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OSCILACIÓN DE UN PÉNDULO SIMPLE

. Panamá, 5 de Septiembre de 2012. Dinámica Aplicada. Universidad Tecnológica de Panamá –


Facultad de Ingeniería Mecánica. 1IM-132 (B)

Abstracto

Si una partícula tiene movimiento rectilíneo,


su aceleración es siempre proporcional a la
distancia a un punto fijo de la trayectoria y
está dirigida hacia este punto fijo, entonces
se dice que la partícula tiene movimiento
armónico simple. Este tipo de movimiento es
la forma más sencilla de movimiento
periódico, y es el que presenta el péndulo
analizado en el presente informe.

Marco Teórico

El movimiento que describe un péndulo


simple se puede describir como el de una
vibración de un cuerpo rígido respecto a un el desplazamiento angular respecto a la
eje de referencia, donde el desplazamiento mencionada vertical θ, medido en dicho
está medido en términos de una coordenada plano. La longitud del alambre es una
angular. Si se analiza esta definición con restricción la cual restringe a la masa del
detenimiento, se podrá notar que lo dicho es péndulo a moverse en un movimiento
válido también para cuerpos que describen circular respecto al marco de soporte. Al
vibración torsional. Así, se podría tomar a la reconocer a la longitud del alambre como
oscilación de un péndulo simple como un una restricciones lo que hace a θ una
caso especial de vibración torsional, donde coordenada generalizada del movimiento de
una masa está suspendida verticalmente a oscilación del péndulo.
partir de un marco de soporte por medio de A continuación se presenta el diagrama de
un hilo o filamento, como se presenta en la cuerpo libre de la masa:
ilustración contigua. Cuando la masa es
desplazada de la vertical que se forma a
partir del origen O, la masa oscilará respecto
a dicha vertical periódicamente.

Si se restringe el movimiento a un solo plano,


la coordenada que describe el movimiento es
1 𝑔
𝑓n = √
2𝜋 𝑙

Aquí se observa que la longitud del alambre


es la única variable de la cual depende la
frecuencia natural, por lo que la masa dentro
del modelado de un péndulo simple no es de
importancia para realizar este cálculo. El
periodo será a su vez, como vimos en
experiencias pasadas, el inverso de 𝑓n.

𝑙
𝜏n = 2𝜋√
𝑔
A partir de la Segunda Ley de Newton, se
tiene que: La aplicación más famosa del péndulo simple
es en los relojes de pared antiguos debido a
𝛴𝐹θ = 𝑚𝑎θ su gran precisión y confiabilidad.
−𝑚𝑔 𝑆𝑖𝑛𝜃 = 𝑚𝑙Ӫ [1]
Procedimiento
Para pequeños ángulos de oscilación, la
1. Seleccione los parámetros (longitud
función seno puede ser remplazada por
y masa) de un péndulo simple. Para
dicho ángulo, alcanzando una precisión
cada una de las tres experiencias a
cercana al 100% para ángulos de 5.5º. Así,
realizar.
sustituyendo Sin𝜃 por 𝜃, reordenamos [1]
2. Especifique las condiciones iniciales
como sigue:
(condiciones de frontera).
−𝑚𝑔𝜃 = 𝑚𝑙Ӫ 3. Mida el periodo natural de oscilación
para tres ciclos de movimiento.
Despejando se y reacomodando se obtiene: Calcula el periodo promedio de ola
𝑔 oscilación. Calcule la frecuencia
Ӫ+ 𝜃 =0 [2]
𝑙 natural y la frecuencia natural
circular.
La ecuación [2] es análoga a la expresión
4. Obtenga la ecuación diferencial de
(2.5) utilizada en la experiencia pasada (ver
movimiento en función de θ.
guía de laboratorio No. 3, “Modelado de un
Obtener la posición, velocidad y
Sistema Masa Resorte” para mayor
aceleración para:
información). La mencionada ecuación es:
4.1 θ(0) = xθ0 y Ӫ(0) = 0. Graficar
𝑚ẍ + 𝑘𝑥 = 0 utilizando: Excel, MATLAB o
Scilab y Simulink o XCOS.
Donde θ hace las veces de x y g/l hace las
5. Determine analíticamente el
veces de k/m, al desarrollar la mencionada
periodo, la frecuencia circular
ecuación (2.5).
natural y la frecuencia natural del
La frecuencia natural se escribe como sigue: movimiento.
Resultados para una masa puntual

Masa de la esfera: 520 g = 0.520 kg.

Data experimental:

Longitud τ1 τ2 τ3 τprom' τprom = τn fn ωn


(m) (s) (s) (s) (s) (s/oscilación) (Hz) (rad/s)

0.600 4.460 4.460 4.440 4.453 1.484 0.674 4.233


0.400 3.680 3.690 3.660 3.677 1.226 0.816 5.126
0.200 2.580 2.510 2.580 2.557 0.852 1.173 7.372

τprom’ vendría siendo el periodo promedio Por lo que tenemos las siguientes
medido para tres oscilaciones. Por definición, ecuaciones:
el periodo es el tiempo que dura una
oscilación, por lo que el periodo es en  Posición
𝜋
realidad τprom (τprom’/3). 𝜃(𝑡) = 𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡)
18
A partir de la ecuación diferencial de
La ecuación de posición también
movimiento que modela el sistema de
puede escribirse de la forma x(t) =
péndulo simple, presentada en el marco
θSin(ωnt + φ):
teórico (Ecuación [2]), y considerando la
ecuación de frecuencia natural angular, se
𝜋
obtienen las ecuaciones de posición, 𝜃 = √(𝐶1)2 + (𝐶2)2 = C2 =
18
velocidad y aceleración:
𝑔 𝐶2
Ӫ+ 𝜃=0 𝜑 = tan−1 ( ) = tan−1 ∞ = 𝜋
𝑙 𝐶1

𝜃(𝑡) = 𝐶1𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡) + 𝐶2𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡) Remplazando los valores


correspondientes, tenemos que:
𝜃̇ (𝑡) = 𝜔n[𝐶1𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡) − 𝐶2𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡)]
𝜋
 Condiciones iniciales 𝜃(𝑡) = 𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡 + 𝜋)
𝜋 18
𝜃(0) = 10º = 18.
𝜃̇(0) = 0.  Velocidad
𝜋
Remplazando las condiciones iniciales en las 𝜃̇ (𝑡) = − 𝜔n𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡)
18
ecuaciones inmediatamente arriba, se tiene
que:  Aceleración
𝜋
C1 = 0. Ӫ(𝑡) = − 𝜔n2𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡)
18
𝜋
C2 = 18.
 Gráficas en Excel: las tablas de las gráficas aparecen en la sección de Anexos.
1. Para L = 0.600 m

4.0000

3.0000

2.0000

1.0000
θ (radianes)
0.0000 θ (rad/s)
0 1 2 3 4 5 6
Ӫ (rad/s2)
-1.0000

-2.0000

-3.0000

-4.0000

2. Para L = 0.400 m

6.0000

4.0000

2.0000

θ (radianes)
0.0000 θ (rad/s)
0 1 2 3 4 5 6
Ӫ (rad/s2)

-2.0000

-4.0000

-6.0000
3. Para L = 0.200 m

15.0000

10.0000

5.0000

θ (radianes)
0.0000 θ (rad/s)
0 1 2 3 4 5 6
Ӫ (rad/s2)

-5.0000

-10.0000

-15.0000
 Gráficas en MATLAB
1. Para L = 0.600 m
2. Para L = 0.400 m
3. Para L = 0.200 m
 Gráficas en SIMULINK: el Diagrama de Bloques aparece en los Anexos.
1. Para L = 0.600 m

2. Para L = 0.400 m
3. Para L = 0.200

1 𝑔 1 9.81 𝑚/𝑠2
𝑓n = √ = √ = 0.788 𝐻𝑧
Data Analítica: 2𝜋 𝑙 2𝜋 0.400 𝑚

 Frecuencias angulares naturales 1 𝑔 1 9.81 𝑚/𝑠2


𝑓n = √ = √ = 1.115 𝐻𝑧
2𝜋 𝑙 2𝜋 0.200 𝑚
𝑔 9.81 𝑚/𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝜔n = √ = √ = 4.044 .
𝑙 0.600 𝑚 𝑠  Periodo natural

𝑙 0.600 𝑚
𝜏n = 2𝜋√ = 2𝜋√
𝑔 9.81 𝑚/𝑠2
𝑔 9.81 𝑚/𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝜔n = √ = √ = 4.952 . = 1.554 𝑠/𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑙 0.400 𝑚 𝑠
𝑙 0.400 𝑚
𝑔 9.81 𝑚/𝑠2 𝑟𝑎𝑑 𝜏n = 2𝜋√ = 2𝜋√
𝑔 9.81 𝑚/𝑠2
𝜔n = √ = √ = 7.004 .
𝑙 0.200 𝑚 𝑠
= 1.269 𝑠/𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

 Frecuencias naturales
𝑙 0.200 𝑚
𝜏n = 2𝜋√ = 2𝜋√
𝑔 9.81 𝑚/𝑠2

1 𝑔 1 9.81 𝑚/𝑠2 = 0.897 𝑠/𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛


𝑓n = √ = √ = 0.644 𝐻𝑧
2𝜋 𝑙 2𝜋 0.600 𝑚 Se analizan los resultados obtenidos hasta
ahora en la siguiente tabla:
Comparación de Resultados
Analítico Experimental Error (%)
Longitud ωn fn τn ωn fn τn
ωn fn τn
(m) (rad/s) (Hz) (s/oscilación) (rad/s) (Hz) (s/oscilación)
0.600 4.044 0.644 1.554 4.233 0.674 1.484 4.67 4.66 4.50
0.400 4.952 0.788 1.269 5.126 0.816 1.226 3.51 3.55 3.39
0.200 7.004 1.115 0.897 7.372 1.173 0.852 5.25 5.20 5.02

Como se puede observar en la tabla, ya sea 3. La frecuencia angular natural, la


mediante datos recabados frecuencia natural y el periodo
experimentalmente o calculados natural son independientes a la masa
analíticamente, se puede apreciar tres para este caso, por lo que el efecto
hechos recalcables: del peso no se ha considerado
dentro del presente análisis.
1. La frecuencia angular natural y la
frecuencia natural son inversamente
proporcionales a la longitud del
cable:
1
𝜔n = 𝑓 n ∝
𝐿

Así, a medida que se disminuía la


longitud del cable durante la
experiencia de laboratorio, se pudo
observar cómo las oscilaciones de la
masa se volvían “más rápidas”, o sea,
aumentaban en su frecuencia. De
modo análogo, si se aumenta la
longitud del alambre, se espera que
las frecuencias disminuyan.

2. Al ser la frecuencia natural el inverso


del periodo natural, se esperará que
lo concluido en el punto 1
experimente un efecto inverso. Así,
mientras más corto el alambre,
mayor será el periodo natural, como
bien se constata en la tabla presente.
Podemos escribir entonces:

𝜏n ∝ 𝐿
 Gráficas en SIMULINK: el Diagrama de Bloques aparece en los Anexos.
4. Para L = 0.600 m

5. Para L = 0.400 m
6. Para L = 0.200
Anexos

 Anexo I: Tablas utilizadas para graficar en


Excel
Longitud = 0.400 m
Tiempo θ θ Ӫ
Longitud = 0.600 m
(s) (radianes) (rad/s) (rad/s2)
Tiempo θ θ Ӫ 0 0.1745 0.0000 -4.5860
(s) (radianes) (rad/s) (rad/s2)
0.2 0.0906 -0.7648 -2.3798
0 0.1745 0.0000 -3.1273
0.4 -0.0805 -0.7937 2.1161
0.2 0.1156 -0.5534 -2.0720
0.4 -0.0213 -0.7333 0.3818 0.6 -0.1742 -0.0590 4.5760
0.6 -0.1439 -0.4182 2.5779 0.8 -0.1002 0.7325 2.6331
0.8 -0.1693 0.1791 3.0341 1 0.0701 0.8192 -1.8432
1 -0.0805 0.6555 1.4424 1.2 0.1730 0.1177 -4.5461
1.2 0.0627 0.6895 -1.1228 1.4 0.1094 -0.6970 -2.8750
1.4 0.1635 0.2582 -2.9302 1.6 -0.0595 -0.8411 1.5623
1.6 0.1540 -0.3474 -2.7599 1.8 -0.1711 -0.1760 4.4964
1.8 0.0406 -0.7186 -0.7269 2 -0.1181 0.6585 3.1044
2 -0.1003 -0.6047 1.7967 2.2 0.0485 0.8594 -1.2745
2.2 -0.1734 -0.0827 3.1077 2.4 0.1685 0.2334 -4.4272
2.4 -0.1295 0.4951 2.3212 2.6 0.1264 -0.6171 -3.3202
2.6 0.0018 0.7388 -0.0320 2.8 -0.0373 -0.8739 0.9812
2.8 0.1319 0.4838 -2.3635
3 -0.1651 -0.2899 4.3386
3 0.1730 -0.0977 -3.0999
3.2 -0.1340 0.5731 3.5216
3.2 0.0973 -0.6133 -1.7440
3.4 0.0260 0.8847 -0.6837
3.4 -0.0440 -0.7149 0.7890
3.6 -0.1557 -0.3340 2.7894 3.6 0.1610 0.3451 -4.2312
3.8 -0.1622 0.2723 2.9072 3.8 0.1411 -0.5265 -3.7077
4 -0.0593 0.6948 1.0628 4 -0.0146 -0.8915 0.3832
4.2 0.0837 0.6484 -1.4989 4.2 -0.1562 -0.3987 4.1053
4.4 0.1702 0.1644 -3.0490 4.4 -0.1476 0.4777 3.8776
4.6 0.1418 -0.4306 -2.5412 4.6 0.0031 0.8945 -0.0810
4.8 0.0178 -0.7350 -0.3183 4.8 0.1508 0.4507 -3.9616
5 -0.1183 -0.5433 2.1194 5 0.1534 -0.4268 -4.0306
Longitud = 0.200 m
Tiempo θ θ Ӫ
(s) (radianes) (rad/s) (rad/s2)
0 0.1745 0.0000 -9.4852
0.2 0.0168 -1.2807 -0.9129
0.4 -0.1713 -0.2465 9.3095
0.6 -0.0498 1.2332 2.7050
0.8 0.1617 0.4839 -8.7888
1 0.0809 -1.1401 -4.3967
1.2 -0.1461 -0.7034 7.9425
1.4 -0.1090 1.0047 5.9256
1.6 0.1252 0.8968 -6.8018
1.8 0.1331 -0.8321 -7.2349
2 -0.0995 -1.0569 5.4091
2.2 -0.1523 0.6286 8.2762
2.4 0.0702 1.1779 -3.8160
2.6 0.1658 -0.4019 -9.0107
2.8 -0.0383 -1.2553 2.0815
3 -0.1732 0.1602 9.4114
3.2 0.0050 1.2861 -0.2699
3.4 0.1741 0.0873 -9.4633
3.6 0.0286 -1.2693 -1.5518
3.8 -0.1686 -0.3317 9.1646
4 -0.0610 1.2055 3.3159
4.2 0.1569 0.5637 -8.5263
4.4 0.0912 -1.0970 -4.9572
4.6 -0.1393 -0.7749 7.5721
4.8 -0.1180 0.9478 6.4148
5 0.1166 0.9573 -6.3373

 Anexo II: Diagrama de bloques en Simulink

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