OPTIMAL TRAJECTORY PLANING OF A MOBILE MANIPULATOR OF

DISINFECTION USING MULTI-OBJECTIVE GENETIC ALGORITHM

En el 2019 el mundo empezó a vivir una pandemia lo cuál transformó la vida

de muchos, a raíz de esto, la medicina ha tenido un papel fundamental en
el control de esta pandemia, entre muchas medidas recomendadas para
prevenir contagios, hay que destacar una muy importante, y es la de la
desinfección, que no solo se ha tomado un papel fundamental en esta
pandemia, lo ha tenido siempre en diferentes campos, en especial, el de
medicina.
Para optimizar este trabajo y reducir sus riesgos en humanos, se realizó un
robot manipulador móvil en dos versiones basado en ROS, en su primera
versión se usa un tanque de inmunización comercial, mientras que para la
segunda versión se integra un sistema de nebulización, el robot consta de
una base de tracción diferencial de un robot manipulador de 2 GDL, los
actuadores del brazo de este robot son motores paso a paso en lazo
cerrado y el segundo actuador es un servo de alto torque, el controlador es
un Nvidia Jetson NX que se encarga de controlar los movimientos del brazo,
cuenta también con algunas tarjetas desarrolladas por ellos mismos para
comunicación, control de bajo nivel, para apertura y cierre de válvulas,
incluso para el control del alcance de la nebulización, para su navegación
se utilizan dos cámaras(Realsense T265 para VSLAM y Realsense D435i para
RGBD), para lograr que el robot tenga claro la planificación de trayectoria,
es importante tener claro el modelo cinemático para conocer las
limitaciones que se pueden tener.

Como resultado, el método de optimización de algoritmo genético permite

elegir los criterios más adecuados para la operación del robot, también se
pudo establecer valores para algunos parámetros de diseño. La proyección
de este trabajo es poder lograr un robot más robusto y que cubra un
volumen mucho más amplio. Este trabajo involucra muchos conceptos de
robótica, lo cuál permite expandir conocimientos en esta área, despejar
inquietudes, entre otras. En un mundo en constante evolución tecnológica,
los robots cada vez toman tareas que era solo realizadas por humanos, pero
que hoy ya un robot puede hacer, por tanto, es muy importante tener los
conceptos claros en esta área.