Tarea- N.

Muñoz 16 de julio de 2021 1

Taller numero 3
Nicolas Muñoz batista
nimunozb@unal.edu.co
Control Facultad de Ingenieria
Universidad Nacional de Colombia.
Grupo #2
16 de julio de 2021
Bogotá. Colombia.

I. P RIMERA PREGUNTA de cruce de ganancia con respecto a la que se tiene en

Responda detalladamente las siguientes cuestiones:
a)¿Para que tipo de sistemas, en general, no es posible
utilizar un compensador en adelanto?
Vemos que una de las principales desventajas del
compensador en adelanto es producto de la estimación
en la disminución de fase que se introduce debido a las
caracterı́sticas de la planta en el momento que existe
otra frecuencia de cruce de ganancia, por lo que si esta
fase tiende a disminuirse con una gran velocidad en la
vecindad de esta frecuencia puede que la ganancia en fase
debido al compensador no sea suficiente para cumplir los
requerimientos.
b)¿Es siempre posible en esos casos utilizar un
compensador en atraso? Ó ¿Bajo qué condiciones serı́a
posible?
No siempre es posible utilizar un compensador en atraso
en estos casos debido que solo es posible si a medida que se
disminuya la frecuencia la fase aumente, por lo que ya no se
tendrı́a una disminución rápida de la fase en la vecindad por
izquierda de la frecuencia de cruce da ganancia.
c)¿Es siempre posible en esos casos utilizar un
compensador atraso-adelanto?
Al igual que con las condiciones que se tenia cuando
se pretendı́a hacer un diseño con un compensador en
atraso, vemos que no siempre es posible implementar un
compensador en atraso-adelanto, debido a las dificultades
en aumentar el margen de fase cuando la fase de la planta
presenta rápidas disminuciones en la vecindad de al frecuencia
de cruce de ganancia.
c)¿Por qué se obtiene diferencias en velocidad de
respuesta en diseños de sistemas de control que usa un
compensador en atraso con el que usa un compensador
en adelanto?
Vemos que una de la caracterı́stica en la implementación de
el compensador en atraso es la disminución de la frecuencia
la planta; no obstante la frecuencia de cruce de ganancia
tiende a aumentar cuando se utiliza el compensador en
adelanto.Este hecho, en el que se aumenta o se disminuye
esta frecuencia, hace cambiar también el ancho de banda
del sistema realimentado Go (s), provocando que cuando se
aumente la frecuencia de cruce de ganancia, se aumente
el ancho de banda del sistema ası́ como la magnitud de la
parte real del polo dominante disminuyendo el tiempo de
asentamiento.
c)Explicar bajo que condiciones no son aptos los
compensadores en atraso.
Vemos que las mayores restricciones cuando se diseña
con el fin de mejorar el margen de fase se presentan el la
distribución en frecuencia de la fase de la planta.Cuando se
utiliza un compensador en atraso se disminuye la frecuencia
de cruce de ganancia tomándose ahora la fase a frecuencias
mas bajas para determinar el margen de fase, por lo que una
de las dificultades que se puede presentar es cuando la planta
presenta originalmente muy bajos margenes de fase en la
vecindad de la frecuencia de cruce de ganancia.
c)Describir bajo que condiciones los márgenes de
ganancia y de fase no caracterizan adecuadamente la
estabilidad de un sistema de control
Una de las condiciones en las que estos parámetros del
sistema no describen adecuadamente la estabilidad de un
sistema de control es cuando se presentan dos o mas margenes
de fase o de ganancia debido que no se cumple el corolario
en el que la función de transferencia de laso abierto no debe
tener raı́ces en el semiplano derecho del plano complejo. Otra
condición se cumple cuando aunque se tenga valores elevados
de de los margenes puede ser posible que la estabilidad
relativa sea baja, es decir, que con variaciones pequeñas de los
parámetros del sistema el sistema se torne inestable, debido
a la morfologı́a de la función de transferencia antes de la
frecuencia de cruce de ganancia.
II. S EGUNDA PREGUNTA
Planta, márgenes de estabilidad y errores de estado
estacionario, para el cual no sea posible diseñar un
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compensador en adelanto. Justificar porque no es posible tiende a disminuir rápidamente, debido que la fase tiende a
utilizar tal tipo de controlador para el problema planteado. disminuir con una tasa de cambio elevada y es por ello que
no se puede implementar en primera instancia un compensador
Vemos que uno de los casos en los que no se puede utilizar en adelanto.
el compensador en adelanto se presenta cuando la fase decrece
muy rápidamente a medida que se aumenta la frecuencia
teniendo como punto de referencia la frecuencia de cruce de
ganancia, una planta que se sugiere para ver este efecto se
modela mediante la siguiente función de transferencia.

1
Gp (s) =
s(s + 12 )3
se obtiene los siguientes margenes de fase y de ganancia,
se diseña el controlador de tal forma que no tenga un error de
velocidad mayor al 10 %.

Figura 2: Margen de fase y magnitud con el compensador en

adelanto implementado

III. T ERCERA P REGUNTA

Se plantea como propuesta para un sistema de control
la inclusión en cascada de dos redes en atraso, analizar la
conveniencia de este diseño en términos de complejidad,
tiempos de respuesta y estabilidad.

Primero se va a analizar el efecto que ocasiona implementar

dos compensadores en atraso en cascada seleccionando una
Figura 1: Margen de fase y magnitud de la planta planta adecuada.Se selecciono la planta tomada en el punto
anterior, véase la gráfica no 1, con los mismos requerimientos
de estado estacionario de margen de fase y magnitud.
1 1
ev = lims→
−0 = 1+bT2 s 1 Existen varias posibilidades en las que pueden implementar
sGl (s) k 1+T2 s (s+ 1 )3
2 la red en cascada de los compensadores en atraso,
1 primeramente se va a analizar ponerlos para una misma
= < 0,1
8k frecuencia de cruce de ganancia pero cada uno de los
k > 1,25 compensadores van a correr la gráfica en magnitud la mitad
Vemos que para que cumpla el requerimiento de un Margen de la totalidad.Vemos que para alcanzar el requerimiento en
de ganancia de 12dB se necesita aumentar 37.1 dB , y a su fase se necesita correr hacia abajo −42,7dB en donde la
mismo modo si se quiere tener un margen de fase de 60 frecuencia de cruce de ganancia es wg = 0,0714.
deg se necesita aumentar aproximadamente 152,2deg y un
compensador en adelanto solo nos puede proporcionar 90deg
−42,7
dB = ;
2
−37,1 = 20log(k) dB

−37,1
a = 10 20 ;
k = 10 20 = 0,01396 10
T1 = ;
a ∗ wg
1 + aT1 s
En primera instancia se evidencia que no se puede usar Cat1 =
1 + T1 s
solamente un control proporcional a la planta si se quiere
1 + aT1 s
cumplir el requerimiento de el error de velocidad en estado Cat2 =
estacionario del sistema, a su mismo modo si aumentamos la 1 + T1 s
frecuencia de cruce de ganancia vemos que el margen de fase
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dB = −42,7;
dB
a = 10 20 ;
10
T1 = ;
a ∗ wg
1 + aT1 s
Cat1 =
1 + T1 s
El segundo caso es introducir los compensadores en diferen-
tes frecuencias para hacer un diseño escalonado y un aumento
progresivo, si implemento un compensador a una década de
la frecuencia de cruce de ganancia y una vez echo este otro a
dos décadas, con corrimiento hacia abajo −24,9 en donde la
frecuencia de cruce de ganancia es wg = 0,0486. .

Figura 3: Margen de fase y magnitud dB = −42,7/2;

dB
a = 10 20 ;
10
T1 = ;
a ∗ wg
Se observa que se cumple aproximadamente los
1 + aT1 s
requerimientos en margen de fase y magnitud ası́ como Cat1 =
1 + T1 s
en error de estado estacionario, no obstante también se
observa que se aplico dos veces el error que se producı́a dB = −24,9;
dB
en fase de máximo 6deg cuando se colocaba la frecuencia a2 = 10 20 ;
de cruce de ganancia una década después del cero del 100
compensador en atraso,imprimiendo mas fase negativa al T12 = ;
a ∗ wg
sistema, al hacer la tarea con un solo compensador se evita 1 + a2 T12 s
esto ultimo, por lo que diseñar el segundo compensador Cat2 =
1 + T12 s
puede ser redundante.

Figura 5: Margen de fase y magnitud

Se observa que se vuelve el sistema mucho mas lento

Figura 4: Margen de fase y magnitud y teniendo una frecuencia negativa prolongada a menores
frecuencias haciendo que diseñar una red de compensadores
en atraso no sea una buena opción en diseño.

vemos que con un solo compensador, se puede lograr los IV. C UARTA P REGUNTA
mismos requerimientos, sin imprimir menos fase negativa al Bajo que especificaciones de diseño serı́a recomendable
sistema. el uso de compensador atraso-adelanto (cascada de un
compensador en atraso y un compensador en adelanto)?
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Presenta ventajas este compensador con respecto a un

compensador en atraso o en adelanto?

Las condiciones en las que serı́a recomendable el uso de

compensador atraso-adelanto se presenta cuando no es posible
implementar un compensador en adelanto, se implementa un
compensador en atraso y se quiere mejorar un poco el ancho
de banda del sistema.Como el ejemplo presentado en los
anteriores puntos no se podı́a implementar un compensador
en adelanto en primera instancia, por lo que se propuso
primeramente un compensador en atraso en donde se veı́a
afectado principalmente el ancho de banda ahora se va a
proceder a diseñar un compensador en adelanto para mejorar
un poco el Margen de Fase y aumentar la frecuencia de cruce
de ganancia.
Figura 7: Margen de fase y magnitud

Vemos que la planta al tener en cuanta el ajuste para el

error de estado estacionario no cumple con lo requerimientos
de margen de fase ni margen de magnitud por lo que se le
introduce un compensador en atraso.

dB = −11,5;
dB
a = 10 20 ;
10
T1 = ;
a ∗ wg
1 + aT1 s
Cat1 =
1 + T1 s

Observamos la gráfica 7 y se evidencia que se debe correr

Figura 6: Margen de fase y magnitud
su magnitud −11,5dB para que la frecuencia de cruce de
ganancia wg = 9,59 corresponda con una ángulo de −134o
Vemos que esta frecuencia de cruce de ganancia es la que en donde ya se tienen los 6o máximos de incertidumbre.
se tenia originalmente en la planta que con el compensador
en adelanto se logro restaurar.

V. QUINTO PUNTO

Para la planta Gp (s) diseñar un controlador que cumpla las

siguientes especificaciones: Kv ≥ 50, mp ≥ 40
20
Gp (s) = s
s(1 + 10 )

Primeramente se procede a tomar las restricciones en la

constante de velocidad, integrando el modelo de un compen-
sador en atraso.

Kv = lims→ − 0 sGl (s)

Figura 8: Margen de fase y magnitud
k(1 + aT1 s) 20
= lims→
−0 ∗s∗ s
1 + T1 s s(1 + 10 )
Vemos que por las caracterı́sticas del compensador en atraso
= 20k > 50 disminuyo la frecuencia de cruce de ganancia y imprimió
5 una fase negativa al sistema; no obstante se cumplieron las
k>
2 restricciones
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VI. S EXTA PREGUNTA

300
Gp = ;
s(s + 0,225)(s + 3,997)(s + 179,8)

mg ≥ 6o ,
mp ≥ 55
error de posición=0
La frecuencia de cruce de ganancia no puede ser menor que
la de la planta sin compensar.

Primero nos aseguramos que cumple con los requerimientos

Figura 10: Margen de fase y magnitud
de error de estado estacionario; no obstante como la planta
tiene un factor de 1s asegura que el error de posición es cero.
Se cumplen los requerimientos en fase; no obstante la fre-
cuencia de cruce de ganancia se ve reducida considerablemente
por lo que se plantea un compensador en adelanto en donde el
factor 10log(b) determine la ganancia en donde se tiene una
frecuencia de cruce de ganancia mayor al que se tiene en la
planta, se determino que la fase que se le debe imprimir al
sistema para que se cumpla esto es 75deg a 0,676rad/s

π
f i = (75 + 8) ∗
180
1 + sin(f i)
b=
1 − sin(f i)
1
T2 = √
b ∗ wn
1 + b ∗ T2 ∗ s
Ca =
1 + T2 ∗ s

Figura 9: Margen de fase y magnitud a Ya se cumplió con el requerimiento de la frecuencia de

cruce de ganancia, se planteo un error por incertidumbre en
la ganancia de fase de el compensador en adelanto de 8o , por
Vemos que los requerimientos de margen de fase y de lo que se tiene la siguiente figura:
magnitud no se cumplen por lo que se plantea en primera
ocasión un compensador en atraso debido que al aumentar la
frecuencia de cruce de ganancia vemos que la fase disminuye
con un ritmos de cambio elevado, al observar la gráfica 9 se
determina que la frecuencia en donde se tiene una fase de
121deg es 0,116ras/s y se tiene que correr la gráfica hacia
abajo −22,8dB

dB = −22,8;
dB
a = 10 20 ;
10
T1 = ;
a ∗ wg
1 + aT1 s
Cat1 =
1 + T1 s
Figura 11: Margen de fase y magnitud
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VII. S ÉPTIMA PREGUNTA

Figura 13: Margen de fase y magnitud

b) ¿Es posible implementar un controlador proporcional

que cumpla con las especificaciones dadas? (Justificar su
respuesta).

Para determinar si se puede implementar un control propor-

cional, primero se analiza los requerimientos, primeramente la
constante de velocidad.

Figura 12: Margen de fase y magnitud

Kv = lims→− 0 sGl (s)
100
= lims→
−0 ∗k∗s
s(s + 10)
= 10k > 50
Kv ≥ 50, k>5
mp ≥ 45
el tiempo de respuesta lo menor posible Vemos que el mı́nimo valor en la constante proporcional
que se puede introducir es cinco, en este valor no se cumple
a) Obtener la función de transferencia de la planta. los requerimientos y a medida en que se va agregando valor en
esta constante se va disminuyendo el margen de fase por lo que
no es posible implementar un controlador de tipo proporcional.
Para obtener la función de transferencia de la planta, se
analiza las caracterı́sticas de la gráfica, por ejemplo vemos
que la magnitud cuando la frecuencia tiende a cero tiene
−90deg esto lo produce un polo en el origen, de igual modo
se evidencia que la fase tiene un punto de inflexión a una
frecuencia de 10rad/s por lo que también tiene un factor de
(s + 10) por ultimo se ajusta la magnitud multiplicando por
un valor de 100 para que a 0rad/s tenga una magnitud de
20dB, por lo que la función de la plata es:

100
Gp (s) =
s(s + 10) Figura 14: Margen de fase y magnitud
Tarea- N.Muñoz 16 de julio de 2021 7

c) ¿Es posible implementar un compensador en atraso

que cumpla con las especificaciones dadas? (Justificar su π
f i = (20 + 8) = |180 − 45 − 155| ∗
respuesta). 180
1 + sin(f i)
b=
1 − sin(f i)
Vemos que los requerimientos de margen de fase y de 1
magnitud no se cumplen por lo que se plantea en primera T2 = √
b ∗ wn
ocasión un compensador en atraso, al observar la gráfica 16 1 + b ∗ T2 ∗ s
se determina que la frecuencia en donde se tiene una fase de Ca =
1 + T2 ∗ s
−129 es 8ras/s y se tiene que correr la gráfica hacia abajo
−13,8dB.

dB = −13,8;
dB
a = 10 20 ;
10
T1 = ;
a ∗ wg
1 + aT1 s
Cat1 =
1 + T1 s

Figura 16: Margen de fase y magnitud

R EFERENCIAS
[1] https://drive.google.com/drive/u/1/folders/1fnh4dCrvmB OU 8i9XjN ke1xntXS6ZOw

Figura 15: Margen de fase y magnitud

Se cumplen los requerimientos en fase; no obstante

la frecuencia de cruce de ganancia se ve reducida
considerablemente.

d) Diseñe un compensador en adelanto que cumpla las

especificaciones.

lo que se plantea un compensador en adelanto en donde

el factor 10log(b) determine la ganancia en donde se tiene
una frecuencia de cruce de ganancia mayor al que se tiene en
la planta, se determino que la fase que se le debe imprimir
al sistema para que se cumpla esto es 20deg a 28rad/s,Ya
se cumplió con el requerimiento de la frecuencia de cruce de
ganancia, se planteo un error por incertidumbre en la ganancia
de fase de el compensador en adelanto de 8o , por lo que se
tiene la siguiente figura: