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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

Ingeniería Antisísmica

Introducción a la
Dinámica Estructural

Ing. Rafael Salinas Basualdo

DINAMICA ESTRUCTURAL
„ Estudio de las características y
comportamiento de las estructuras debido a
cargas dinámicas (varían en el tiempo).
- Sismos
- Viento
- Cimentación de máquinas
- Vibraciones
- Propagación de ondas
- Ensayos no destructivos

1
SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD

Fuente: urban.arq.virginia.edu

DEFINICION
„ Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se
define como aquel que solo es posible un tipo de
movimiento,
movimiento, es decir,
decir, la posició
posición del sistema en
cualquier instante puede ser definida por la de
una sola coordenada.
U (desp.)
M
(masa)

K
(rigidez)

2
RIGIDEZ
„ Cuando se aplica una fuerza a una estructura,
estructura, esta
se desplazará
desplazará en la direcció
dirección de la fuerza.
fuerza. La rigidez
se define como el cociente entre la fuerza aplicada
y el desplazamiento producido.
producido.
„ Sistemas rígidos tienen deformaciones pequeñpequeñas
(gran rigidez),
rigidez), y sistemas flexibles tienen
deformaciones grandes (poca rigidez).
rigidez).

RIGIDEZ (LINEAL-ELASTICO)

K
1
P=KU
U

3
La rigidez elástica es determinada con fórmulas de la Mecánica de Materiales:

RIGIDEZ
Elástico Inelástico
P
Fluencia

Ductilidad
a
rg Um
Ca µ=
K ga Uy
ar
sc
1 De

Uy Um U

4
Algunas estructuras pueden ser idealizadas como sistemas de 1 GDL,
como el pórtico de una crujía bajo la acción de una carga lateral:

3 2 5 2
6 Considerando 3
En estática, el
deformaciones
pórtico tiene 6 1 4 1
axiales nulas, 3
GDL activos.
GDL
desaparecen.

Solamente un GDL rigid beam


queda si el pórtico se M
m
1
supone como un piso
(viga) rígido apoyado La masa de este sistema de
por columnas con 1 GDL es M, la masa del
masa relativamente massless piso o techo.
pequeña.

La rigidez es determinada con fórmulas de la Mecánica de Materiales:


u =1 1
12EI 6EI
k L
3
L
2
24 EI
K=
L3
6EI 12EI
2 3
L L

Considerando la flexibilidad de la La rigidez lateral de un muro es,


viga, la rigidez lateral será: considerando deflexiones por flexión y
rigid beam corte:
1 m
I
kv = v
Lv M h
Ic massless
kc = t
Lc l
Et
24 EI c  1 + 6γ  kmuro =
K pórtico =   γ = k v / k c h
3
h
h 3  4 + 6γ  4  + 3 
l l

5
Sistemas de Masa Discreta y de Masa Distribuida

Sistemas Discretos
Las formas de
modo quedan
Forma de modo = vector definidas con
Número de un factor
frecuencias φ11  multiplicativo.
multiplicativo.
naturales igual  
φ1 = φ21  Convenció
Convención:
al número de φ 
GDL  31  φ11 = 1

Sistemas Distribuidos
Número infinito Forma de modo = funció
función Convenció
Convención:
de frecuencias
 πx 
naturales φ1( x ) = A sin  A =1
 L 

SISTEMAS EQUIVALENTES (Serie)


P Equilibrio P=F1=F2
U2
Compatibilidad U=U1+U2
K2
Constitutivas F1=K1 U1
U1 F2=K2 U2

Sistema
P=Ke U
K1 Equivalente
1 1 1
= +
K e K1 K 2

6
SISTEMAS EQUIVALENTES (Paralelo)
P
Equilibrio P=F1+F2
U1 U2
Compatibilidad U=U1=U2
K1 K2
Constitutivas F1=K1 U1
F2=K2 U2

Sistema
Equivalente
P=Ke U

K e = K1 + K 2

MODELOS
U
M

K M
U

7
ECUACION DE MOVIMIENTO
„ Newton ΣF = Ma = MU&&

„ D’Alembert ΣF = 0

M U
K
F=Fo f(t)

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

..
MU U
KU
F=Fo f(t)

MU&& + KU = F = Fof (t )

Ecuacion diferencial de movimiento (equilibrio dinámico)

8
VIBRACION LIBRE
M U
K

MU&& + KU = 0
Solución de la ecuacion diferencial de movimiento
U = UG
U = UG = A sen(ωt) + B cos (ωt)
Ü = - ω2 [A sen(ωt) + B cos (ωt)]
(- M ω2 + Κ ) (A sen(ωt) + B cos (ωt) ) = 0

PROPIEDADES DINAMICAS
M U
K

K
Frecuencia circular de vibración ω= (rad/seg)

M
2π M
Periodo natural de vibración T= = 2π (seg)
ω K

1
Frecuencia natural de vibración f = (Hertz, Hz, 1/seg)
T

9
PROPIEDADES DINAMICAS

Estructura Rígida Estructura Flexible


Periodo Corto Periodo Largo
Frecuencia Alta Frecuencia Baja

Fuente: urban.arq.virginia.edu

VIBRACION LIBRE
M U
K

MU&& + KU = 0
K
U = A sen(ωt) + B cos (ωt) ω=
M
Condiciones iniciales:
t=0, desplazamiento inicial
. U(0). = Uo y
velocidad inicial U(0) = Uo
.
U = Uo/ω sen(ωt) + Uo cos (ωt)

10
VIBRACION LIBRE

Despl./Amplitud
.
t=0, U(0) = Uo y U(0) = Uo
Tiempo/T

Despl./Amplitud
.
t=0, U(0) = Uo y U(0) = 0
Despl./Amplitud Tiempo/T

. .
t=0, U(0) = 0 y U(0) = Uo
Tiempo/T

VIBRACION LIBRE
K
U = A sen(ωt) + B cos (ωt) ω=
M
.
U = Uo/ω sen(ωt) + Uo cos (ωt)
2
 . 
U  2
C =  o  +Uo
U = C sen(ωt+φ) ω 
 
C es la amplitud U
tan φ = . 0
φ es el ángulo de fase U 0/ ω
Desplazamiento

Tiempo

11
VIBRACION FORZADA
M U
K
F=Fo f(t)

MU&& + KU = F = Fof (t )

Solución de la ecuacion diferencial de movimiento

U = UG + UP

CARGA SUBITA
F=Fo

t
MU&& + KU = Fo
UP = Fo/K
U = A sen(ωt) + B cos (ωt) + Fo/K
Si el sistema parte del reposo
t=0, U(0) = 0, Î B=-Fo/K
.
t=0, U(0) = 0, Î A=0
Î U = Fo/K (1- cos (ωt) ) = Uest (1- cos (ωt) )

12
CARGA SUBITA
Respuesta a carga subita

2.5
2
1.5
U/Uest

1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tiem po/T

U = Fo/K (1- cos (ωt) ) = Uest (1- cos (ωt) )


U = Uest FAD
FAD = (1- cos (ωt) )
FAD, Factor de Amplificación Dinámica

CARGA PULSO
F=Fo

td t

Tramo 1, 0 < t <= td, UP = Fo/K


Tramo 2, td <= t , UP = 0, vibración libre

Si el sistema parte del reposo

Tramo 1,
U = Fo/K (1- cos (ωt) )
Î
FAD = (1- cos (ωt) )

13
CARGA PULSO
Tramo 2,

U = A2 sen(ω(t -td)) + B2cos (ω (t -td))


t= td, U(td) = Fo/K (1- cos (ωtd) )
.
t= td, U(td) = Fo/K (ω sen (ωtd) )

U = Fo/K (sen(ωtd) sen(ω(t -td)) + (1- cos(ωtd)) cos(ω(t -td)) )

U = Fo/K (cos(ω(t -td)) - cos(ωt) )


Î
FAD = cos (ω(t-td)) - cos (ωt)

CARGA PULSO
Respuesta a carga pulso

2 td/T=5/4 td/T=1/6

1
FAD

-1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

-2
Tiem po/td

14
CARGA RAMPA
F=Fo

td t
Tramo 1, 0 < t <= td, UP = (Fo/K)(t/td)
Tramo 2, td <= t , UP = Fo/K
Si el sistema parte del reposo
Tramo 1,
t=0, U(0) = 0, Î B=0
.
t=0, U(0) = 0, Î A=-(Fo/K)(1/ωtd)
Î U = Fo/Ktd ( t - sen (ωt) /ω )

CARGA RAMPA
Tramo 2,

U = A2 sen(ω(t -td)) + B2cos (ω (t -td)) + Fo/K


t= td, U(td) = Fo/K (1- sen (ωtd) /ωtd )
.
t= td, U(td) = Fo/Ktd ( 1-cos(ωtd) )

U = Fo/K (sen(ω(t -td))/ωtd - sen(ωtd)/ωtd+1 )

Tramo 1, FAD= ( t/td - sen (ωt) /ωtd )


Î
Tramo 2, FAD=sen(ω(t -td))/ωtd - sen(ωtd)/ωtd+1

15
CARGA RAMPA
Respuesta a carga rampa
2
td/T=10/3 td/T=1/4
1.5
FAD

0.5

0
0 1 2 3 4
Tiempo/td

Respuesta a carga rampa


2.5
2
1.5
FAD

1
0.5
0
0 1 2 3 4
td/T

EXCITACION ARBITRARIA

F(τ)
F(τ)

τ τ,t
Cuando to=τ F (τ ) = m a = m u dv du&0
&&0 = m =m
dτ dτ
F (τ )dτ
Velocidad inicial du&0 =
m
.
Solución para duo=0 y duo<>0

F (τ )dτ
senω (t − τ ) t ≥τ

16
EXCITACION ARBITRARIA
La respuesta total es la suma de la respuesta a cada impulso:
1 t
mω ∫0
U (t ) = F (τ ) senω (t − τ )dτ

Es la llamada Integral de Duhamel, cuya solución completa es:

U& 0 1 t
mω ∫0
U (t ) = sen(ωt ) + U 0 cos(ωt ) + F (τ ) senω (t − τ )dτ
w

EXCITACION SISMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE
Y Y, desplazamiento relativo de la
M masa con respecto a la base

Ÿ, aceleración relativa de la
masa con respecto a la base
K
Ü=Ÿ+ÜG UG, desplazamiento de la base( terreno)
UG
ÜG, aceleración de la base( terreno)
U=Y+UG ÜG
U, desplazamiento absoluto
Ü, aceleración absoluta

17
MOVIMIENTO DE LA BASE

KY

MU&& + KY = 0
MU&& + KU = KU G

MY&& + KY = − MU&&G

Y&& + ω 2Y = −U&&G = −U&&G 0 f (t )

Amortiguamiento
Š El amortiguamiento estructural no es viscoso.
Š El amortiguamiento se debe a:
Š Amortiguamiento en elementos estructurales y juntas.
Š Amortiguamiento histeré
histerético por las caracterí
características de
la fuerza restauradora elasto-
elasto-plá
plástica.
stica.
Š En elementos no estructurales.
estructurales.
Š Por disipació
disipación de energí
energía en el terreno.
terreno.
Š Los mecanismos no están bien entendidos.
Š Dificultad para incluirlo exactamente en las
ecuaciones de movimiento.
Š Dificultad computacional en la solución.
Š Sus efectos usualmente son aproximados
mediante un amortiguador viscoso.

18
Modelos de Amortiguamiento
„ Métodos fenomenológicos (modela los
mecanismos reales de disipación)
ØHistéresis Elasto-Plástico.
ØFricción en las uniones estructurales.
ØMicrofisuras en el material.
„ Métodos simplificados
ØIntroducción de amortiguador viscoso.
ØSe cuenta con una fracción del
amortiguamiento crítico.

Amortiguamiento Crítico

β = Fracción de amortiguamiento crítico.

β=1 amortiguamiento crítico.

El amortiguamiento crítico marca la transición


entre una respuesta oscilatoria y una respuesta
no oscilatoria de una estructura.

19
Valores Usuales de β
Porcentaje de
Nivel de esfuerzo Tipo y condiciones de la estructura amortiguamiento
crítico

Tuberías vitales 1a2


Esfuerzo de trabajo, Acero soldado, concreto pretensado,
no mayor de la concreto armado levemente fisurado 2a3
mitad del punto de Concreto armado altamente agrietado
fluencia, 3a5
aproximadamente. Acero remachado o empernado,
estructuras de madera clavadas o 5a7
empernadas

Tubería de servicio público 2a3


Acero soldado, concreto pretensado con
Justamente debajo o pérdida parcial del pretensado 5a7
en el punto de Concreto pretensado con pérdida
fluencia. completa del pretensado 7 a 10

Concreto armado 7 a 10
Acero remachado y empernado,
estructuras de madera empernadas 10 a 15
Estructuras de madera clavadas 15 a 20

El valor real a adoptar depende del nivel de esfuerzos

VIBRACION AMORTIGUADA
K M U

.
MU&& + C U + KU = 0
Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento
con amortiguamiento viscoso

U = e(-βωt) (A sen(ωDt) + B cos (ωDt))


K 1 C
ω= ωD = w 1 − β 2 β=
M 2 KM

20
AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
K M U

Cuando β>1, sistema sobreamortiguado, no hay vibracion


U = e(-βωt) (A senh(ωDt) + B cosh(ωDt))
ωD = w β 2 − 1

Cuando β=1, sistema con amortiguamiento critico, no hay vibracion

U = e(-ωt) (A + B t)

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
K M U

Cuando β<1, sistema sub-amortiguado, hay vibracion


U = e(-βωt) (A sen(ωDt) + B cos(ωDt))

21
DECREMENTO LOGARITMICO (DL)
Logaritmo neperiano de la relación entre
dos amplitudes (desplazamientos U
máximos) sucesivas TD
Ai Y’ e(-βωt)
K M U Ai+1
Y’
C
t
 A 
DL = ln i 
 A i +1 
 e −βωt  2π 2π
DL = ln −βω( t + TD )  = ln eβωTD = β ω TD como TD = =
e  ωD ω 1 − β 2
2π β
DL = si β << 1 : DL = 2π β
1 − β2

VIBRACIONES ARMONICAS
K M U

F=Fo sen (Ωt)


C
.
MU&& + C U + KU = Fosen(Ωt )
Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento

U = e(-βωt) (A sen(ωDt) + B cos (ωDt)) + Up(t)


 Ω2  Ω
1 − 2  sen(Ωt ) − 2 β cos(Ωt )
Fo  ω  ω
Up(t ) = 2
K  Ω2  Ω2
1 − 2  + 4β 2 2
 ω  ω

22
VIBRACIONES ARMONICAS
Respuesta transitoria

Ug = e(-βωt) (A sen(ωDt) + B cos (ωDt))

Respuesta permanente, parte forzada


 Ω2  Ω
1 − 2  sen(Ωt ) − 2 β cos(Ωt )
Fo  ω  ω
Up(t ) = 2
K  Ω2  2 Ω
2

1 − ω 2  + 4β ω 2
 

Factor de Amplificación Dinámica Máxima, respuesta permanente:


1
FADMAX =
2
 Ω  2
Ω2
1 − 2  + 4β 2 2
 ω  ω

Cuando Ω= ω, fenómeno de resonancia

RESONANCIA
FAD
FAD

23
FAD máximo vs. relación de frecuencias

FAD

Ω/ω
rigido flexible

RESONANCIA
Amortiguamiento critico, β

FAD en resonancia

24
EXCITACION SISMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE

Y Y, desplazamiento relativo de la
M masa con respecto a la base

Ÿ, aceleracion relativa de la
masa con respecto a la base
K C
Ü=Ÿ+ÜG UG, desplazamiento de la base( terreno)
UG
ÜG, aceleracion de la base( terreno)
U=Y+UG ÜG
U, desplazamiento absoluto
Ü, aceleracion absoluta

MOVIMIENTO DE LA BASE
MU

Y
.
KY CY

MU&& + CY& + KY = 0
MU&& + CU& + KU = KU G + CU& G

MY&& + CY& + KY = − MU&&G

Y&& + 2βωY& + ω 2Y = −U&&G = −U&&G 0 f (t )

25
ESPECTRO DE RESPUESTA
Y&& + 2βωY& + ω 2Y = −U&&G = −U&&G 0 f (t )
Si, β=0, sin amortiguamiento
Ÿ + ω2Y = -ÜG
Ÿ + ÜG = −ω2Y
Ü = −ω2Y
Aceleracion absoluta es proporcional al desplazamiento
relativo (por el cuadrado de la frecuencia circular)
Definiendo:
Sd = max |Y| (ω,β) Espectro de desplazamientos relativos
Sa = max |Ü| (ω,β) Espectro de aceleraciones absolutas

Sa = ω2 Sd
Sv= ω Sd Espectro de pseudovelocidades

ESPECTRO DE RESPUESTA
Y&& + 2βωY& + ω 2Y = −U&&G = −U&&G 0 f (t )
con amortiguamiento
.
Ÿ + 2βωY + ω2Y = -ÜG
.
Ÿ + ÜG = −ω2Y - 2 βωY
.
Ü = −ω2Y - 2 βωY
Sa = ω2 Sd
Sigue siendo válida esta expresión en sistemas amortiguados?
En la literatura se menciona que ya no es válida y se cambia la definición a:

Sa = max |Ü| (ω,β) Espectro de pseudoaceleraciones absolutas

Sin embargo, la expresion sigue siendo válida, ya que para valores máximos del
desplazamiento la velocidad es cero, entonces no se debería cambiar la definición.

26
ESPECTRO DE RESPUESTA
600.0

400.0

200.0
300.0
0.0
200.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0
-200.0
Aceleracion (gals)

100.0 -400.0

0.0 -600.0

-100.0
T=0.2 seg Sa=-592 gals
-200.0
150.0
100.0
-300.0
- 5.0 10.0 15.0 20.0 50.0
Tiempo (seg) 0.0
-50.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0

-100.0
Espectro de aceleraciones absolutas -150.0
700 -200.0

600
T=0.8 seg
Sa=-151 gals
Aceleracion (gals)

500
100.0
400 80.0
60.0
300
40.0
200 20.0
0.0
100
-20.0 - 5.0 10.0 15.0 20.0
0 -40.0
0 0.5 1 (seg)
Periodo 1.5 2 -60.0

T=1.5 seg -80.0

Sa=74 gals

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros de aceleraciones absolutas

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

1.00

b=5%
0.80
b=10%
Aceleracion (g)

0.60

0.40

0.20

0.00
0.00 0.50 1.00 1.50 2.00
Periodo (seg)

27
ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros de desplazamientos relativos

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

14.00
Desplazamiento Relativo (cm)

12.00
b=5%
10.00 b=10%
8.00

6.00

4.00

2.00

0.00
0.00 1.00 2.00 3.00
Periodo (seg)

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectro Tripartito
Espectro de Respuesta
100
Aceleracion absoluta - g Desplazamiento relativo (cm)
β=0%
1.0 100.
Pseudovelocidad relativa (cm/seg)

10
0.1 β=5% 10

0.01 1.0

1
0.1 0.001

0.001

0.1

0.01
0.01 0.1 1 10 100
Periodo (seg)

28
ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros, suelo firme
1.20
1.00

Aceleracion (g)
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo

Espectros, suelo flexible


0.90
0.80
0.70
Aceleracion

0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros normalizados
4.00

3.50

3.00
Aceleracion (g)/Ao

2.50

2.00

1.50

1.00
0.50

0.00
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00
Periodo

29
ESPECTRO DE DISEÑO
Espectro de Respuesta E030
Zona3, Colegio, Suelo S2

0.200
Aceleracion - g

0.150

0.100

0.050

0.000
0 0.5 1 1.5 2
Periodo (segundos)

DUCTILIDAD
- Medida de la capacidad de un material de deformarse
en estado inelástico antes de su fractura.
- A nivel de un material, se cuantifica mediante el valor
de la deformación en el punto de fractura entre la
deformación en el punto de fluencia.
- Ejemplos:
Acero con contenido bajo de carbono
Aluminio

30
Lo contrario de la ductilidad es la fragilidad.

- La fragilidad es una medida de la incapacidad de


un material de deformarse antes de su fractura.
- Ejemplos: vidrio, acero con alto contenido de
carbono, concreto simple, cerámicos
Frágil
Esfuerzo

Dúctil

Deformación

DUCTILIDAD
„ A nivel de un elemento estructural, es una
medida del grado de deformación plástica que
puede soportar antes de la falla.
„ Importancia:
– Indica el grado al cual una estructura se
deformará plásticamente antes de la falla.
– Los reglamentos de D.S.R. admiten que las
estructuras incursionen en zonas de
comportamiento inelástico durante las cuales se
disipe gran parte de la energía introducida por el
sismo.

31
FACTOR DE DUCTILIDAD

Elástico Inelástico
CURVA
Límite elá
elástico
efectivo REAL Factor de
Resistencia, R

Ductilidad
Ry Punto real
de fluencia Um
CURVA µ=
EFECTIVA Uy

Uy Um Desplazamiento, U

FACTOR DE DUCTILIDAD
Rm Un método consiste en suponer que
(elá
elástico)
stico) el desplazamiento producido por un
sismo es esencialmente el mismo,
mismo, ya
sea que la estructura responda
Elástico elá
elástica o inelá
inelásticamente
Resistencia, R

Factor de Ductilidad
U m R m R max − elástica
Inelástico µ= = =
U y R y R max −inelástica
Ry
(no lineal)

Uy Um
Desplazamiento, U

32
FACTOR DE DUCTILIDAD
Otro método consiste en suponer
que la energí
energía disipada durante un
sismo es esencialmente la misma,
misma,
ya sea que la estructura responda
elá
elástica o inelá
inelásticamente.
sticamente.
Rm
(elá
elástico)
stico) Factor de Ductilidad
Elástico
Resistencia, R

U m Rm
µ= ≠
U y Ry
1 1
Inelástico Rm U S = Ry U y + Ry (U m − U y )
2 2
Ry
(no lineal) Rm
= 2 µ −1
Ry

Uy US Um
Desplazamiento, U

Ductilidad y Demanda Sísmica en Estructuras


Estructuras dú
dúctiles Es importante conocer el
comportamiento de las estructuras
ante cargas cícíclicas, pues es el tipo de
solicitació
solicitación que impondrá
impondrá el sismo.

Estructuras frá
frágiles
Las estructuras
deben ser
capaces de Curva Histeré
Histerética
desarrollar lazos 6

de histé
histéresis con 4

áreas grandes, y 2
Carga (tn)

ser estables en 0
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12
ciclos sucesivos. -2

-4

-6
Desplazamiento (mm)

33