. Panamá, 5 de Septiembre de 2012. Dinámica Aplicada. Universidad Tecnológica de Panamá –
Facultad de Ingeniería Mecánica. 1IM-132 (B)
Abstracto
Si una partícula tiene movimiento rectilíneo,
su aceleración es siempre proporcional a la distancia a un punto fijo de la trayectoria y está dirigida hacia este punto fijo, entonces se dice que la partícula tiene movimiento armónico simple. Este tipo de movimiento es la forma más sencilla de movimiento periódico, y es el que presenta el péndulo analizado en el presente informe.
Marco Teórico
El movimiento que describe un péndulo
simple se puede describir como el de una vibración de un cuerpo rígido respecto a un el desplazamiento angular respecto a la eje de referencia, donde el desplazamiento mencionada vertical θ, medido en dicho está medido en términos de una coordenada plano. La longitud del alambre es una angular. Si se analiza esta definición con restricción la cual restringe a la masa del detenimiento, se podrá notar que lo dicho es péndulo a moverse en un movimiento válido también para cuerpos que describen circular respecto al marco de soporte. Al vibración torsional. Así, se podría tomar a la reconocer a la longitud del alambre como oscilación de un péndulo simple como un una restricciones lo que hace a θ una caso especial de vibración torsional, donde coordenada generalizada del movimiento de una masa está suspendida verticalmente a oscilación del péndulo. partir de un marco de soporte por medio de A continuación se presenta el diagrama de un hilo o filamento, como se presenta en la cuerpo libre de la masa: ilustración contigua. Cuando la masa es desplazada de la vertical que se forma a partir del origen O, la masa oscilará respecto a dicha vertical periódicamente.
Si se restringe el movimiento a un solo plano,
la coordenada que describe el movimiento es 1 𝑔 𝑓n = √ 2𝜋 𝑙
Aquí se observa que la longitud del alambre
es la única variable de la cual depende la frecuencia natural, por lo que la masa dentro del modelado de un péndulo simple no es de importancia para realizar este cálculo. El periodo será a su vez, como vimos en experiencias pasadas, el inverso de 𝑓n.
𝑙 𝜏n = 2𝜋√ 𝑔 A partir de la Segunda Ley de Newton, se tiene que: La aplicación más famosa del péndulo simple es en los relojes de pared antiguos debido a 𝛴𝐹θ = 𝑚𝑎θ su gran precisión y confiabilidad. −𝑚𝑔 𝑆𝑖𝑛𝜃 = 𝑚𝑙Ӫ [1] Procedimiento Para pequeños ángulos de oscilación, la 1. Seleccione los parámetros (longitud función seno puede ser remplazada por y masa) de un péndulo simple. Para dicho ángulo, alcanzando una precisión cada una de las tres experiencias a cercana al 100% para ángulos de 5.5º. Así, realizar. sustituyendo Sin𝜃 por 𝜃, reordenamos [1] 2. Especifique las condiciones iniciales como sigue: (condiciones de frontera). −𝑚𝑔𝜃 = 𝑚𝑙Ӫ 3. Mida el periodo natural de oscilación para tres ciclos de movimiento. Despejando se y reacomodando se obtiene: Calcula el periodo promedio de ola 𝑔 oscilación. Calcule la frecuencia Ӫ+ 𝜃 =0 [2] 𝑙 natural y la frecuencia natural circular. La ecuación [2] es análoga a la expresión 4. Obtenga la ecuación diferencial de (2.5) utilizada en la experiencia pasada (ver movimiento en función de θ. guía de laboratorio No. 3, “Modelado de un Obtener la posición, velocidad y Sistema Masa Resorte” para mayor aceleración para: información). La mencionada ecuación es: 4.1 θ(0) = xθ0 y Ӫ(0) = 0. Graficar 𝑚ẍ + 𝑘𝑥 = 0 utilizando: Excel, MATLAB o Scilab y Simulink o XCOS. Donde θ hace las veces de x y g/l hace las 5. Determine analíticamente el veces de k/m, al desarrollar la mencionada periodo, la frecuencia circular ecuación (2.5). natural y la frecuencia natural del La frecuencia natural se escribe como sigue: movimiento. Resultados para una masa puntual
τprom’ vendría siendo el periodo promedio Por lo que tenemos las siguientes medido para tres oscilaciones. Por definición, ecuaciones: el periodo es el tiempo que dura una oscilación, por lo que el periodo es en Posición 𝜋 realidad τprom (τprom’/3). 𝜃(𝑡) = 𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡) 18 A partir de la ecuación diferencial de La ecuación de posición también movimiento que modela el sistema de puede escribirse de la forma x(t) = péndulo simple, presentada en el marco θSin(ωnt + φ): teórico (Ecuación [2]), y considerando la ecuación de frecuencia natural angular, se 𝜋 obtienen las ecuaciones de posición, 𝜃 = √(𝐶1)2 + (𝐶2)2 = C2 = 18 velocidad y aceleración: 𝑔 𝐶2 Ӫ+ 𝜃=0 𝜑 = tan−1 ( ) = tan−1 ∞ = 𝜋 𝑙 𝐶1
𝜃(𝑡) = 𝐶1𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡) + 𝐶2𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡) Remplazando los valores
correspondientes, tenemos que: 𝜃̇ (𝑡) = 𝜔n[𝐶1𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡) − 𝐶2𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡)] 𝜋 Condiciones iniciales 𝜃(𝑡) = 𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡 + 𝜋) 𝜋 18 𝜃(0) = 10º = 18. 𝜃̇(0) = 0. Velocidad 𝜋 Remplazando las condiciones iniciales en las 𝜃̇ (𝑡) = − 𝜔n𝑆𝑖𝑛(𝜔n𝑡) 18 ecuaciones inmediatamente arriba, se tiene que: Aceleración 𝜋 C1 = 0. Ӫ(𝑡) = − 𝜔n2𝐶𝑜𝑠(𝜔n𝑡) 18 𝜋 C2 = 18. Gráficas en Excel: las tablas de las gráficas aparecen en la sección de Anexos. 1. Para L = 0.600 m
-15.0000 Gráficas en MATLAB 1. Para L = 0.600 m 2. Para L = 0.400 m 3. Para L = 0.200 m Gráficas en SIMULINK: el Diagrama de Bloques aparece en los Anexos. 1. Para L = 0.600 m
Como se puede observar en la tabla, ya sea 3. La frecuencia angular natural, la
mediante datos recabados frecuencia natural y el periodo experimentalmente o calculados natural son independientes a la masa analíticamente, se puede apreciar tres para este caso, por lo que el efecto hechos recalcables: del peso no se ha considerado dentro del presente análisis. 1. La frecuencia angular natural y la frecuencia natural son inversamente proporcionales a la longitud del cable: 1 𝜔n = 𝑓 n ∝ 𝐿
Así, a medida que se disminuía la
longitud del cable durante la experiencia de laboratorio, se pudo observar cómo las oscilaciones de la masa se volvían “más rápidas”, o sea, aumentaban en su frecuencia. De modo análogo, si se aumenta la longitud del alambre, se espera que las frecuencias disminuyan.
2. Al ser la frecuencia natural el inverso
del periodo natural, se esperará que lo concluido en el punto 1 experimente un efecto inverso. Así, mientras más corto el alambre, mayor será el periodo natural, como bien se constata en la tabla presente. Podemos escribir entonces:
𝜏n ∝ 𝐿 Gráficas en SIMULINK: el Diagrama de Bloques aparece en los Anexos. 4. Para L = 0.600 m
