Taller Final: Experimentación y

Discretización Planta RLC

1st Brayan Reyes Angarita

Facultad de ingenierias y arquitectura
Universidad de Pamplona
Pamplona, Colombia
brayan.reyes@unipamplona.edu.co

2nd Maichol Mindiola Joiro

Facultad de ingenierias y arquitectura
Universidad de Pamplona
Pamplona, Colombia
maichol.mindiola@unipamplona.edu.co

1. Presente los resultados de la planta RLC obtenidos en cuanto a respuesta real, modelo
teórico en tiempo continuo y modelo (en tiempo continuo) obtenido por identificación.

Modelo teórico vs experimental (real)

Fig. 1. Respuesta grafica del Modelo teórico vs Modelo Experimental.

 Imagen 1. Modelo real obtenido por ident.

Respuesta al paso de la función de transferencia anterior

Fig. 2. Respuesta de la planta en tiempo continúo.

 2. Proponga requerimientos de diseño en estado transitorio y estado estacionario, que
desea abordar en un problema de control.

 Un damping ratio <0.5

 Tiempo asentamiento <2s

Fig. 3. Área de operación y respuesta al paso obtenida mediante Root Locus.

El sistema presentaba en el editor de root un tiempo de asentamiento bastante amplio, luego

de añadir los parámetros de diseños damping ratio<0.5 y un integrador puro para reducir el
tiempo de asentamiento se obtuvo que el Ts pasó de ser 6,59^3 segundos a 1.45 s

Fig. 4. Respuesta al paso usando los requerimientos de diseño, obtenida mediante Root Locus.

El cambio que se presenta es muy brusco por lo que se hace difícil compararlo. Se mostrara el
sistema con controlador a continuación.

Fig. 5. Respuesta con controlador obtenida mediante Root Locus.

Realizado el paso anterior encontramos que el controlador es 9.208/s, un integrador para
reducir el tiempo de asentamiento, luego procedemos a discretizar la función de transferencia y
la función de transferencia a partir del controlador diseñado.

Imagen 2. Discretización de G(s).

Imagen 3. Discretización del controlador.

Luego se observa el comportamiento de la gráfica de G(s) discretizada, como se muestra en la
fig. 6.

Fig. 6. Respuesta de la planta en tiempo discreto.

Observación: Ya que el tamaño del Scope para visualizar la respuesta discreta es demasiado
grande y por costo computacional únicamente se logró la visualización de la Fig. 6. que alcanza
a mostrar la estabilización del sistema.

Luego a partir de la Fig. 6. se discretizó el sistema con compensador Fig. 7.

Fig. 7. Respuesta del sistema con compensador.

 Fig. 8. Discretizacion del sistema con compensador.

Nota: Para los métodos de tustin, transformada z y mapeo de polos y ceros se realizó en
MATLAB como se muestra en la Imagen 4.

Imagen 4. controladores varios para el sistema con compensador.

Nota: Se muestran los controladores de tustin, transformada z y mapeo de polos y ceros
respectivamente calculados en Matlab

Fig. 9. diagrama de bloques controladores discretos de Matlab.

A continuación se presenta el diagrama de bloques con los controladores discretos calculados

analíticamente.

Fi
g. 10. Diagrama de bloques controladores discretos analítico.

Respuestas de controladores discretos por Matlab en la Fig. 11.

 Fig. 11. Respuestas a cada controlador discretos MATLAB.

Respuestas a controladores discretos calculados analíticamente en al Fig. 12.

Fig. 12. Respuestas a cada controlador calculado analíticamente.

5. Resultados y discusiones