página 41
Reservado
Derechos
Actualización
USB 1 también puede recibir un ratón USB para navegar por la interfaz.
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I - 4. 2. Navegación en la interfaz gráfica

Organización general

La interfaz gráfica ofrece una página de Acceso al módulo Descarga Simple:


acceso y 4 entornos distintos
Cree simplemente un programa
correspondientes cada uno de ellos a una
mediante animaciones 3D.
tarea específica:

ACCESO

CAMBIAR DE
PRODUCCIÓN PROGRAMACIÓN MANTENIMIENT
PRODUCCIÓN
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Marchas degradadas:
Véase Perfil Usuario, página 9 - Véase Producir sin robot, página 24.
Programa seleccionado para ser ejecutado - Véase Inhibición de los protectores,
Mensaje programado página 41.
(WRITE)
Modos de test:
Mensaje de fallo - Manual
- Prueba paso a paso
Acceso a la ayuda sobre el - Prueba continua
defecto
Mensaje de usuario Velocidad del robot
Cambio de producción
Regreso al menú precedente

Iconoteca: Ayuda acerca de Barra de navegación Modo ECOnómico


los iconos de la página en
curso / acceso a: La Modo automático
documentación en línea, Funciones o herramientas
página 12.
Minimonitor, página 45 Modo Stop

Start:
- lanzamiento del ciclo
- corrección del fallo
Barra de navegación entre los entornos: - Rearme potencia
La pantalla actual es memorizada cuando se selecciona otro entorno.

La selección de un icono de entorno ya activo permite volver directamente a la Véase Modos de


funcionamiento y de parada,
página de acceso de dicho entorno.
página 10

Los 3 códigos señal

Un código de color: a cada entorno se asocia un color dominante:

• El azul simboliza el entorno PRODUCCIÓN.

• El naranja simboliza el entorno CAMBIAR DE PRODUCCIÓN.

• El verde simboliza el entorno PROGRAMACIÓN.

• El violeta simboliza el entorno MANTENIMIENTO.


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• Un icono no disponible está oculto. Un icono no está disponible:

- Cuando su acción ya no surte efecto, con frecuencia, porque ya ha sido solicitado


- Cuando el perfil usuario prohíbe su uso. Véase Perfil Usuario, página 9

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Un código forma:

• La selección de un icono con fondo ovalado no tiene repercusión directa en el funcionamiento del robot.

• La selección de un icono con fondo rectangular puede tener repercusión directa en el funcionamiento del robot.

• La selección de un icono con fondo cuadrado tiene repercusión directa en el funcionamiento del robot.

Un código de dibujo:

• El dibujo simboliza la repercusión de la selección. Aquí, por ejemplo, la repercusión de la selección es el


aumento de la velocidad del robot.

Funcionamiento de las listas

Clasificación por número Búsqueda en la lista. Da acceso a


Clasificación por símbolo gráfico Clasificación por orden alfabético un teclado que permite iniciar la
búsqueda. Véase
Funcionamiento del teclado,
página 8.

Selecciona el siguiente
elemento encontrado

Confirmar la Selección

Se puede confirmar la selección haciendo doble clic en el elemento deseado.


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Funcionamiento del teclado


Zona de acción: se puede posicionar el cursor en cualquier
lugar de una cadena de caracteres. Deslizando el dedo, se
puede seleccionar todo o parte de la cadena de caracteres
Modo numérico mostrada.
Borra el o los caracteres
seleccionados o el
Modo azerty carácter situado antes
del cursor
Modo qwerty

Valida la elección
En los modos qwerty o
azerty, esta tecla permite
cambiar de minúsculas a
Mueven el cursor por la
mayúsculas. En el modo
cadena de caracteres
numérico, se obtiene un
mostrada
teclado específico que
permite introducir
directamente tipos de BIT 010
variables o instrucciones

Utilice este modo para


buscar rápidamente
un tipo de variable
para visualizar en el
monitor, IN, BIT,
OUT,…
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I - 4. 3. Perfil Usuario
Existen 4 perfiles diferentes. Según el perfil, algunas funciones están o no disponibles. Cada perfil está representado por un
icono:

Perfil 1 Perfil 2 Perfil 3 Perfil 4

El perfil puede grabarse en una llave USB ( Véase Generación de una clave de perfil, página 40). En este caso, tan pronto
como se inserta la llave, se selecciona automáticamente el perfil. También se puede seleccionar el perfil con el icono de perfil
en la parte superior izquierda de la pantalla. Hay que introducir entonces la contraseña adecuada.
Cada perfil está configurado para responder a un tipo de uso del mando. Véase Modificación de los perfiles, página 37.
I - 4. 4. Iconos elementales

Acceso a la ayuda en línea. La ayuda en línea brinda una iconoteca y un acceso a: La documentación
en línea, página 12. La iconoteca muestra una descripción sucinta de la función de cada icono
presente en la página.

Regreso al menú precedente.

Acceso a la ayuda sobre el defecto. Véase Lista de fallos y warnings, página 46.

Confirma una elección y responde positivamente a una pregunta.

Responde negativamente a una pregunta o anula la función en curso.

Grabar.

Anular la última acción.

Volver a ejecutar la acción cancelada.


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I - 4. 5. Funciones elementales

Modos de funcionamiento y de parada

Selección modo MANUAL. Véase Modo manual, página 29.

Selección del modo PRUEBA PASO A PASO. Véase Modo prueba paso a paso, página 17.

Selección del modo PRUEBA CONTINUO. Véase Modo prueba continuo, página 17.

Selección modo AUTO ECO. El robot debe estar, previamente, en modo automático. El mando ajusta entonces la
velocidad de los ejes numéricos para que el robot no permanezca en espera encima de la prensa más de 2
segundos.
El modo AUTO ECO permite un ahorro de energía eléctrica y una disminución del desgaste de los
componentes mecánicos del robot.
Selección modo AUTO. En este modo, pulsando Start, se lanza el ciclo de forma continua. En caso de necesidad,
el sistema puede ordenar, antes de lanzar el ciclo, la ejecución de un retorno a origen ( Véase Retorno al origen,
página 22).

Detener la ejecución del programa

Lanzar el ciclo, dar potencia, eliminar un defecto. Si hay un fallo, la primera pulsación subsana dicho fallo ( Véase
Lista de fallos y warnings, página 46).
La led integrada señala por orden de prioridad:
• Un fallo -> led roja encendida de forma fija
• Un ciclo suspendido -> led amarilla con un parpadeo rápido
• Un fin de ciclo o un fin de producción en curso -> led verde con un parpadeo lento
• un ciclo en curso -> led verde encendida de forma fija
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Velocidad del robot


Es posible ajustar la velocidad de desplazamiento de los ejes numéricos. Este ajuste es un porcentaje aplicado al valor
máximo de cada eje numérico. Actúa en todos los ejes al mismo tiempo y puede oscilar de 15 a 100. No tiene efecto alguno
en los movimientos neumáticos.
Por razones de seguridad, la velocidad del robot está limitada al 15% en los siguientes casos:
• Modo prueba paso a paso y continuo.
• Inhibición de los protectores activa.

Se posiciona automáticamente al 15% en los siguientes casos:


• Paso a modo manual
• Selección de un nuevo programa en "cambio de producción".
• Retorno Origen.

Pulsando una vez en este icono, aumenta la velocidad en un 1%. Si se pulsa de forma continua, la velocidad
aumenta hasta dejar de pulsar o hasta el límite del 100%.

Utilice el cursos para hacer que varíe la velocidad rápidamente.

Pulsando una vez en este icono, disminuye la velocidad en un 1%. Si se pulsa de forma continua, la velocidad
disminuye hasta dejar de pulsar o hasta el límite del 15%.

El programa puede contener instrucciones que tengan impacto en la velocidad: VEL, ACC. En este caso, incluso con el
cursor al 100%, la velocidad de un eje puede no ser máxima. Consulte el folleto Programación. Véase La
documentación en línea, página 12.
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I - 4. 6. La documentación en línea

Concepto
La documentación electrónica embarcada en la consola consta de 3 ficheros: Un fichero para el folleto Utilización, un fichero
para el folleto Programación y un fichero para el mantenimiento preventivo. Sólo puede abrirse a la vez un fichero, lo que
implica el cierre automático de uno al abrir otro.

Acceso general

El acceso a la documentación se efectúa a través de la iconoteca.

Seleccione este icono para acceder al folleto Utilización.

Seleccione este icono para acceder al folleto Programación.

Accesos contextuales

• Iconoteca
Este icono se encuentra a continuación de la descripción de un icono en la iconoteca. Véase Iconos
elementales, página 9. Si se selecciona, este icono abre la documentación en el capítulo que describe la función
del icono. Cuando este icono está ausente, es porque no hay información complementaria en la documentación.
• Fallo
Este icono precede al texto de un fallo. Si se selecciona, este icono abre la documentación en el capítulo que trata
del fallo. El icono permanecerá intermitente mientras no se seleccione.

Cuando hay varios fallos al mismo tiempo, es posible consultarlos en: Histórico de los defectos, página 35.
Cada fallo va seguido de este icono, que permite acceder al capítulo correspondiente de la documentación.

Navegación

Acceso al índice del fichero abierto

Acceso a la página anteriormente mostrada del fichero abierto

Acceso a la página anterior del fichero abierto

Acceso a la página siguiente del fichero abierto

Acceso al índice del fichero abierto

Zoom +
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Zoom -

La documentación contiene también hiperenlaces que permiten navegar rápidamente por el contenido del fichero abierto.

Dichos hiperenlaces se representan del siguiente modo: Hiperenlace .

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II - CAMBIAR DE PRODUCCIÓN
II - 1. Crear un programa
II - 1. 1. Las 3 formas de crear un programa

El módulo Descarga Simple, para crear simplemente un programa mediante animaciones 3D.

Los programas EPS para crear un programa a partir de un modelo existente.

La programación libre puede gestionar ciclos personalizados.

II - 1. 2. Modulo Descarga Simple


El módulo Descarga Simple es accesible desde la página de acceso.

LUEGO

Haga desfilar a continuación las páginas de construcción del programa, efectuando en cada página las
elecciones correspondientes a su aplicación.

Al final de la construcción, se selecciona automáticamente el modo prueba.

Lance el ciclo y vaya efectuando el aprendizaje de los puntos a medida que se desarrolle el programa.
Véase Aprender los puntos en ciclo, página 15.

II - 1. 3. Los EPS
Los EPS son unos programas modelo inspirados en aplicaciones estándar. La adaptación del modelo a su aplicación
consiste únicamente en modificar posiciones. Estas posiciones se llaman "puntos".

LUEGO

Elija el EPS de la lista y, a continuación, identifíquelo con un número y un nombre, con lo que se creará el
programa y estará disponible en la lista de selección.

El modo prueba se selecciona de forma automática.

Lance el ciclo y vaya efectuando el aprendizaje de los puntos a medida que se desarrolle el programa.
Véase Aprender los puntos en ciclo, página 15.
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II - 1. 4. La programación libre

Consulte el folleto Programación. Véase La documentación en línea, página 12.

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II - 2. Cambio de molde

Seleccione dicho icono para posicionar el robot en Posición Cambio de Molde. (PCO)

Si el icono está oculto, es porque esta función no ha sido programada (SR_99 vacío).

Efectúe el Retorno Origen y (Retorno al origen, página 22), a continuación, mantenga pulsado
Start hasta que el robot se detenga en Posición de Cambio de Molde.

Cuando el icono contiene la mención 999, se utiliza la función PCO programada en el PRG
999. Este caso permite tener una única y misma función PCO para todos los programas del
robot. En caso de que el programa seleccionado contenga también una función PCO, será
esta última la válida, y el icono no contendrá la mención 999.

II - 3. Seleccionar un programa
El programa seleccionado es idéntico en la parte superior de la pantalla.

II - 3. 1. Selección sobre la consola

Seleccione este icono para acceder a la página de selección de un programa. Los programas
disponibles se muestran en una lista.

En el momento de la selección de un nuevo programa, la velocidad en modo AUTO queda reducida a un 15%. En caso de
necesidad, se puede ajustar. Véase Velocidad del robot, página 11.
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II - 4. Aprender los puntos en ciclo


II - 4. 1. Principio
Conduzca el robot mediante los mandos manuales hasta el punto deseado. Cuando se encuentra y confirma el punto, el
sistema memoriza su(s) coordenada(s).
II - 4. 2. Procedimiento

1. Seleccione el modo de prueba continuo.

2.Lance el ciclo. Cuando el ciclo encuentra un punto que debe aprender, el robot se detiene y se muestra
la siguiente pantalla:

Cada página que contenga al menos un


dato por aprender está marcada con un
recuadro amarillo.
Sólo están disponibles los mandos manuales de los ejes
numéricos que permiten el aprendizaje de datos.
Aprendizaje: Fin de retroceso despues toma
Los datos por aprender están destacados en amarillo.

3.Conduzca al robot hasta los datos por aprender mediante los mandos manuales de los ejes numéricos
correspondientes.

4.Cuando se haya encontrado el punto, confirme su posición.

5.Vuelva a realizar la etapa 2 hasta el final de ciclo.

Si el aprendizaje de un punto en ciclo es imposible, pase a modo manual y, después, aprenda el punto por medio de los
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parámetros del ciclo. Véase Modificación de los parámetros del ciclo, página 18.

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Utilización Touch 2 - Cambiar de producción Versión 2.7 |->

II - 4. 3. En el caso de una colocación


Cuando el programa incluye una colocación, se solicita el aprendizaje del primer punto de suelta.
Ver "1ª suelta" en el siguiente ejemplo:
Ejemplo de colocación

Z- Y- Separación X (entre columnas)


X+ X-

Y+ 12 11 10
Z+ Número de sueltas:
- 3 en el eje X
- 2 en el eje Y
Separación Y (entre filas)
- 2 en el eje Z
4
9 8 7
Sentido de la separación:
- eje X: +
- eje Y: -
- eje Z: - 3 2 1 Separación Z (entre capas)

1ª suelta

Se puede modificar a continuación el primer punto de suelta, así como las separaciones. Véase Modificación de los
parámetros del ciclo, página 18.
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II - 5. Probar el programa
Es aconsejable realizar el primer ciclo en el modo prueba, incluso si ya ha sido realizado para el aprendizaje de los puntos.
El modo prueba permite confirmar el correcto funcionamiento del ciclo.
En este modo, el usuario puede interrumpir y reiniciar la ejecución del ciclo en cualquier momento.
Existen 2 tipos de modo de prueba, continuo y paso a paso.

Seleccione este icono para probar el programa sin tener en cuenta los controles de toma de pieza.

II - 5. 1. Modo prueba continuo

Seleccione el modo prueba.

Lance el ciclo. Si se suelta Start, la ejecución del ciclo queda interrumpida. Pulse de nuevo la tecla Start
para continuar.

II - 5. 2. Modo prueba paso a paso


El ciclo se interrumpe de forma automática en cada cambio de paso del programa. Este modo se utiliza cuando se desea una
parada en un punto concreto.

Seleccione el modo prueba.

Lance el ciclo. Siga pulsando hasta la aparición del mensaje : Suelte START
Pulse de nuevo la tecla Start para ejecutar el siguiente paso.

A la aparición del mensaje "Ciclo prensa validado" (o "Prensa no en AUTOMÁTICO"), deje de pulsar Start, lance la prensa
y, tan pronto como se abra el módulo, vuelva a pulsar Start.
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Utilización Touch 2 - Cambiar de producción Versión 2.7 |->

II - 6. Modificación de los parámetros del ciclo


II - 6. 1. Introducción
Esta función permite modificar los parámetros del ciclo en curso. Las modificaciones se registran y se conservan cuando se
realizan cambios de programa.
Existen varios tipos de parámetros:

Los puntos Las salidas temporizadas

Las velocidades (%) Los movimientos relativos

Las temporizaciones Los acercamientos lentos

Las tolerancias Las velocidades absolutas (m/s)

Las colocaciones

Los contadores

Las tomas piezas

Para modificar dichos parámetros:

Seleccione este icono y, a continuación, elija un parámetro de ciclo de la lista.

El resto del procedimiento se detalla a continuación en función de cada caso.

II - 6. 2. Pantalla tipo
Esta pantalla es la misma para la mayor parte de los parámetros de ciclo.
Se refiere a:
Velocidades, temporizaciones, tolerancias,
contadores.

Introduzca el valor en el teclado.

Confirme la modificación

Anule la última modificación.

La pantalla contigua muestra un


ejemplo con un parámetro
temporización
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Utilice las teclas INC y DEC para


incrementar o disminuir, respectivamente,
el valor corriente.

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Utilización Touch 2 - Cambiar de producción Versión 2.7 |->

II - 6. 3. Los Puntos

Si el programa seleccionado ha sido creado a partir del módulo Descarga Simple, antes de poder modificar los puntos,
ejecute, al menos 1 vez, el procedimiento: Aprender los puntos en ciclo, página 15.

Seleccionar una coordenada.


Aparece un teclado para introducir el
nuevo valor.
Introduzca TEACH para efectuar el
aprendizaje de la coordenada en ciclo.

Confirme las modificaciones.

Vuelva a los valores


precedentes.

Seleccione este icono para


efectuar inmediatamente el
Utilice las teclas INC y DEC para incrementar o disminuir,
aprendizaje. Véase
respectivamente, el valor corriente. Aprendizaje, página 19.

Por motivos de seguridad, las modificaciones en modo automático están limitada a + o - 10 mm. Para valores de
modificación superiores, repita la operación varias veces o utilice el aprendizaje.

Aprendizaje

Coloque el robot en la posición deseada.


Los datos por aprender están destacados
Aprendizaje: Toma pieza en el molde en amarillo.

Confirme las modificaciones.


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Utilización Touch 2 - Cambiar de producción Versión 2.7 |->

II - 6. 4. Las tomas piezas

Este capítulo sólo se refiere a las toma piezas con vacuostatos numéricos (opcional). Para los circuitos equipados con
vacuostatos TON: Véase Ajuste de las toma piezas, página 22.

Modifique el nivel Modifique el valor de nivel.

Confirme las modificaciones.

Vuelva a los valores


precedentes.

Acceda a los ajustes avanzados.


Véase Ajustes avanzados,
página 20.

Ajustes avanzados

Modifique un valor.

Toma pieza 1
Confirme las modificaciones.

Vuelva a los valores precedentes.

Valide / invalide una función:


- Véase Nivel de suelta,
página 21.
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- Véase Filtro, página 21.

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Nivel de suelta
Permite ajustar un nivel de suelta inferior al nivel de toma (histéresis). Este nivel es, por defecto,
igual al nivel de toma. También es el valor máximo.

Funcionamiento:
En la toma de pieza, habrá que alcanzar el nivel de vacío definido por el nivel de toma. Después,
la detección de pérdida de la pieza sólo se accionará si el valor del vacío desciende por debajo
del nivel de suelta.

Ejemplo de utilización: Para la suelta de piezas muy ligeras, se necesita un nivel de vacío
muy bajo, con objeto de que la pieza pueda despegarse de las ventosas. Utilizando un
umbral de suelta ajustado muy bajo, podemos asegurarnos de que el nivel de vacío sea lo
suficientemente bajo para confirmar que la pieza se suelta bien y no queda adherida a las
ventosas.

Filtro
Permite aplicar un filtro ajustable al cambio de estado del control.

Funcionamiento:
Si se detecta la pérdida de la pieza durante el tiempo definido por el filtro (de 0 a 500 ms), no se
accionará la detección de pérdida de la pieza.

Ejemplo de utilización: En caso de caídas puntuales del nivel de vacío debidas, por ejemplo,
al accionamiento de un accionador neumático (rotación durante el transporte de la pieza).

II - 6. 5. Las colocaciones

Seleccione en el encabezamiento
de colocación la línea a modificar
Modifique la colocación
y, a continuación, seleccione este
STK 010 [Mi colocación regular] icono.
Aparece un teclado para
introducir el nuevo valor.

Número de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04


Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 0010.0 mm Confirme las modificaciones.

Vuelva a los valores precedentes.


Número de piezas en columna 1. . . . . . . . . . . . . . 05
Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . . . . . . 0010.0 mm
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Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06
Distancia entre capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0005.0 mm

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 21


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II - 7. Ajuste de las toma piezas


Este capítulo sólo se refiere a los circuitos de toma piezas equipados con vacuostatos TON (equipo estándar). Para los
circuitos equipados con vacuostatos numéricos: Véase Modificación de los parámetros del ciclo, , Las tomas piezas,
página 20.

El vacuostato señala la detección de una pieza por


el indicador visual 2. El ajuste del límite de
detección se realiza con ayuda de la tuerca 1, para
diferenciar una toma correcta de una toma
incorrecta.

Utilizar el destornillador proporcionado:

Esquema principio 2

II - 8. Retorno al origen
El retorno al origen permite colocar al robot en una posición que autoriza el arranque en modo automático. Se debe utilizar
para retirar el robot después de un incidente que impida continuar con el ciclo. Existen 2 tipos de retorno al origen.
II - 8. 1. Retorno al origen simple

Seleccione el retorno al origen simple.

Mantenga Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje "Retorno Origen SIMPLE terminado.".

El retorno al origen simple se selecciona de forma automática después de las siguientes operaciones:
- conexión del armario,
- selección de un nuevo programa,
- desplazamiento del robot en modo manual,
- relanzamiento después de la puesta en Posición de Cambio de Molde.
El retorno al origen simple se realiza de forma automática en caso de fallo de toma pieza en el molde.
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II - 8. 2. Retorno al origen total


El retorno al origen total tiene la peculiaridad de volver a poner el sistema en situación de inicio de producción. Después de su
ejecución, hay que evacuar las piezas que se están colocando.

Seleccione el retorno al origen total.

Mantenga Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje "Retorno origen TOTAL terminado.".

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III - PRODUCCIÓN

⚠ Antes de lanzar una producción, la instalación debe ser correctamente ajustada por una persona especializada.
III - 1. Ponga en marcha la producción

Condiciones iniciales:
Prensa en modo manual

Robot parado

¿Quiere efectuar
NO series previas:
prensa sin robot?
Véase Lance el robot y la prensa
en modo automático, página 23.
SI

Véase Producir sin robot, página 24.

III - 1. 1. Lance el robot y la prensa en modo automático

Seleccione el modo automático.

Lance el ciclo.
Si es necesario un retorno al origen, se selecciona de forma automática.
Mantenga Start hasta que suene el bip y se muestre el mensaje Retorno Origen SIMPLE terminado.
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III - 1. 2. Producir sin robot

⚠ Los ajustes de la prensa pueden ser diferentes para trabajar con o sin robot. Hay que tenerlo en cuenta antes de
pasar de un modo a otro.

El robot está parado fuera de la prensa:

Autorice a la prensa a funcionar sin robot.

Si la prensa está en modo automático, se requiere una confirmación.


Lance la prensa.

Para relanzar el robot, seleccione de nuevo la tecla. La prensa se detiene al final del ciclo.
Vuelva a lanzarla tal y como se indica en: Lance el robot y la prensa en modo automático, página 23.

El robot y la prensa funcionan en modo automático:

Pulsando esta tecla, se provoca una parada del robot al fin del ciclo.

Se pide una confirmación para autorizar a la prensa a funcionar sola.

Para relanzar el robot, seleccione de nuevo la tecla.

Lance el ciclo del robot.

Caso de 2 prensas: pulsando en el icono sin robot, se abre una ventana que da acceso a 2 iconos, 1
por prensa. La cruz permite volver a cerrar la ventana.
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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 24


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III - 2. Parar la producción


III - 2. 1. Solicitar una parada inmediata

Cuando el robot esta funcionando en modo automático, pulsando esta tecla se provoca la parada inmediata
del robot.

Para relanzar el robot, seleccione de nuevo la tecla.

III - 2. 2. Solicitar una parada de fin de ciclo

Después de pulsar esta tecla, el robot descarga la última pieza fabricada y el molde se queda abierto.

Pulse Start para autorizar un nuevo ciclo de la prensa y relanzar el robot.

III - 2. 3. Solicitar un fin de producción

Después de pulsar esta tecla, el robot efectúa una parada de fin de ciclo, más unas acciones de fin de
producción, si el programa lo prevé. Ello puede incluir, por ejemplo, la evacuación de una caja de cartón de
piezas que se esté llenando.

Este icono únicamente aparece si está gestionado en el programa. Consulte el folleto Programación
(BIT_218). Véase La documentación en línea, página 12.

Pulse Start para autorizar un nuevo ciclo de la prensa y relanzar el robot .


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III - 3. Gestión de producción

Este icono da acceso a la tabla de gestión de producción.

Esta tabla muestra valores generados por el sistema o escritos en el programa. Esta tabla es específica del programa
seleccionado. Puede configurarse en el entorno Programación para responder a sus necesidades.
Algunos valores, como, típicamente, el número de piezas a realizar, pueden modificarse aquí seleccionando la casilla
correspondiente. Los textos abreviados se describen a continuación. La siguiente tabla corresponde a la tabla por defecto.

Para más información acerca de la tabla de gestión de producción, consulte el manual de Programación. Véase La
documentación en línea, página 12.

Ajuste Producción Piezas a fabricar Rechazos en inicio Frec. Extracciones Nm piezas/1 inyect.

Fin de ciclo Piezas buenas Piezas malas

Piezas producidas Núm. piezas buenas Nm piezas malas Tpo fin producción

Ciclos fuera prensa T.min(VCM-attesa MO) T.med(VCM-attesa MO) T.max(VCM-attesa MO) T.ult(VCM-attesa MO)

Intervenc. en Tpo min (MO-VCM) P%s Tpo medio (MO-VCM) Tpo max (MO-VCM) Último Tpo (MO-VCM)
prensa
Tiempo ciclo Tpo min (MO-MO) Tpo medio (MO-MO) Tpo max (MO-MO) Último Tpo (MO-MO)
Aplicación
T.auto Último arr. T.auto Últ. C/tensión T.total C/tensión-mn

T. pa Últ. pa ciclo T.pa Últ. c/tensión

Línea 1: Ajuste Producción


- Piezas a fabricar : Cuando se alcanza el valor indicado, el robot efectúa un fin de ciclo.
- Rechazos en inicio : Número de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la Descarga
Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Frec. Extracciones : Frecuencia a la que se extraen los moldes para control. Imagen del valor indicado en la
Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Nm piezas/1 inyect. : Número de piezas por inyectada

Línea 2: Fin de ciclo


- Piezas buenas : Permite indicar el número de piezas buenas para el que el robot efectuará un fin de ciclo. La
secuencia debe estar descrita en el programa.
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- Piezas malas : Permite indicar el número de piezas malas para el que el robot efectuará un fin de ciclo. La
secuencia debe estar descrita en el programa.

Línea 3: Piezas producidas


- Núm. piezas buenas : Número de piezas buenas.
- Nm piezas malas : Número de piezas malas.
- Tpo fin producción : Tiempo en segundos para alcanzar el número de piezas a hacer.

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Utilización Touch 2 - Producción Versión 2.7 |->

Línea 4: Ciclos fuera prensa


Tiempos medidos entre VCM " Autorización ciclo prensa " y espera MO " Espera fin ciclo prensa ".
- T.min: tiempo mínimo medido
- T.med: tiempo medio medido
- T.max: tiempo máximo medido
- T.ult: tiempo medido en el último ciclo

Línea 5: Intervenc. en prensa


Tiempos medidos entre MO " Molde abierto " y VCM " Autorización ciclo prensa "
- T.min: tiempo mínimo medido
- T.med: tiempo medio medido
- T.max: tiempo máximo medido
- T.ult: tiempo medido en el último ciclo

Línea 6: Tiempo ciclo Aplicación


Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto"
- T.min: tiempo mínimo medido
- T.med: tiempo medio medido
- T.max: tiempo máximo medido
- T.ult: tiempo medido en el último ciclo

Línea 7:
- T.auto Último arr. : Tiempo de funcionamiento en auto desde el último arranque del ciclo
- T.auto Últ. C/tensión : Tiempo total en auto desde la última conexión
- T.total C/tensión-mn : Tiempo total de funcionamiento

Línea 8:
- T. pa Últ. pa ciclo : Tiempo transcurrido desde la última parada
- T.pa Últ. c/tensión : Tiempo total de parada desde la última conexión
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Utilización Touch 2 - Producción Versión 2.7 |->

III - 4. Monitores
III - 4. 1. Monitor robot

Número del circuito


Visualización del
estado de cada Estado del circuito:
circuito de toma Verde: Circuito pilotado y pieza presente
pieza (vacío >= nivel).
Rojo: Circuito pilotado y pieza ausente
Nivel de vacío (vacío < nivel).
Amarillo: Circuito no pilotado y pieza presente
(vacío >= nivel).
Blanco: Circuito no pilotado y pieza ausente
(vacío < nivel).
Visualización de la posición corriente Un cursor grueso indica un funcionamiento con
del programa y de cada uno de los 3 Pestañas nivel de suelta y/o filtro.
SPP (en caso de que existan). Véase Modifique un valor., página 20
2 zonas de visualización
distintas. Cada zona puede
visualizar en dinámica, es
decir, el desarrollo del PRG,
el desarrollo de un SPP, la
posición de los ejes, la
información esperada en los
pasos en curso.
La selección se efectúa por
medio de las pestañas.

III - 4. 2. Monitor Prensa

este icono da acceso al monitor de


la prensa 2, cuando existe

Lista y estados de las entradas /


salidas de la interfaz prensa:

Entrada a 1

Entrada a 0

Salida a 1
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Salida a 0

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Utilización Touch 2 - Modo manual Versión 2.7 |->

IV - MODO MANUAL
IV - 1. Presentación
La selección del modo manual desactiva el modo activo y, si el robot está en ciclo, el robot se para. Un nuevo arranque
del ciclo requerirá un retorno origen.

Seleccione este icono para activar el modo manual.

Puede haber hasta 9 páginas manuales:

Página de la prensa 1 Página del brazo 1 del móvil 2

Página de la prensa 2 Página del brazo 2 del móvil 2

Página del brazo 1 del móvil 1 Página personalizada 1

Página del brazo 2 del móvil 1 Página personalizada 2

Página de inicialización de los ejes

IV - 2. Movimientos numéricos
IV - 2. 1. Principio

1 icono por sentido de desplazamiento y, a continuación, una ventana que indica:


- El nombre
- La o las leva(s) activa(s). Véase Las zonas de trabajo, página 2.
- La posición

Los iconos de desplazamiento pueden sustituirse por un icono que indique que el eje está
pilotado por el joystick. Véase Utilización del Joystick, página 30.

Se puede modificar el tipo de desplazamiento. En el orden de los iconos:


- Desplazamiento continuo
- Desplazamiento 1 mm por 1 mm
- Desplazamiento 0,1 mm por 0,1 mm
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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 29


Utilización Touch 2 - Modo manual Versión 2.7 |->

IV - 2. 2. Utilización del Joystick


El joystick puede pilotar 2 ejes.

Seleccione una página manual.

Seleccione este icono para poner en / fuera de funcionamiento el joystick.

Seleccione este icono y, a continuación, elija el eje que debe ser pilotado por el movimiento
horizontal del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.

Seleccione este icono y, a continuación, elija el eje que debe ser pilotado por el movimiento
vertical del joystick pulsando una de las teclas de desplazamiento de dicho eje.

Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento horizontal del joystick.

Este icono sustituye a los iconos del eje pilotado por el movimiento vertical del joystick.

Una acción en diagonal del joystick permite desplazar simultáneamente los 2 ejes. Pulsando una vez de forma
complementaria en un icono de la pantalla, se desplaza al mismo tiempo un tercer eje.
IV - 3. Movimientos neumáticos
IV - 3. 1. Leds de estado de los movimientos
Unas leds están integradas en los iconos y dan, mediante su color, información acerca del movimiento:

Led verde: el movimiento ha concluido correctamente.

Led roja: el movimiento está siendo pilotado, pero se espera la detección de fin de movimiento .

Led gris: el movimiento no está programado.

IV - 3. 2. Las rotaciones

Colocación del porta prensión en posición horizontal.

Colocación del porta prensión en posición vertical.

Rotación del porta prensión en sentido más.


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Rotación del porta prensión en sentido menos.

Rotación intermedia del porta prensión

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Utilización Touch 2 - Modo manual Versión 2.7 |->

IV - 3. 3. Las tomas piezas


1 circuito de toma pieza consta de 1 icono para la toma, 1 icono para la suelta y 1 icono que indica el estado de la toma pieza.

Ventosa verde: Toma de pieza correcta.

El último icono no tiene tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato TON. Los ajustes del circuito se efectúan, por consiguiente, de forma mecánica,
directamente sobre el presostato. Los ajustes se describen en: Ajuste de las toma piezas,
página 22.
Ventosa verde: Toma de pieza correcta.

El último icono tiene una tecla, ya que se trata de un circuito de toma pieza equipado con un
vacuostato numérico. Pulsando esta tecla, se puede acceder a los ajustes del circuito. Los
ajustes se describen en: Las tomas piezas, página 20.

Ventosa roja: Toma de pieza incorrecta.

Ventosa blanca: Suelta pieza.

Ventosa amarilla: Soltar pieza, pero la pieza sigue presente.

IV - 4. Autorizaciones prensa
El accionamiento de un movimiento se realiza sobre la prensa. La prensa debe estar en modo manual. El robot da las
autorizaciones de movimientos.

Las autorizaciones prensa 1 están disponibles en esta página:

Mando abertura prensa / Mando cierre prensa

Entrada expulsores / Salida expulsores

Autorización Noyo 1 in posición 1 / Autorización Noyo 1 in posición 2

Autorización Noyo 2 in posición 1 / Autorización Noyo 2 in posición 2


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Utilización Touch 2 - Modo manual Versión 2.7 |->

IV - 5. Inicialización de los ejes


En todos los casos en los que se deba realizar la inicialización, la ejecución de un ciclo está prohibida y se muestra un
mensaje:
EJE(s) NO INICIALIZADO(s).
La inicialización puede realizarse, bien sea en modo manual, eje por eje, bien en modo automático, siguiendo una secuencia
programada.
IV - 5. 1. Inicialización automática

⚠ Asegúrese de que no se interpone ningún obstáculo en el desplazamiento del robot.

Seleccionando este icono, se selecciona automática el programa de inicialización automática,


así como el modo prueba.

Si el programa de inicialización automática está vacío, el icono está oculto. En este caso,
siga el procedimiento: Inicialización manual, página 33.

Lance el programa de inicialización automática.

Comienza la inicialización automática:

Cuando un brazo no está en una posición despejada (fuera de la leva BHM), se hace la
pregunta "! El robot está en la prensa ?". Si es necesario, responda Sí y despeje el brazo,
en modo manual, de manera que las etapas descritas a continuación puedan ejecutarse
sin que el robot encuentre obstáculos.

1. Si el brazo es de tipo Altura Reducida (ER), colocación vertical del porta prensión.
2. Subida del Brazo 1 en la zona Brazo Arriba.
3. Si existe, subida del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.
4. Inicialización del eje X.
5. Inicialización del eje Y.
6. Inicialización el Brazo 1 en la zona Brazo Arriba.
7. Si existe, inicialización del Brazo 2 en la zona Brazo Arriba.

El procedimiento se puede abandonar en cualquier momento seleccionando 1 de estos 2 iconos


o cualquier icono de desplazamiento de los ejes.

Al final del procedimiento, se selecciona automáticamente el PRG que se había seleccionado


previamente, y se solicita un retorno al origen.

Si la secuencia de inicialización no se corresponde con su aplicación, se la puede adaptar modificando el PRG 999.
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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 32


Utilización Touch 2 - Modo manual Versión 2.7 |->

IV - 5. 2. Inicialización manual

⚠ Asegúrese de que no se interpone ningún obstáculo en el desplazamiento del robot.

Coloque el robot en la Zona Brazo Despejado, de manera que el/los brazo(s) pueda(n) bajar.

Seleccione este icono para activar el modo manual.

Dé potencia.

Seleccione la página de inicialización de los ejes.

Seleccione este icono (pulsando de forma continua) hasta que se realicen las siguientes operaciones:

1. Desplazamiento del eje.


2. Parada del eje y cambio del mensaje "No inic." por un valor numérico.
3. Subida del brazo y parada en posición Brazo Arriba.
4. Si existe, inicialice después el eje Z2, siguiendo el mismo principio.
5. Inicialice a continuación los ejes horizontales según el siguiente principio:
Seleccione una flecha de desplazamiento (pulsar de forma continua) hasta la parada del eje y el cambio
del mensaje "No inic." por un valor numérico

Cuando se inicializa un eje, su icono se oculta.

IV - 6. Activación del desplazamiento


Cuando un eje entra en una zona no autorizada, aparece un fallo que impide continuar desplazando los ejes. Para anular un
fallo, hay que sacar el eje de dicha zona.

1. Pulse esta tecla para activar la autorización de desplazamiento.

2. Cuando está activada la autorización de desplazamiento, el icono se pone en rojo. Se


podrá entonces desplazar el eje hacia la zona autorizada.

Si el eje del fallo está configurado con el joystick, la utilización del joystick se desactiva.
Utilice las teclas de la pantalla.

Si al dejar de pulsar la tecla el eje sigue presentado el fallo, hay que ir al punto 1.
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Cuando todos los ejes se encuentran de nuevo en zonas autorizadas, la tecla de


activación ya no está presente.

⚠ Esta operación implica riesgos de colisión, por lo cual debe efectuarse con precaución.

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Utilización Touch 2 - Mantenimiento Versión 2.7 |->

V - MANTENIMIENTO
V - 1. Información de mantenimiento

Seleccione este icono para acceder a la información de mantenimiento y, a continuación, seleccione uno de los
siguientes submenús:

V - 1. 1. Ejes numéricos

Calibrado
Este icono permite acceder al calibrado del eje. El calibrado sirve para definir la posición numérica 0 del eje.
Dicha operación ha sido hecha por nosotros antes de la salida de fábrica pero en algunos casos es necesario
volver a hacerlo por ejemplo en el caso de cambio de un motor. El procedimiento se describe en la
documentación de mantenimiento.

Reinicialización
Este icono permite acceder a la página de anulación de la inicialización de los ejes.
Para inicializar el eje de nuevo: Véase Inicialización de los ejes, página 32.
V - 1. 2. Identificación del robot
Este icono da acceso a la identificación del robot: número del robot y versión del software. Asimismo, se
muestra una lista de los distintos componentes del mando y de su versión.
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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 34


Utilización Touch 2 - Mantenimiento Versión 2.7 |->

V - 1. 3. Histórico de los defectos

Este icono da acceso al histórico de los defectos en forma de una tabla. La tabla puede contener 100 sucesos.
Una vez alcanzado el número máximo de sucesos, se van borrando los sucesos más antiguos.

La orden de clasificación puede modificarse y adecuarse a sus necesidades seleccionando el


encabezamiento de la columna que usted desee definir como criterio de clasificación. Véase
Funcionamiento de las listas, página 7.

Este icono permite borrar el historial.

Este icono permite efectuar una búsqueda en la lista siguiendo una cadena de caracteres.

Este icono indica que el suceso es un defecto.

Este icono indica que el suceso es un warning.

Este icono indica que el suceso corresponde a la desaparición de un defecto o de un warning.

Este icono abre la documentación en el capítulo que trata del fallo o del warning.

Debajo del cuadro está especificado el contexto en el que aparece el defecto seleccionado (PRG, SP, nº de
línea); pero, para más información, seleccionando este icono, se abre una ventana temporal que detalla el suceso
seleccionado.

D048: El programa espera informaciones. Ver "infos en espera" en


el monitor.

Aparecido el Feb 5 13:44:25 - Subsanado el Feb 5 13:45:00

PRG 004 Molde Parachoques


SP1
STEP 1
IN 2
IN 161
/IN 160
SPP 81
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STEP 0
SPP 82
STEP 0

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Utilización Touch 2 - Mantenimiento Versión 2.7 |->

V - 1. 4. Histórico de los sucesos

Este icono da acceso al histórico de los sucesos en forma de una tabla. Los sucesos listados son del tipo:
• Conexión/Desconexión de un usuario
• Selección de un programa para ejecución
• Modificación de un parámetro de ciclo
• Modificación de una opción de ciclo
• Modificación de una variable en el monitor
• Modificación de una variable de la tabla de producción
• Modificación de un parámetro robot
• Modificación, supresión, creación de un programa PRG, EPS o PLC

Este icono permite borrar el historial.

Este icono permite efectuar una búsqueda en la lista siguiendo una cadena de caracteres.
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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 36


Utilización Touch 2 - Mantenimiento Versión 2.7 |->

V - 2. Configuración de la consola

Seleccione este icono para acceder a la configuración de la consola y, a continuación, seleccione uno de los
siguientes submenús:
V - 2. 1. Idioma
Seleccione este icono para modificar el idioma de visualización. Se puede elegir entre más de 20 idiomas.
V - 2. 2. Fecha y hora
Seleccione este icono para modificar la fecha y la hora. Se muestra la siguiente pantalla:

Seleccione la casilla que se desea modificar y utilice el teclado para modificar el valor.
DIA MES ANO HORA MINUTO

La hora seleccionada se asocia a un huso horario seleccionado.


Si se selecciona otro huso horario, la hora cambia automáticamente.
⌧ Use Daylight Savings time: Esta casilla para marcar permite tener en cuenta el posible
ajuste del horario de verano.

La hora se actualiza automáticamente con arreglo a los cambios verano/invierno.


Seleccione primero el huso horario de su país con o sin el ajuste de los horarios de verano y, a
continuación, en caso de necesidad, ajuste la hora.
V - 2. 3. Declaración de las opciones
Esta página indica cuáles son las opciones válidas para su robot.
La modificación de las opciones necesita de un código que sólo nuestro servicio de asistencia al cliente puede
facilitarle.
V - 2. 4. Modificación de los perfiles
Se puede modificar la validez de las funciones y la contraseña de cada perfil. Para ello, el perfil activo debe
ser de nivel superior al perfil a modificar.

Si el perfil activo es el perfil 2, sólo puede modificarse el perfil 1.


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Si el perfil activo es el perfil 4, sólo pueden modificarse los perfiles 1, 2 y 3.

No se puede modificar el perfil 4.

Para más información en lo tocante a los perfiles: Véase Perfil Usuario, página 9 y Generación de una
clave de perfil, página 40.
Este icono da acceso a la modificación de la contraseña del perfil seleccionado. La contraseña permite
identificarse en caso de ausencia de clave de perfil.

Este icono permite restituir la configuración por defecto del perfil seleccionado.

Este icono permite grabar y hacer efectivas las modificaciones.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 37


Utilización Touch 2 - Mantenimiento Versión 2.7 |->

Lista de las funciones cuya validez depende de la configuración del perfil

• Modificación de la velocidad en Manual


• Modificación de la velocidad en modo Prueba
• Modificación de la velocidad en modo Auto

• Modificación de los parámetros del ciclo

• Modificar el password del perfil

• Modificar un perfil

• Calibrado de los Ejes Eléctricos

• Selección modo MANUAL

• Selección modo AUTO ECO

• Desplazamiento fuera de leva(s)

• Solicitud de Retorno al Origen TOTAL

• Inicialización automática de los ejes

• Inicialización manual de los ejes

• Reconocer un fallo. Permite corregir los fallos y warnings cuya corrección depende del perfil (P). Véase Lista de
fallos y warnings, página 46

• Acceso al entorno PROGRAMACIÓN

• Crear un Programa
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• Modificar, copiar, suprimir, imprimir un programa

• Cambiar de programa

• Crear un DS (Descarga simple)

• Modificar un DS (Descarga simple)

• Acceder a la tabla de producción

• Resetear un contador de producción

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Utilización Touch 2 - Mantenimiento Versión 2.7 |->

Lista de las funciones cuya validez depende de la configuración del perfil

• Mostrar/ocultar el minimonitor

• Acceso al entorno CAMBIAR DE PRODUCCIÓN

• Autorizar un movimiento manual de la prensa

• Aprendizaje

• Acceso al entorno MANTENIMIENTO

• Forzar una variable, una salida, una entrada en el monitor

• Acceso a la modificación del parámetro robot

• Características del terminal

• Actualizar el sistema de contadores

• Puesta al día de las versiones de software

• Reinicializar el histórico del robot

• Activar / desactivar la inhibición de los protectores

• Desactivar la inhibición de protectores sin clave ni contraseña

• Autorizar generación clave de perfil idéntico al perfil en curso

• Habilitar la impresión de pantalla en una llave USB

• Transfiera un programa al servidor de programas (opción)

V - 2. 5. Calibrado de la pantalla táctil


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Efectúe esta operación cuando note un desplazamiento de posición entre la parte seleccionada por el dedo y
la parte de la pantalla que reacciona.
V - 2. 6. Calibrado del joystick
Efectúe esta operación cuando note un desplazamiento de posición del joystick.
V - 2. 7. Actualización
Seleccione este icono para actualizar la versión del software.

Póngase previamente en contacto con nuestro servicio de asistencia al cliente.

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V - 3. Configuración del robot

Seleccione este icono para acceder a la edición de los parámetros del robot. Para más información acerca de la
configuración del robot, remítase al folleto Configuración.

La importancia de las modificaciones de determinados parámetros puede requerir un corte de la


alimentación general.

⚠ La modificación de los parámetros robot puede provocar un funcionamiento peligroso, y debe, por
consiguiente, ser efectuada por personal debidamente facultado. No dude en ponerse en contacto
con nuestro servicio de asistencia al cliente antes de cualquier modificación.

V - 4. Acceso a la llave USB

Seleccione este icono para acceder a las funciones relacionadas con la llave USB y, a continuación, seleccione
uno de los siguientes submenús:

V - 4. 1. Archivo y restauración
Seleccione este icono para efectuar una copia de seguridad en la llave o para importar la información de la llave
al robot.
En ambos casos, se transferirán los siguientes datos:
• Todos los programas, cualquiera que sea su tipo.
• Los textos personalizados de los programas y del robot.
• Los parámetros del robot.
• Los iconos personalizados.

⚠ Cuando haya riesgo de aplastamiento de datos, bien sea en un robot o en la llave, se pedirá
confirmación. No obstante, una manipulación inadecuada podría provocar la pérdida de datos
primordiales para el buen funcionamiento del robot.
V - 4. 2. Generación de una clave de perfil
Sólo se puede generar en la clave un perfil de nivel inferior al perfil activo.

El posible perfil presente en la clave antes de la generación queda aplastado sin aviso.

Para más información en lo tocante a los perfiles: Véase Perfil Usuario, página 9 y Modificación de los
perfiles, página 37.
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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 40


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V - 5. Inhibición de los protectores


V - 5. 1. Descripción
Esta función autoriza los movimientos del robot en modo manual y en modo prueba (continuo o paso a paso), aunque no
estén colocadas las protecciones. Cada comando de movimiento debe estar asociado a la pulsación de uno de los 2 botones
de confirmación. La velocidad del robot se reduce automáticamente y no puede aumentarse.

Botones de validación

Para garantizar su función de seguridad, dichos botones son de tipo 3 estados:

1. Botón sin pulsar: desplazamiento de los ejes no válido.


2. Botón en posición intermedia: desplazamiento de los ejes válido.
3. Botón pulsado a fondo: desplazamiento de los ejes no válido.

⚠ La utilización de esta función requiere un personal especialmente formado, puesto que los riesgos de accidente
son numerosos. Los movimientos neumáticos conservan su plena potencia. La presencia de periféricos también
puede provocar accidentes. Sólo se controla la velocidad de los ejes numéricos del robot.
V - 5. 2. Activar la función

El robot no debe estar en modo AUTO.

Seleccione este icono para activar la función y a continuación:


• Inserte una clave de perfil en USB 1 ( Véase Generación de una clave de perfil, página 40),
• o introduzca una contraseña. Memorice esta contraseña, ya que se le pedirá para salir de la función.

Confirme.

Este icono indica que la función está activa. Retire la clave de perfil.
Puede usted trabajar con los protectores abiertos y garantizar una velocidad reducida del robot.

El primer botón de confirmación utilizado se convierte en el botón de referencia a utilizar para los
desplazamientos del robot. Luego, si se utiliza el segundo botón, ya no se autoriza el desplazamiento de
los ejes. Para autorizarlo de nuevo, es obligatorio volver a posicionar la consola en su soporte o desactivar
y, a continuación, volver a activar la función.
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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 41


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V - 5. 3. Desactivar la función

Seleccione este icono para anular la función y a continuación:


• Inserte en USB 1 la clave de perfil utilizada durante la activación de la función,
• o introduzca la contraseña creada para la activación de la función.

Confirme.

En caso de pérdida de la clave o de la contraseña:


Este icono está presente en la caja de introducción de la contraseña. Permite: Desactivar la inhibición de
protectores sin clave ni contraseña. Aparecerá un pop-up que indica la consigna siguiente: Penetrar en la zona
protegida ¿Está vacía? En caso afirmativo, cerrar el protector y validar.

⚠ Aplique esta consigna con rigor.

La función está inactiva.


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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 42


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VI - AYUDA AL DIAGNÓSTICO

Los historiales pueden ser de gran ayuda en los diagnósticos. Véase Histórico de los defectos, página 35 y Histórico de
los sucesos, página 36.

VI - 1. Monitor

Seleccione este icono para acceder al monitor.

VI - 1. 1. Bloque de las variables


El primer bloque permite visualizar y modificar variables,
así como elegir las variables a visualizar en el minimonitor.
Véase Minimonitor, página 45.

Una variable de tipo binario va seguida de los valores de


las 7 variables siguientes.

Una variable activada en 1 se sustituye por una "S" (Set), y


una variable activada en "0" se sustituye por una "R"
(Reset).

Mostrar la variable siguiente


Acceso para escoger la variable mostrada. Para acceder
fácilmente a la variable deseada: Véase Funcionamiento
de las listas, página 7 y Funcionamiento del teclado,
página 8.
Mostrar la variable anterior

Modifique la variable:

Este icono activa a 1 la variable


seleccionada. Véase Limitaciones,
página 44.
Este icono activa a 0 la variable
seleccionada. Véase Limitaciones,
página 44.
Este icono anula la activación de la variable
seleccionada.
Este icono anula todas las activaciones en
curso.
Este icono modifica la visualización de la
variable seleccionada de hexadecimal a
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decimal o viceversa.

Esta visualización se repercute en el


minimonitor. Véase Minimonitor,
Estos iconos se ocultan cuando la variable
página 45.
seleccionada no permite utilizarlos.
Este icono permite modificar el valor de la
variable seleccionada.
Cuando la variable es binaria, se modifica
su estado.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 43


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Limitaciones

Tipo de variable Visualización Modificación o activación


Todas las salidas, salvo:
• Autorización ciclo prensa
• Autorización fin de apertura prensa
• Autorización entrada expulsores
• Autorización Salida expulsores
OUT: Salida OUT 000 a OUT 671 • Validacion Noyo 1
• Validacion Noyo 2
• Funcionamiento sin robot
• Seguridad Brazo Despejado
• Mandos gran velocidad neumática
• Salida autorización reposición de la electricidad
• BIT 0 a BIT 199
BIT BIT 000 a BIT 512 • + algunos bits sistema accesibles en escritura. Consulte el folleto
Programación
CNT: contador CNT 000 a CNT 999 • Modificables: de 0 a 9 999
WORD WRD 0 a WRD 1023 • Remítase al folleto Programación
TIMER:
TIM 0 a TIM 15 • Modificables: de 0 a 9 999 unidades de 0,1 seg
temporización

Todas los forzados se anulan en los siguientes casos:

- Retorno Origen Total - Selección de otro programa para su ejecución


- Conexión eléctrica - Robot en ciclo

VI - 1. 2. Bloque del programa

Visualización de la posición corriente


del programa y de cada uno de los 3
SPP (en caso de que existan).

Pestañas

2 zonas de visualización
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distintas. Cada zona puede


visualizar en dinámica, es
decir, el desarrollo del PRG,
el desarrollo de un SPP, la
posición de los ejes, la
información esperada en los
pasos en curso.
La selección se efectúa por
medio de las pestañas.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 44


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VI - 1. 3. Minimonitor

Este icono, accesible en todos los entornos, permite visualizar el minimonitor. Esta ventana contiene 8 variables
refrescadas dinámicamente.
Se puede colocar el minimonitor en cualquier lugar de la pantalla deslizándolo con el dedo.

La elección y la modificación de las variables se efectúan en el monitor: Véase Monitor, página 43.

Correspondencia:
Línea 1 del monitor Línea 5 del monitor
Línea 2 del monitor Línea 6 del monitor
Línea 3 del monitor Línea 7 del monitor
Línea 4 del monitor Línea 8 del monitor

Una variable de tipo binario va seguida de los valores de las 7 variables siguientes.
Una variable activada en 1 se sustituye por una "S" (Set), y una variable activada en "0" se sustituye por una "R"
(Reset).

Seleccione de nuevo este icono para ocultar el minimonitor.


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DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 45


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VI - 2. Lista de fallos y warnings


Un fallo interrumpe el ciclo, un warning no bloquea el ciclo.

En la consola, los "%s" son reemplazados por números y/o letras.


La primera columna de la siguiente tabla indica que se trata de un fallo, y la segunda, que se trata de un warning.
La última columna A indica el tipo de corrección del fallo. Existen 3 tipos de correcciones:
- L (Libre): La corrección se efectúa sin condiciones con la tecla Start.
- P (Perfil): La corrección se efectúa, si el perfil lo permite, con la tecla Start. Véase Perfil Usuario, página 9.
- S (Sistema): La corrección se efectúa reiniciando el armario.
Un defecto puede ocultar otro. El defecto mostrado en la parte superior de la pantalla puede que no sea el único defecto
presente. Consulte el histórico de defectos para visualizar todos los defectos activos. Véase Histórico de los defectos,
página 35.
ing
llo

rn
Fa

Mensaje Ayuda
Wa

Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.


D1 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D2 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D3 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D4 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D5 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D6 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D7 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D8 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Compruebe la parametrización y, luego, vuelva a iniciar el
D9 P%s -PARAMETROS INCORRECTOS S
armario.
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El desplazamiento del eje indicado se ha programado al


mismo tiempo en dos sitios distintos: en el programa
D10 EJE %s - MANDOS SIMULTÁNEOS L
principal y en un subprograma paralelo (SPP 81 a 99) o en 2
subprogramas paralelos (SPP).
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D11 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de L
asistencia al cliente.
Comprobar la sintaxis del programa - PRG
D12 El programa contiene un error de sintaxis. L
%s
La selección del PRG se realiza por codificación externa y el
D13 Error de paridad entradas codif. L
código leído en las entradas es erróneo.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 46


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ng
llo

rni
Fa

Wa Mensaje Ayuda A

El estado de las entradas afectadas al codificar el programa


es incorrecto. El número de entradas en estado 1 tiene que
W14 Prog %s Seleccionado por Codificación L
ser par. Compruebe el estado de las entradas (sin olvidar la
entrada de paridad), los parámetros 9.20.x.
D15 SR 99 NO ENCONTRADO El programa acude al SR 99, pero éste no existe. L
El programa acude al SR, cuando éste no existe o su
D16 SR %s NO ENCONTRADO o VACIO L
contenido es nulo.
El valor introducido está fuera de los límites parametrizados
D17 El valor esta fuera de los limites L
para este eje (x.0.0 et x.0.1)
No se puede llamar a más de 10 subprogramas sucesivos.
D18 Demasiados SPs uno trás otro L
Modificar el programa.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D19 W19 Fallo sistema. Precisión: %s
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
La instrucción a ejecutar no esta autorizada. Compruebe su
D20 INSTRUCCION NO AUTORIZADA L
programa.
Es posible que el label de retorno esté en un subprograma
D21 Label de retorno mal colocado L
todavía no llamado. Compruebe y corrija el programa.
Compruebe los datos del paso (STEP) indicado, el valor de
D22 OPERANDO : 0x%s INVALIDO los operandos. Si el contenido del paso es normal, intente L
borrar y reescribir el paso.
Los parámetros del eje indicado impiden este movimiento.
D23 EJE %s -MOVIMIENTO NO AUTORIZADO L
Compruebe su programa.
El movimiento indicado está protegido por el PLC.
D24 W24 MOVIMIENTO %s PROTEGIDO POR PLC Compruebe que las condiciones de su PLC (WRD_398 a L
WRD_401) sean coherentes con el movimiento solicitado.
El movimiento indicado está protegido por el PLC.
D25 W25 MOVIMIENTO %s PROTEGIDO POR PLC Compruebe que las condiciones de su PLC (WRD_397) L
sean coherentes con el movimiento solicitado.
El SP paralelo (SPP) debe acabar antes de relanzarlo. Se
D26 SP %s PARALELO YA EN EJECUCION puede condicionar el lanzamiento de un SPP probando el bit L
que se le ha atribuido. Véase el folleto Programación.
El número de SPP ejecutables al mismo tiempo depende de
D27 Demasiados SPP mandados a la vez L
las opciones válidas en el robot.
OUT %s - activación de salida no
El PRG o un PLC trata de pilotar la salida indicada, mientras
D28 W28 autorizada (Euromap, Freno, Zona segura, L
que el sistema lo prohíbe.
...)
La temperatura medida en el armario ha alcanzado el umbral
parametrizado en 9.23.8. Compruebe el sistema de
ventilación del armario y el estado de los filtros.
En los armarios fijados en el extremo de la viga, los filtros
están fijados a una casete que es preciso extraer:
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Temperatura del armario demasiado


W29 L
elevada

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 47


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Fa

Wa Mensaje Ayuda A

La temperatura medida en el armario ha alcanzado el umbral


Temperatura del armario demasiado parametrizado en 9.23.8 tras más de 5 minutos. Compruebe
D30 W30 L
elevada el sistema de ventilación del armario y el estado de los filtros.
Véase W29.
Utilice un bit usuario (BIT 000 a BIT 199). Consulte el folleto
D31 BIT %s (Bit sistema) Escritura prohibida L
Programación en el capítulo "las variables".
Utilice un word usuario (WRD 000 a WRD 199). Consulte el
D32 WRD %s (Wrd sistema) Escritura prohibida L
folleto Programación en el capítulo "las variables".
El número de piezas de la colocación supera la capacidad
D33 CNT %s - Límite de recuento alcanzado L
del contador.
Modifique el programa de tal forma que no se pueda ordenar
D34 No se puede mostrar un segundo pop-up una visualización de popup mientras ya se esté visualizando L
un primer popup.
D35 Demasiados IFs uno trás otro Está prohibido hacer suceder más de 10 instrucciones IF. L
El punto de control (CTL) no está en la trayectoria del eje
PUNTO DE CONTROL INCORRECTO DEL maestro (MASTER). Compruebe la sintaxis del paso del
D36 L
MASTER programa indicado y la posición del robot al inicio del
desplazamiento.
La posición del robot no autoriza la bajada del brazo.
D37 W37 Movimiento de bajada imposible Asegúrese de que el robot está sobre AMx o ZBD. Véase L
Las zonas de trabajo, página 2.
No se puede realizar el movimiento. La zona RVO ( Véase
Las zonas de trabajo, página 2) o las condiciones
programadas en el PLC sistema prohíben la orden
D38 W38 Rotación %s prohibida L
(WRD_398 - WRD_399). Dichas condiciones suelen
delimitar una zona protegida. Coloque el robot fuera en una
zona autorizada para realizar el movimiento.
La posición del robot no permite a este eje llegar a su
D39 Eje %s - Destino imposible destino sin salir de una zona autorizada. Véase Las zonas L
de trabajo, página 2
La carga del programa es imposible, ya que el programa es
erróneo o el programa ha sido creado con una versión del
D40 Error de carga - PRG %s L
editor PC incompatible con la versión del robot. Cargue en el
robot otra copia de seguridad del programa.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D41 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
El programa recurre al Subprograma o Subprograma
D42 W42 SP/SPP %s NO ENCONTRADO L
Paralelo, cuando realmente no existe.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D43 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
D44 Eje %s - Destino fuera de los limites El destino solicitado está fuera de los límites parametrados. L
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En un paso (STEP), los tests (IN, BIT) y las acciones


neumáticas programadas entre la instrucción MASTER y el
punto de control (CTL) tienen que acabar cuando el eje
D45 FALTA INFO EN PUNTO DE CONTROL L
maestro (MASTER) alcanza este punto. Revise, en su caso,
la sintaxis del paso programado, la velocidad del eje
maestro.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 48


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Fa

Wa Mensaje Ayuda A

En un paso (STEP), los tests (IN, BIT) y las acciones


neumáticas programadas entre la instrucción MASTER y el
punto de control (CTL) tienen que acabar cuando el eje
D46 FALTA INFO EN PUNTO DE CONTROL L
maestro (MASTER) alcanza este punto. Revise, en su caso,
la sintaxis del paso programado, la velocidad del eje
maestro.
El punto de control programado está fuera de la trayectoria
D47 Punto de control fuera del recorrido L
del movimiento maestro.
Se ha superado el plazo definido para la ejecución de un
paso de programa. Falta una o más condiciones (entrada,
bit) para ir al paso siguiente. Para conocer la información
El programa espera informaciones. Ver
D48 esperada, utilice los monitores: Véase Monitor robot, L
"infos en espera" en el monitor
página 28, página 43. Para ignorar el plazo de control,
añada al paso en cuestión la instrucción: Duracion del paso
no controlada.
Opción: Ejes extraibles. Se ordena un desplazamiento del
D49 Eje %s - Eje pilotado no conectado eje, pero se detecta que no está conectado. Conecte el eje o L
suprima la instrucción de desplazamiento en el programa.
El brazo 1 no está sobre la leva BHM. Véase Las zonas de
W50 Brazo 1 no despejado L
trabajo, página 2.
El brazo 2 no está sobre la leva BHM. Véase Las zonas de
W51 Brazo 2 no despejado L
trabajo, página 2.
La pieza no se detecta en el plazo concedido. El plazo viene
dado por el parámetro 0.2.7.
Se ejecuta automáticamente un Retorno al Origen, seguido
de la pregunta: Intentamos Coger la Pieza de Nuevo?
D52 Defecto de toma pieza L
Una respuesta afirmativa permite retomar la pieza; lo
contrario provoca el lanzamiento de un nuevo ciclo.
Es imperativo evacuar la pieza no descargada.
El eje ha llegado al límite de desplazamiento parametrizado.
D53 W53 Limite de movimiento alcanzado Desplace el eje en sentido inverso o corrija los límites L
parametrizados (10.0.0 y 10.0.1 para el eje 0).
El movimiento indicado está protegido por el PLC.
D54 MOVIMIENTO %s PROTEGIDO POR PLC Compruebe que las condiciones de su PLC (WRD_397 a L
WRD_401) sean coherentes con el movimiento solicitado.
Al menos un eje no está inicializado. Ejecute el
D55 W55 EJE(s) NO INICIALIZADO(s) procedimiento de inicialización. Véase Modo manual, L
página 29.
El destino solicitado está fuera de los límites parametrados.
D56 Eje %s - Destino fuera de los limites Compruebe la validez de retorno de posición del eje L
seguido.
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La velocidad del eje libre es demasiado alta para que el


robot se pare en la posición programada. Reduzca la
D57 DESPLAZAMIENTO EJE %s IMPOSIBLE L
velocidad de expulsión o, a ser posible, cambie la posición
de parada programada.
Se ha producido un fallo durante el proceso de inicialización:
Inicialización en tope: desplazamiento del top Cero fuera de
D58 Inicializacion incorrecta la tolerancia parametrizada L
Inicialización en leva física: fallo variador acaecido antes del
final de la secuencia
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D59 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 49


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Wa Mensaje Ayuda A

Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición


D60 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Compruebe el contenido de la memoria:
- Lista de los programas
D61 Memoria llena o insuficiente! - Biblioteca de imágenes y Pdfs S
Suprimir o archivar en llave USB los elementos inutilizados.
Vuelva a iniciar el armario.

W63 PRG %s - Contiene errores L


Edite el programa y lance una revisión de sintaxis:
El fichero contiene errores. Sustitúyalo por una posible copia
W64 Mala LECTURA en el fichero %s L
de seguridad.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D65 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
D66 W66 Eje numérico %s no inicializado Véase Inicialización de los ejes, página 32. L
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D67 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D68 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
La posición de inicialización está fuera de los límites. Ello
puede deberse a un nuevo calibrado del eje. Haga de nuevo
D69 Inicializacion incorrecta L
una inicialización del eje. Véase Inicialización de los ejes,
página 32.
El robot ha salido de las zonas definidas por las levas Zona
Brazo Despejado, Eje Máquina o Brazo Fuera Molde. Pase
D70 W70 Desplazamiento fuera de leva(s) al modo manual para volver a colocar el robot en una de L
estas zonas y compruebe las entradas asociadas. Véase
Las zonas de trabajo, página 2.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D72 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
El robot se sitúa en una zona no autorizada (sobrecarrera o
D73 Fuera Zona zona definida en el PLC sistema). Véase Activación del L
desplazamiento, página 33.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D74 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Time out de comunicación rebasado. El time out es de 5
segundos O, en caso de una fase de desconexión de una
D75 Pérdida de la comunicación con la consola P
consola desconectable, el time out tiene como valor el
indicado en el parámetro 0.4.0.
W76 Ningún programa seleccionado Véase Seleccionar un programa, página 14. L
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
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W78 Fallo sistema. Precisión: %s L


de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D79 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
W80 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de L
asistencia al cliente.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 50


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Wa Mensaje Ayuda A

Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.


D81 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D82 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de L
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D83 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de L
asistencia al cliente.
Esta operación sólo es posible si la prensa está en modo
D84 W84 Prensa %s no en modo manual L
manual.
Se ha detectado la leva fuera de la zona parametrizada.
7.16.3 para el móvil 1.
D85 Posición de ZBD incoherente L
7.17.3 para el móvil 2.
Véase Las zonas de trabajo, página 2.
Se ha detectado la leva fuera de la zona parametrizada.
7.16.0 para el móvil 1.
D86 Posición de ZHM incoherente L
7.17.0 para el móvil 2.
Véase Las zonas de trabajo, página 2.
Al menos una de las informaciones siempre permanece a 1
Incoherencias de la información molde (sensor bloqueado, cortocircuito...) Compruebe en la interfaz
D87 L
abierto y molde cerrado - Prensa %s robot/prensa, mediante los diagramas eléctricos, el estado
de las señales procedentes de la prensa.
$ indica el número de circuito de toma pieza. La entrada de
control de presencia de pieza correspondiente ha caído a 0
PERDIDA DE LA PIEZA EN EL MOLDE - (quizá furtivamente). Compruebe los ajustes de las manos
D88 L
%s de agarre (pinza, ventosa) y vacuostatos, y la correcta salida
de las piezas del molde. Tras la aparición de este defecto, se
selecciona automáticamente un Retorno al Origen.
Pérdida de la entrada Fin de Acercamiento Lento (FAL). Es
posible que el acompañamiento elástico de la rotación esté
SEGUR. FIN DE ACERCAMIENTO LENTO
D90 accionado (colisión, aceleración fuerte). Compruebe el L
%s
funcionamiento del sensor, su ajuste y la alimentación de
aire del dispositivo.
La entrada afectada en el control de la presión de aire se
encuentra en estado 0. Compruebe la alimentación
D91 W91 PRESION DE AIRE INCORRECTA neumática, la conexión y el ajuste del presostato, así como L
la ausencia de fugas, el cableado y la parametrización
(9.23.0).
D92 W92 POSICION ROTACION %s INCORRECTA El porta prensión debe ser vertical en esta zona L
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D93 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
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El contenido del PLC indicado no permite su ejecución en el


tiempo parametrado. Aumente el periodo de escrutación del
D94 PLC%s Imposible para %sms (Tamaño) PLC o aligere su contenido. L
0.1.0 para el PLC de vigilancia
0.1.1 para el PLC estándar
Modifique el PLC reduciendo el número de tests sucesivos
PLC (%s): NÚMERO DE IF SUCESIVOS > (<32). Se puede utilizar bits intermedios.
D95 L
32 PLC (1) significa que el PLC en cuestión es del del PRG.
PLC (2) significa que se trata del PLC de vigilancia.
Compruebe los datos del paso (STEP) indicado. Si el
D96 Instrucción DESCONOCIDA contenido del paso es normal, intente borrar y reescribir el L
paso.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 51


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Wa Mensaje Ayuda A

El programa recurre al Subprograma o Subprograma


D97 SP/SPP %s NO ENCONTRADO L
Paralelo, cuando realmente no existe.
En el PLC, el subprograma llamado no es un SPP. Modifique
D98 Sub-programas no de tipo SPP L
el tipo del subprograma en el PRG.
%s indica el número de circuito de toma pieza. La entrada de
control de presencia de pieza correspondiente ha caído a 0
D99 W99 Pérdida de la pieza - %s
(quizá furtivamente). Compruebe los ajustes de las manos
de agarre (pinza, ventosa) y vacuostatos.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D100 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
D101 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D102 Fallo sistema. Precisión: %s P
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D103 Fallo sistema. Precisión: %s P
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D104 Fallo sistema. Precisión: %s P
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D105 Fallo sistema. Precisión: %s P
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D106 Fallo sistema. Precisión: %s P
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
La tarjeta ha detectado una incoherencia en un órgano de
D107 Fallo de seguridad tarjeta interfaz L
seguridad (Parada de emergencia, Protector, …).
BUS CAN (1+3) - Nodo %s no ha mandado Compruebe la correcta conexión y el correcto
D108 P
su heartbeat funcionamiento del nodo.
BUS CAN 2 - El nodo %s no ha mandado Compruebe la correcta conexión y el correcto
D109 P
su heartbeat funcionamiento del nodo.
Este defecto es consecuencia de defectos generados por el
BUS CAn 1-3 - Nodo %s no ha generado nodo citado. Consulte en el historial de defectos (página 35)
D110 L
una emergencia cuáles son dichos defectos. Su resolución anulará entonces
la presencia de dicho defecto.
Este defecto es consecuencia de defectos generados por el
Bus CAN 2 - El nodo %s ha generado una nodo citado. Consulte en el historial de defectos (página 35)
D111 L
situación de emergencia cuáles son dichos defectos. Su resolución anulará entonces
la presencia de dicho defecto.
Incoherencia informaciones mandadas por Uno de los dos sensores presenta fallos o la consola está
D112 P
los capatadores "terminal sobre soporte" mal posicionada.
Tecla de validación activa mientras el Compruebe el funcionamiento de los botones y del sensor
D113 P
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terminal este en el soporte consola sobre soporte.


Incoherencias de las informaciones dadas Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botón
D114 P
por la tecla de validación izquierda presenta fallos
Incoherencias de informaciones dadas por Uno de los dos microinterruptores que constituyen el botón
D115 P
la tecla de validación derecha presenta fallos
La consola tiene que permanecer en su
D116 Posicione la consola en su soporte o pase a modo prueba. L
soporte en modo automático
Inhibición de protectores no autorizada en
D117 Véase Inhibición de los protectores, página 41 L
modo auto

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 52


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Wa Mensaje Ayuda A

El modo auto no está autorizada cuando se


D118 Véase Inhibición de los protectores, página 41 L
inhiben los protectores
Cambio de botón de confirmación
D119 Véase Inhibición de los protectores, página 41. L
detectado - remítase al procedimiento
Tarjeta de interfaz 1. Anote el número de fallo y subsane.
Defecto de inicialización de la tarjeta
D120 Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de P
interfaz
asistencia al cliente.
Tarjeta de interfaz 1. Anote el número de fallo y subsane.
Defecto de inicialización de la tarjeta
D121 Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de P
interfaz
asistencia al cliente.
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de los
Una incoherencia ha sido detectada en la
D122 órganos de seguridad correspondientes (botón de parada de P
línea de comandos de relés K11 - K12
emergencia, ...).
Tarjeta de interfaz 1. Sustituya la tarjeta Interfaz después de
Datos enviados por la tarjeta interfaz de
D123 comprobar la ausencia de cortocircuito en los contactos de P
enlaces no es coherente
los relés.
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de los
Incoherencia de datos se ha detectado en
D124 órganos de seguridad correspondientes (botón de parada de P
el K13 - K14 relé de control de línea
emergencia, ...).
Tarjeta de interfaz 1. Sustituya la tarjeta Interfaz después de
Datos enviados por la tarjeta interfaz de
D125 comprobar la ausencia de cortocircuito en los contactos de P
enlaces no es coherente
los relés.
Incoherencia detectada en el Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de la
D126 funcionamiento de la inhibición de inhibición de protectores. Véase Inhibición de los P
protectores protectores, página 41.
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de los
Incoherente de datos de seguridad
D127 órganos de seguridad correspondientes (puerta prensa, P
detectados en la línea
protectores,..)
Una incoherencia ha sido dectectada en Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de los
D128 P
KM1 - KM2 órganos de seguridad correspondientes (Protectores,..)
Los datos enviados por el KM1 - KM2 Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el funcionamiento de los
D129 P
contractores no es coherente contactores.
La trajeta Interfaz ha detectado un defecto Tarjeta de interfaz 1. Compruebe la comunicación CAN entre
D130 P
Watchdog la tarjeta interfaz y la CPU.
Se ha detectado un fallo de las
D131 Tarjeta de interfaz 1. Compruebe la alimentación. P
alimentaciones de la tarjeta interfaz
Tarjeta de interfaz 1. Sustituya los relés K8 y K9 en la tarjeta
interfaz (así como K10, si se usa el segundo contacto
D132 Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado P
Seguridad Brazo Despejado). Desconecte el armario para
subsanar el fallo.
Un corto circuito se ha detectado sobre las Tarjeta de interfaz 1. Compruebe el cableado, el consumo de
D133 L
salidas de usuario de la tarjeta int corriente y el estado de las salidas de usuario.
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Tarjeta de interfaz 1. Compruebe las siguientes salidas de la


Se ha detectado un corto circuito en las
D134 tarjeta: P
salidas seguras de la tarjeta interfaz
J11-5 / J11-17 / J6-4 / J6-5
Tarjeta de interfaz 1. Compruebe las siguientes salidas de la
Se ha detectado un corto circuito en las
D135 tarjeta: P
salidas seguras de la tarjeta interfaz
J10-5 / J10-6
Sobrecarga o fallo del bus. El driver CAN ha detectado un
D136 Defecto de comunicación CAN %s P
error.
Tarjeta de interfaz 1. La línea de parada de emergencia no
está cerrada del lado del robot. Compruebe que no se haya
D137 Parada de emergencia de la consola pulsado el botón de parada de emergencia de la consola, la L
continuidad de línea de paradas de emergencia y las
conexiones de tarjeta interfaz.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 53


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Wa Mensaje Ayuda A

Tarjeta de interfaz 1. La línea de parada emergencia está


abierta. Si se ha pulsado un botón de parada de emergencia,
D138 Línea de seguridad K11-K12 abierta cerciórese de la causa. ¿Se ha eliminado? En caso L
afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y pulse
Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 1. La línea de parada emergencia está
abierta. Si se ha pulsado un botón de parada de emergencia,
D139 Línea de seguridad K11-K12 abierta cerciórese de la causa. ¿Se ha eliminado? En caso L
afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y pulse
Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 1. La línea de parada emergencia no está
cerrada en la prensa. Compruebe que no se haya pulsado
D140 Parada de Emergencia Prensa ningún botón de parada emergencia de prensa (Atención: la L
puerta trasera puede actuar como parada de emergencia),
continuidad de línea de paradas de emergencia.
Tarjeta de interfaz 1. Controle los órganos de seguridad de la
D141 Línea de seguridad K13-K14 abierta L
línea.
Tarjeta de interfaz 1. Controle los órganos de seguridad de la
D142 Línea de seguridad K13-K14 abierta L
línea.
Tarjeta de interfaz 1. Cierre protector para funcionar en modo
automático. En modo manual, utilice el modo Inhibición de
D143 Protector prensa abierto L
los Protectores. Véase Inhibición de los protectores,
página 41.
Tarjeta de interfaz 1. Cierre protector para funcionar en modo
automático. En modo manual, utilice el modo Inhibición de
D144 Línea de protectores abierta L
los Protectores. Véase Inhibición de los protectores,
página 41.
Tarjeta de interfaz 1. Cierre protector para funcionar en modo
automático. En modo manual, utilice el modo Inhibición de
D145 Línea de protectores abierta L
los Protectores. Véase Inhibición de los protectores,
página 41.
Tarjeta de interfaz 1. Véase Inhibición de los protectores,
D146 Boton de validación aflojado L
página 41.
Tarjeta de interfaz 1. Controle los órganos de seguridad de la
D147 Línea de seguridad KM1 - KM2 abierta L
línea.
Pulse Start.
Tarjeta de interfaz 1. Falta el 24s. Un enlace entre la salida
D148 Potencia No Rearmada L
de la tarjeta Interfaz y KM1 o KM2 está interrumpido.
Consultar el esquema eléctrico.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D153 Fallo sistema. Precisión: %s P
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.
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D154 Fallo sistema. Precisión: %s Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
asistencia al cliente.
Compruebe la parametrización y las conexiones del nodo
Bus can 1-3 - Nodo %s - Dirección
D155 indicado. S
incorecta ó módulo ausente
Vuelva a iniciar el armario.
Compruebe la parametrización y las conexiones del nodo
Bus CAN 2 - Nodo %s - Dirección incorrecta
D156 indicado. S
ó módulo ausente
Vuelva a iniciar el armario.
Bus CAN 1-3 - Nudo %s - Tipo de módulo El módulo detectado no corresponde al que se ha declarado.
D157 S
incoherente Vuelva a iniciar el armario.
Bus CAN 2- Nudo %s - Tipo de módulo El módulo detectado no corresponde al que se ha declarado.
D158 S
incoherente Vuelva a iniciar el armario.

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Wa Mensaje Ayuda A

Compruebe los parámetros de topología y asignación de los


Bus CAN 1-3 - Nudo %s - Incoherencia en
D159 I/O S
la parametrización del nudo
Vuelva a iniciar el armario.
Compruebe los parámetros de topología y asignación de los
Bus CAN 2 - Nudo %s - Incoherencia en la
D160 I/O S
parametrización del nudo
Vuelva a iniciar el armario.
Sobrecarga del bus o del sistema. Pérdida de mensajes
D161 Defecto de comunicación CAN %s P
entrantes.
D162 Defecto de comunicación CAN %s Sobrecarga o fallo del bus. Pérdida de mensajes salientes. P
Sobrecarga o fallo del bus. El driver CAN ha detectado un
D163 Defecto de comunicación CAN %s P
error.
D164 Sobreescritura buffer recepción - CAN %s Sobrecarga del bus. P
Límite de posición alcanzado- Variador Eje
D165 Compruebe la posición del eje y su parametrización. L
%s
Controle: el desplazamiento del eje (Bloqueo Mecánico,
Sobrecarga en variador o motor - Variador
D166 Desbloqueo del freno...), la carga (demasiado pesada), la L
Eje %s
cadencia de utilización (demasiado elevada).
Compruebe el cableado (codificadores, variadores, bus
CAN...), la mecánica (acoplamiento, punto duro),
D167 Fallo de recuento – Variador Eje %s desbloqueo del freno, alimentaciones, el detector de P
inicialización y su posición (1,5 mm de la leva), parámetros
10.x.x a 25.x.x.
Distancia demasiado importante entre la posición real del eje
y la posición calculada. Compruebe la mecánica
D168 Distancia de seguimiento – Variador Eje %s (acoplamiento, punto duro), desbloqueo del freno, cableado L
(codificador, variador, bus CAN…), alimentaciones,
parámetros 10.x.x a 25.x.x.
D169 Problema de EEPROM - Variador Eje %s Problema Interno al variador. P
La sincronización no es estable - Eje
D170 Compruebe la carga y la calidad del bus Can. P
variador %s %s
La velocidad del motor es superior a la baja velocidad.
Incoherencia entrada VAGV y velocidad del
D171 Compruebe las velocidades parametrizadas y el L
eje - Variador eje %s
funcionamiento de la entrada VAGV.
Problema en la ejecución de un ciclo específico del variador
Fallo de Ejecución de un Proceso - Variador
D172 (auto-test). Cortar el armario, esperar 30 segundos y volver a S
Eje %s
conectar la alimentación eléctrica.
Parámetros del variador incoherentes. Contacte con
D173 Offset Corriente L
Atención al Cliente.
Compruebe la carga embarcada (demasiado pesada), la
Temperatura motor demasiado elevada - mecánica del eje (ausencia de puntos duros, despegue del
D174 L
Variador Eje %s freno) y el cableado de la sonda de temperatura mediante
los esquemas eléctricos.
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Corte la alimentación del armario del robot. Espere 30


D175 Puesta en Potencia Demasiado Rápida P
Segundos. Vuelva a conectar la alimentación.
Verifique que el eje no está bloqueado mecánicamente o
D176 Sobreintensidad motor - Variador Eje %s L
que la carga transportada no es demasiado pesada.
Tensión de alimentación excesiva o resistencia de frenado
D177 Fallo de alimentación - Variador Eje %s P
defectuosa.
D178 Fallo de alimentación - Variador Eje %s Fallo del circuito 24V. Compruebe el cableado del variador. P
D179 Motor en cortocircuito - Variador Eje %s Compruebe el bobinado del motor y el cableado. P

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 55


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Wa Mensaje Ayuda A

Recuperación de energía del circuito Compruebe la ausencia de cortocircuito y que la carga esté
D180 P
defectuoso o sobrecargado - Eje %s %s disipada por la resistencia
Circuito de ventilación defectuoso - Variador
D181 Problema Interno al variador. P
Eje %s
Compruebe el funcionamiento del freno del motor y su
D182 frenado defectuoso - Eje %s P
circuito de mando
D183 Transistores de potencia defectuosos - Eje %s Problema Interno al variador. P
D184 Fallo de alimentación - Variador Eje %s Compruebe la alimentación del variador. P
Compruebe el cableado del resolver mediante los esquemas
D185 Resolver P
eléctricos
W197 El variador no esta listo. Espere por favor ... Pulse Start. L
La salida indicada es la primera salida de un módulo I/O.
OUT %s. Dicha salida ó otra salida del Determine cuál es dicho módulo mediante el esquema
W198 eléctrico. Compruebe cada salida del módulo para L
mismo módulo tiene un corto circuito determinar cuál es la que presenta el fallo. Comprueba la
carga de esta salida: < 500mA.
Toma pieza %s. Le vacuostat de ce circuit Compruebe la conexión del vacuostato y el parámetro
W199 L
est détecté absent. 4.x.1(Nivel de tensión detección conexión)
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D200 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D201 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D202 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D203 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D204 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D205 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D206 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D207 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D208 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
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D209 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L


acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D210 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D211 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D212 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D213 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.
Este fallo es generado por el programa. Póngase en
D214 Defecto personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este fallo.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 56


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Wa Mensaje Ayuda A

Este fallo es generado por el programa. Póngase en contacto con


D215 Defecto personalizado %s el programador para que le dé información acerca de este fallo. L
Este fallo es generado por el programa. Póngase en contacto con
D216 Defecto personalizado %s el programador para que le dé información acerca de este fallo.
L
Este fallo es generado por el programa. Póngase en contacto con
D217 Defecto personalizado %s el programador para que le dé información acerca de este fallo. L
Este fallo es generado por el programa. Póngase en contacto con
D218 Defecto personalizado %s el programador para que le dé información acerca de este fallo. L
Este fallo es generado por el programa. Póngase en contacto con
D219 Defecto personalizado %s el programador para que le dé información acerca de este fallo.
L
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W220 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W221 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W222 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W223 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W224 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W225 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W226 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W227 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W228 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W229 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W230 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W231 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W232 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
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Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto


W233 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W234 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W235 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W236 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto
W237 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 57


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Wa Mensaje Ayuda A

Este warning es generado por el programa. Póngase en contacto


W238 Warning personalizado %s con el programador para que le dé información acerca de este L
warning.
Este warning es generado por el programa. Póngase en
W239 Warning personalizado %s contacto con el programador para que le dé información L
acerca de este warning.
La rotación programada no es posible: posición intermedia
D250 W250 Rotación %s prohibida L
hacia la posición sentido más, por ejemplo
La ejecución de esta instrucción es imposible, ya que al menos 2
de los desplazamientos programados corresponden a unas
W251 Movimiento LINE imposible L
distancias a recorrer demasiado diferentes. Modifique el
programa.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D252 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar tantos ejes
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D253 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar 2 móviles
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D254 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar rotaciones
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permitem
D255 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar ejes debrochables
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciale no permiten
D256 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar un eje de propósito
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D257 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar un "torque"
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D258 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar el "smooth"
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D259 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar tantos módulos I/O
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D260 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar tantos vac.num.
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las ocpiones comerciales no permiten
D261 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar un código de molde
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
© Copyright SEPRO ROBOTIQUE 2011

Las opciones comerciales no permiten


D262 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar una espera retrasada
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D263 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar este periodo de PLC
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D264 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar un BRP
robot.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D265 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar una prensa 2
robot.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 58


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Wa Mensaje Ayuda A

Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase


Las opciones comerciales no permiten
D266 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
parametrar un eje externo
robot.
Compruebe el programa de inicialización automática, ya que
D267 Inicializacion incorrecta L
no se puede alcanzar una cota programada.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las opciones comerciales no permiten
D268 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
corrección geométrica
robot.
D269 Potencia No Rearmada Pulsar START. L
Anote el número y comunique la aparición de dicho fallo a
D270 Problema de comunicacion numero.con:%s L
nuestro servicio de asistencia al cliente.
Compruebe la lista de sus opciones comerciales ( Véase
Las ocpiones comerciales no permiten el
D271 Declaración de las opciones, página 37) y los parámetros L
pack de seguridad
robot.
Levas físicas: Al menos una de las dos informaciones se
queda siempre activada (detector bloqueado, corto
circuito...) Levas virtuales: las posiciones parametrizadas
Incoherencia de las levas: ZBD y AMx al
D272 para dichas levas se solapan. Véase Las zonas de trabajo, L
mismo tiempo
página 2 y el folleto Configuración. Cerciórese también de
que una de las dos levas no está activada en 1 (IN 128) en
los parámetros 9.18.x y 9.19.x.
Levas físicas: Al menos una de las dos informaciones se
queda siempre activada (detector bloqueado, corto
circuito...) Levas virtuales: las posiciones parametrizadas
Incoherencia de las levas: Leva espera
D273 para dichas levas se solapan. Véase Las zonas de trabajo, L
desplazada y AMX al mismo tiempo
página 2 y el folleto Configuración. Cerciórese también de
que una de las dos levas no está activada en 1 (IN 128) en
los parámetros 9.18.x y 9.19.x.
Leva BH mal parametrizada o detección de la leva BHM
Incoherencia de las levas del brazo 1: BH y defectuosa (sensor, hilo cortado, mala conexión, ...). Véase
D274 L
no BHM Las zonas de trabajo, página 2 y el folleto de configuración
.
Leva BH mal parametrizada o detección de la leva BHM
Incoherencia de las levas del brazo 2: BH y defectuosa (sensor, hilo cortado, mala conexión, ...). Véase
D275 L
no BHM Las zonas de trabajo, página 2 y el folleto de configuración
.
Incoherencia de las levas: Levas Eje Mala parametrización de las levas. Véase Las zonas de
D276 L
máquina de las 2 prensas al mismo tiempo trabajo, página 2 y el folleto de configuración .
Leva ZBD física: detección de la leva defectuosa (sensor,
hilo cortado, mala conexión, ...). Leva ZBD virtual: mala
D277 Incoherencia de las levas: PCO y no ZBD L
parametrización de las levas. Véase Las zonas de trabajo,
página 2 y el folleto de configuración .
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Debe aprenderse un punto en el programa, pero el perfil


Petición de aprendizaje no autorizado para
D278 seleccionado no autoriza esta operación. Véase Perfil L
el perfil
Usuario, página 9.
Esté prohibido programar más de 300 instrucciones en un
paso (STEP). Modifique el programa repartiendo las
D279 Demasiadas instrucciones en el paso L
instrucciones entre varios pasos o utilizando subprogramas.
Consulte el folleto de programación.
El variador no pasa en el estado esperado O bien se ha enviado una orden incorrecta al variador, o bien
D280 L
con el final del timeout este último está averiado y ya no responde correctamente.

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Wa Mensaje Ayuda A

El eje indicado está fuera de la zona autorizada. Posicione el


robot en una zona autorizada en modo manual. Véase
D281 EJE %s EN SOBRECARRERA Activación del desplazamiento, página 33. Si el defecto L
se ha producido en modo automático, compruebe la posición
programada.
D282 Llamada a un SP %s inexistente No existe el subprograma solicitado. Corrija el programa. L
El subprograma llamado tiene el mismo número que el
D283 No se permite llamar a un SP %s subprograma en el que está programada la llamada. Corrija L
el programa.
El estado de las entradas afectadas al codificar el programa
es incorrecto. El número de entradas en estado 1 tiene que
D284 W284 Prog %s Seleccionado por Codificación L
ser par. Compruebe el estado de las entradas (sin olvidar la
entrada de paridad), los parámetros 9.20.x.
Anote el número de fallo y subsane. Comunique la aparición
D285 Fallo sistema. Precisión: %s L
de dicho fallo a nuestro servicio de asistencia al cliente.
La posición del eje máquina de la prensa está fuera de la
El eje máquina de la Prensa %s está fuera
D286 zona parametrizada en 7.16.6.. Corrija este parámetro o la L
zona
posición del eje máquina.
La velocidad absoluta programada es superior a la velocidad
La velocidad absoluta programada supera parametrizada en 10.0.4. Este límite se aplica en prueba,
W287
la velocidad máx autorizada en este modo pero no en auto. Para alcanzar la velocidad absoluta
programada, pase a modo auto.
El movimiento citado es detectado en una posición
intermedia. En modo manual, posicione el movimiento en
D288 W288 Posición no detectada %s una posición conocida y compruebe que las detecciones de L
fin de movimiento funcionan correctamente ( Véase Leds de
estado de los movimientos, página 30).
La rotación R1 no está en una posición que permita
la inicialización de la rotación numérica R2. La posición
D289 POSICION ROTACION %s INCORRECTA acordada por defecto es 90º. Está indicada en el parámetro L
15.4.1 para el eje 5 (Cota en la que el eje debe posicionarse
tras su inicialización).
Se ha desplazado un eje no utilizado en el programa y, por
D290 Protección de movimiento de los ejes consiguiente, no regulado. Ello puede deberse a choques L
violentos generados por la prensa.
Seleccione este icono en la página de los
parámetros para conocer los nuevos parámetros.
Se han añadido nuevos parámetros que
D291 Seleccione este icono para atribuir un valor por L
deben ser comprobados
defecto al nuevo parámetro. También puede
introducir un valor elegido por usted.
Tarjeta de interfaz 2. Anote el número de fallo y subsane.
Defecto de inicialización de la tarjeta
D300 Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de P
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interfaz
asistencia al cliente.
Tarjeta de interfaz 2. Anote el número de fallo y subsane.
Defecto de inicialización de la tarjeta
D301 Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de P
interfaz
asistencia al cliente.
Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el funcionamiento de los
Una incoherencia ha sido detectada en la
D302 órganos de seguridad correspondientes (botón de parada de P
línea de comandos de relés K11 - K12
emergencia, ...).
Tarjeta de interfaz 2. Sustituya la tarjeta Interfaz después de
Datos enviados por la tarjeta interfaz de
D303 comprobar la ausencia de cortocircuito en los contactos de P
enlaces no es coherente
los relés.

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Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el funcionamiento de los


Incoherencia de datos se ha detectado en
D304 órganos de seguridad correspondientes (botón de parada de P
el K13 - K14 relé de control de línea
emergencia, ...).
Tarjeta de interfaz 2. Sustituya la tarjeta Interfaz después de
Datos enviados por la tarjeta interfaz de
D305 comprobar la ausencia de cortocircuito en los contactos de P
enlaces no es coherente
los relés.
Incoherencia detectada en el Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el funcionamiento de la
D306 funcionamiento de la inhibición de inhibición de protectores. Véase Inhibición de los P
protectores protectores, página 41.
Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el funcionamiento de los
Incoherente de datos de seguridad
D307 órganos de seguridad correspondientes (puerta prensa, P
detectados en la línea
protectores,..)
Una incoherencia ha sido dectectada en Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el funcionamiento de los
D308 P
KM1 - KM2 órganos de seguridad correspondientes (Protectores,..)
Los datos enviados por el KM1 - KM2 Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el funcionamiento de los
D309 P
contractores no es coherente contactores.
La trajeta Interfaz ha detectado un defecto Tarjeta de interfaz 2. Compruebe la comunicación CAN entre
D310 P
Watchdog la tarjeta interfaz y la CPU.
Se ha detectado un fallo de las
D311 Tarjeta de interfaz 2. Compruebe la alimentación. P
alimentaciones de la tarjeta interfaz
Tarjeta de interfaz 2. Sustituya los relés K8 y K9 en la tarjeta
interfaz (así como K10, si se usa el segundo contacto
D312 Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado P
Seguridad Brazo Despejado). Desconecte el armario para
subsanar el fallo.
Un corto circuito se ha detectado sobre las Tarjeta de interfaz 2. Compruebe el cableado, el consumo de
D313 L
salidas de usuario de la tarjeta int corriente y el estado de las salidas de usuario.
Tarjeta de interfaz 2. Compruebe las siguientes salidas de la
tarjeta:
Se ha detectado un corto circuito en las J11-5
D314 P
salidas seguras de la tarjeta interfaz J11-17
J6-4
J6-5
Tarjeta de interfaz 2. Compruebe las siguientes salidas de la
Se ha detectado un corto circuito en las tarjeta:
D315 P
salidas seguras de la tarjeta interfaz J10-5
J10-6
Tarjeta de interfaz 2. La línea de parada de emergencia no
está cerrada del lado del robot. Compruebe que no se haya
D317 Parada de emergencia de la consola pulsado el botón de parada de emergencia de la consola, la L
continuidad de línea de paradas de emergencia y las
conexiones de tarjeta interfaz.
Tarjeta de interfaz 2. Busque la causa. ¿Se ha eliminado? En
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D318 Parada de Emergencia Periférico Pulsada caso afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y L
pulse Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 2. Busque la causa. ¿Se ha eliminado? En
D319 Parada de Emergencia Periférico Pulsada caso afirmativo, desbloquee la parada de emergencia y L
pulse Start para rearmar la potencia.
Tarjeta de interfaz 2. La línea de parada emergencia no está
cerrada en la prensa. Compruebe que no se haya pulsado
D320 Parada de Emergencia Prensa ningún botón de parada emergencia de prensa (Atención: la L
puerta trasera puede actuar como parada de emergencia),
continuidad de línea de paradas de emergencia.
Tarjeta de interfaz 2. Controle los órganos de seguridad de la
D321 Línea de seguridad K13-K14 abierta L
línea.
Tarjeta de interfaz 2. Controle los órganos de seguridad de la
D322 Línea de seguridad K13-K14 abierta L
línea.

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Tarjeta de interfaz 2. Cierre protector para funcionar en modo


automático. En modo manual, utilice el modo Inhibición de
D323 Protector prensa abierto L
los Protectores. Véase Inhibición de los protectores,
página 41.
Tarjeta de interfaz 2. Cierre protector para funcionar en modo
automático. En modo manual, utilice el modo Inhibición de
D324 Línea de protectores abierta L
los Protectores. Véase Inhibición de los protectores,
página 41.
Tarjeta de interfaz 2. Cierre protector para funcionar en modo
automático. En modo manual, utilice el modo Inhibición de
D325 Línea de protectores abierta L
los Protectores. Véase Inhibición de los protectores,
página 41.
Tarjeta interface 2. Véase Inhibición de los protectores,
D326 Boton de validación aflojado L
página 41.
Tarjeta de interfaz 2. Controle los órganos de seguridad de la
D327 Línea de seguridad KM1 - KM2 abierta L
línea.
Tarjeta de interfaz 2. Falta el 24s. Un enlace entre la salida
D328 Potencia No Rearmada de la tarjeta Interfaz y KM1 o KM2 está interrumpido. L
Consultar el esquema eléctrico.
El sistema recibe una petición de Start y de Compruebe la valorización del WRD_402 en el programa.
D333 P
Stop al mismo tiempo Consulte el folleto de programación.
Compruebe la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado unos errores
W334 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al L
sobre el bus CAN 1
caudal...)
Compruebe la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado errores sobre el
W335 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al L
bus CAN 2
caudal...)
Compruebe la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado unos errores
D336 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al P
sobre el bus CAN 1
caudal...)
Compruebe la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado errores sobre el
D337 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al P
bus CAN 2
caudal...)
Sobreescritura buffer de recepción CAN 1 -
D338 El caudal de los mensajes que entran es demasiado elevado P
Nodo %s
Sobreescritura buffer de recepción - CAN 2
D339 El caudal de los mensajes que entran es demasiado elevado P
- Nodo %s
Desbordamiento de la pila - CAN 1 - Nodo
D340 La carga del bus can es demasiado elevada P
%s
Desbordamiento de la pila - CAN 2 - Nodo
D341 La carga del bus can es demasiado elevada P
%s
En el caso de una tarjeta interfaz, falla uno de los bus de
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D342 Error durante autotest del nodo %s - CAN 1 comunicación CAN o SPI. S
Vuelva a iniciar el armario.
En el caso de una tarjeta interfaz, falla uno de los bus de
D343 Error durante autotest del nodo %s - CAN 2 comunicación CAN o SPI S
Vuelva a iniciar el armario.
Póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia al
D344 Firmware no válido - Nodo %s - CAN 1 S
cliente para instalar un firmware válido.
Póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia al
D345 Firmware no válido - Nodo %s - CAN 2 S
cliente para instalar un firmware válido.
Alimentación general de nodo %s
D346 La alimentación general del nodo presenta fallos P
defectuosa - CAN 1

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Alimentación general del nodo %s


D347 La alimentación general del nodo presenta fallos P
defectuosa - CAN 2
Error de direccionamiento - Nodo %s - CAN Uno de los nodos está mal configurado (strap en tarjeta
D348 S
1 interfaz o switch en módulo I/O y vacuostato)
Error de direccionamiento - Nodo %s - CAN Uno de los nodos está mal configurado (strap en tarjeta
D349 S
2 interfaz o switch en módulo I/O y vacuostato)
Se detecta que uno de los botones de validación está activo
Botón de validación activo al pasar a modo al pasar a modo Inhibición de los protectores. Compruebe
D350 P
inhibición de los protectores que ninguno de los 2 botones está atascado. Véase
Inhibición de los protectores, página 41.
Compruebe la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado errores sobre el
W351 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al L
bus CAN 3
caudal...)
Compruebe la conformidad y la calidad del bus (presencia
El nodo %s ha detectado errores sobre el
D352 de las resistencias de terminación, longitud adecuada al P
bus CAN 3
caudal...)
Sobreescritura buffer recepción - CAN 3 -
D353 El caudal de los mensajes que entran es demasiado elevado P
Nodo %s
Desbordamiento de la pila - CAN 3 - Nodo
D354 La carga del bus es demasiado elevada P
%s
En el caso de una tarjeta Interfaz, falla uno de los bus de
D355 Error durante autotest del nodo %s - CAN 3 S
comunicación CAN o SPI
Al menos uno de los nudos Can es forzado Al menos uno de los bits del WRD_446 o del WRD_447 está
D361 S
"sin control" a1
Es imposible someter o ejecutar una secuencia de mando
Fallo de Ejecución de un Proceso - Variador
D370 variador. Soltar START durante la inicialización en modo L
Eje %s
manual.
Sustituya la pila indicada: TIPO CR2032 3V ref.
Pila de archivo descargada (Pila número AE06C03242_ _
W371 L
%s) La pila 1 es la de la CPU de la consola
La pila 2 es la de la CPU del armario (opción)
Un seguimiento de eje externo numérico ha sido
Eje externo módulo (Parámetro 3.x.2) y
D372 parametrizado con utilización de un módulo (3.x.2), pero el L
valor módulo = 0! (Parámetro 3.x.5)
valor del módulo es nulo (3.x.5).
Utilice la función de comprobación de sintaxis para
Programa PLC incorrecto. Comprobar las determinar los errores en el programa. Consulte el folleto
D373 L
instrucciones Programación. Véase La documentación en línea, página
12.
Compruebe las conexiones del enlace Ethernet entre los 2
D374 Comunicación inter-robots L
robots.
Compruebe las conexiones del enlace Ethernet entre los 2
D375 Comunicación inter-robots robots. S
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Vuelva a iniciar el armario.


2 robots funcionan en tracking, y uno de ellos no está
inicializado. Inicialice el robot en cuestión para proseguir. En
D376 El segundo robot no está inicializado caso de imposibilidad, para utilizar el segundo robot L
independientemente del primero, hay que desactivar la
función Tracking.
Los 2 robots funcionan en tracking, y el sistema impide que
Los dos robots se dirigen uno a otro y van a no se respete la separación mínima entre dichos robots
D377 L
sobrepasar el offset mínimo (offset parametrizado 3.4.6). Modifique en consecuencia los
destinos de ambos robots.

DD0000346603 - 25/3/2011 - Traducción del folleto original - Página 63


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Wa Mensaje Ayuda A

Anote el número de fallo y vuelva a iniciar el armario.


La consola ya no puede comunicarse con el
D378 Comunique la aparición de dicho fallo a nuestro servicio de S
servidor de datos
asistencia al cliente.
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Utilización Touch 2 -
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A P
Aprendizaje, 16 Parada
Autorización Ciclo Prensa (VCM), 3 Parada fin de ciclo, 25
Ayuda Parada fin de producción, 25
Ayuda al diagnóstico, 43 Parada inmediata, 25
Documentación en línea, 12 Parámetro de ciclo
Puntos, 19
Perfil Usuario
B
Definición, 9
Bit sistema, 44
Generar una clave de perfil, 40
Brazo Arriba (BH), zona de trabajo, 2
Modificación, 37
Brazo Fuera de Molde (BHM), zona de trabajo, 2
Puntos
modificar, 19
C Puntos, 16, 19
Colocación, 16, 22
Contador R
Gestión de producción, 26
Retorno al origen
Contador, 44
Retorno al origen, 22
Simple, 22
D Total, 22
Documentación en línea, 12 RVO, Posición vertical obligatoria, 2

E S
Eje Máquina (AM), zona de trabajo, 2 Salida, Salidas temporizadas, 44
Expulsores SBD, Seguridad Brazo Despejado, 3, 44
Autorizaciones de entrada y salida, 3 Seguridad
Consignas de seguridad, 1

F
Fallo T
Fallo de toma pieza, 22 Teclado, 8
Lista de fallos, 46 Timer, temporización de los PLC, 44
Toma pieza, 22

H
Histórico de los defectos, 35 V
Histórico de los sucesos, 36 VEL, velocidad, 14

I W
Inicializar, 32 Warnings 46

M Z
Modificar Zona Brazo Despejado (ZBD), zona de trabajo, 2
Los puntos, 19 Zonas de trabajo, 2
Modo
Modo prueba continuo, 17
Modo prueba paso a paso, 17
Modos de funcionamiento y de parada, 10

N
Nombre de programa, 6, 7
Noyós, 3

O
OPA, Apertura parcial alcanzada, 3
OUT, 44

DD0000346603 - 25/3/2011

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